一种AGV小车惯性导航误差矫正装置

本技术涉及agv小车的导航，尤其涉及一种agv小车惯性导航误差矫正装置。

背景技术：

1、当前agv小车的导航技术主要有如下几种：固定路径导航、地标式导航、室内gps导航、视觉雷达导航和惯性导航。

2、惯性导航的导航方式为：借助导航装置自带的陀螺仪与编码器，记录agv在每个时间步长内运行的距离与方向，将如上信息累加计算出当前的坐标。该方法可以实时获取坐标信息，相较于室内gps导航，该方法的定位精度也有了较大幅度提高，同时，该方法不依赖于外部环境，抗干扰能力较强。但该方法的一个重要缺点在于，陀螺仪会随着上电时间的增加而产生较大的误差，因此不适用于长时间运行。

3、惯性导航产生误差的原因有如下两点：第一是随着上电时间的增长，陀螺仪会产生一定的累积误差，导致agv小车方向判断不准，该误差随着运行距离的增长，会导致较大的线性误差；第二是编码器记步轮的制造误差，导致路程测量出现偏差，此部分引起的误差一般较小且容易根据实际测量结构修正。以上两种误差为惯性导航的系统性误差，无论惯性导航技术如何先进、制造工艺如何精密都无法消除。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种agv小车惯性导航误差矫正装置。

2、一种agv小车惯性导航误差矫正装置，安装在所述agv小车的底盘上，该装置包括：

3、行走单元，设置在所述底盘的底部；

4、惯性导航计，固定在所述底盘上，所述惯性导航计能够对agv小车的行走进行导航，且所述惯性导航计还能够输出agv小车的理论坐标信息；

5、多个地标，间隔地设置在工作场地的地面上，每个所述地标具有对应的实际坐标信息；

6、误差测量单元，设置在所述底盘的四周，当所述agv小车移动到其中一个地标处时，所述误差测量单元能够测量所述agv小车的理论坐标与当前所述地标的实际坐标之间的误差；

7、agv控制器，分别与所述误差测量单元和所述惯性导航计相连接，且所述agv控制器能够根据所述误差测量单元测量出的误差，对所述惯性导航计的坐标信息进行修正。

8、在其中一个实施例中，所述误差测量单元包括：

9、x向图片获取单元，包括x向安装架和x向摄像头，所述x向安装架安装所述底盘的x向两侧，所述x向摄像头安装在所述x向安装架上，所述x向摄像头能够获取agv小车与当前所述地标的x向坐标误差；

10、y向图片获取单元，包括y向安装架和y向摄像头，所述y向安装架安装所述底盘的y向两侧，所述y向摄像头安装在所述y向安装架上，所述y向摄像头能够获取agv小车与当前所述地标的y向坐标误差。

11、在其中一个实施例中，所述x向安装架和y向安装架均包括：

12、安装立柱，固定在所述底盘的上表面；

13、固定板，固定在所述安装立柱的顶部；

14、调平板，连接在所述固定板的底部，所述x向摄像头或y向摄像头通过调节块与所述调平板相连接。

15、在其中一个实施例中，所述地标的形状为十字架型，且所述地标的左右两侧和前后两侧能够分别与所述x向摄像头和y向摄像头的位置相对应。

16、在其中一个实施例中，所述行走单元包括电机和全向轮，所述电机固定在所述底盘的底部，所述全向轮与所述电机相连接。

17、在其中一个实施例中，所述底盘的四周设有缺口，所述误差测量单元安装在所述缺口上。

18、上述agv小车惯性导航误差矫正装置，以惯性导航作为基础，在工作场地的地面上设定多个地标，然后，当所述agv小车移动到其中一个地标处时，所述误差测量单元能够测量所述agv小车的实时坐标与当前所述地标的理论坐标之间的误差；从而通过agv控制器修正惯性导航计的陀螺仪与编码器所产生的系统性误差，使惯性导航计具有长时间保持精度的能力，其具有操作简单方便、矫正精度高等优点。

技术特征：

1.一种agv小车惯性导航误差矫正装置，安装在所述agv小车的底盘上，其特征在于，该装置包括：

2.如权利要求1所述的agv小车惯性导航误差矫正装置，其特征在于，所述误差测量单元包括：

3.如权利要求2所述的agv小车惯性导航误差矫正装置，其特征在于，所述x向安装架和y向安装架均包括：

4.如权利要求3所述的agv小车惯性导航误差矫正装置，其特征在于，所述地标的形状为十字架型，且所述地标的左右两侧和前后两侧能够分别与所述x向摄像头和y向摄像头的位置相对应。

5.如权利要求1所述的agv小车惯性导航误差矫正装置，其特征在于，所述行走单元包括电机和全向轮，所述电机固定在所述底盘的底部，所述全向轮与所述电机相连接。

6.如权利要求1所述的agv小车惯性导航误差矫正装置，其特征在于，所述底盘的四周设有缺口，所述误差测量单元安装在所述缺口上。

技术总结
本技术公开了一种AGV小车惯性导航误差矫正装置，安装在AGV小车的底盘上，该装置包括：行走单元，设置在底盘的底部；惯性导航计，固定在底盘上，惯性导航计能够对AGV小车的行走进行导航，且惯性导航计还能够输出AGV小车的理论坐标信息；多个地标，间隔地设置在工作场地的地面上，每个地标具有对应的实际坐标信息；误差测量单元，设置在底盘的四周，当AGV小车移动到其中一个地标处时，误差测量单元能够测量AGV小车的理论坐标与当前地标的实际坐标之间的误差；AGV控制器，分别与误差测量单元和惯性导航计相连接。本技术使惯性导航计具有长时间保持精度的能力，其具有操作简单方便、矫正精度高等优点。

技术研发人员：史晓帆,赵春锋,宋芳,陈浩,徐新成,张亚龙,冷星环,谭晓晓,黄大成
受保护的技术使用者：上海工程技术大学
技术研发日：20230410
技术公布日：2024/1/13