一种并联机器人末端精度测试仪的制作方法

本文属于末端精度测试仪的，具体涉及一种并联机器人末端精度测试仪。

背景技术：

1、随着电子、食品、医药等领域产品对生产效率和质量要求的不断提高，也就对产品生产线上的自动化传输设备提出了更高的要求，并联机器人是自动化传输设备的一种重要形式，它能在不同生产线间对产品高速、平稳、洁净的拾取和分级设置，这种机器人需要多个平动自由度以实现产品在空间的传输，同时还应具有旋转自由度以实现对不同姿态产品的拾取。

2、在产线末端对并联机器人的末端执行器的运动精度有较高的要求：

3、现有的末端精度测试主要基于光学设备对末端执行器运动进行测试，由于此类设备价格奇高，并且对使用环境及安装方面有严格要求，不适用于并联机器人这种运动范围大、节拍快的机器人的精度测试。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本文提出了一种并联机器人末端精度测试仪，并联机器人的机器人动平台底面与精度测试仪相连，所述的精度测试仪包括连接法兰、导轮光轴、角度传感器模块、固定环、手拧螺钉、光轴、拉绳式编码器钢丝、拉绳式编码器和固定平台，所述的连接法兰与机器人动平台的底面相连，连接法兰的一侧与拉绳式编码器钢丝一端相连，连接法兰的下方设有角度传感器模块，所述的角度传感器模块上方内侧横向的设有导轮光轴，所述的拉绳式编码器钢丝通过导轮光轴穿过角度传感器竖直的与拉绳式编码器相连，所述的角度传感器模块外侧与光轴相连，所述的光轴下方设有固定平台，所述的固定平台顶面中心设有拉绳式编码器，通过拉绳编码器和角度传感器的结合使用，能对并联机器人末端执行器的运动轨迹进行记录，有效降低并联机器人末端精度测试成本。

2、连接法兰形状为圆盘型，连接法兰的一侧设有拉绳角板，所述的拉绳角板的形状为横向l型板，拉绳角板的下方与拉绳式编码器钢丝一端相连，拉绳角板横向中线与导轮光轴横向中线平齐，固定平台形状为矩形板，固定平台的顶面设有l型的固定板，所述的固定板顶面与光轴的底端相连，固定平台的中心设有拉绳式编码器，所述的拉绳式编码器中部垂直的与拉绳式编码器钢丝相连，通过拉绳式编码器和角度传感器将并联机器人末端执行器在平面内的xy方向位移转化成角度和拉绳长度的变化，再通过上位机对数据进行处理，从而复现运动轨迹。

3、角度传感器模块的底部外侧与移动导板相连，角度传感器模块的顶部上方设有导轮光轴，角度传感器模块的中心贯穿的设有拉绳式编码器钢丝，角度传感器模块的顶面与导轮槽相邻，导轮光轴上下角对称的设有两个，两个导轮光轴均设在导轮槽内，两个导轮光轴的轴槽内设有拉绳式编码器钢丝，两个导轮光轴的轴槽竖向垂直相切，移动导板形状为切角矩形板，移动导板的中心与角度传感器相连，移动导板三角处均贯穿的设有光轴，移动导板的侧面与光轴的相对处均设有手拧螺钉，光轴形状为圆柱轴，光轴的顶部设有固定环，光轴的底端与固定平台相连，通过调节导轮光轴来保证拉绳式编码器钢丝拉出后与基准面垂直；角度传感器模块通过三个手拧螺钉与光轴固定，光轴上端通过固定环做高度限位，可根据不同使用环境进行高度调节。实现在多设备精度测试时的互通。

4、有益效果：

5、通过拉绳编码器和角度传感器的结合使用，能对并联机器人末端执行器的运动轨迹进行记录，有效降低并联机器人末端精度测试成本。

6、解决并联机器人多自由度运动过程中精度测试不便问题。通过拉绳式编码器和角度传感器将并联机器人末端执行器在平面内的xy方向位移转化成角度和拉绳长度的变化，再通过上位机对数据进行处理，从而复现运动轨迹。

7、在角度传感器模块上设置拉绳式编码器钢丝转角调节轮，通过调节导轮光轴来保证拉绳式编码器钢丝拉出后与基准面垂直；角度传感器模块通过三个手拧螺钉与光轴固定，光轴上端通过固定环做高度限位，可根据不同使用环境进行高度调节。实现在多设备精度测试时的互通。

技术特征：

1.一种并联机器人末端精度测试仪，并联机器人的机器人动平台底面与精度测试仪相连，其特征在于，所述的精度测试仪包括连接法兰、导轮光轴、角度传感器模块、固定环、手拧螺钉、光轴、拉绳式编码器钢丝、拉绳式编码器和固定平台，所述的连接法兰与机器人动平台的底面相连，连接法兰的一侧与拉绳式编码器钢丝一端相连，连接法兰的下方设有角度传感器模块，所述的角度传感器模块上方内侧横向的设有导轮光轴，所述的拉绳式编码器钢丝通过导轮光轴穿过角度传感器竖直的与拉绳式编码器相连，所述的角度传感器模块外侧与光轴相连，所述的光轴下方设有固定平台，所述的固定平台顶面中心设有拉绳式编码器。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人末端精度测试仪，其特征在于，所述的连接法兰形状为圆盘型，连接法兰的一侧设有拉绳角板，所述的拉绳角板的形状为横向l型板，拉绳角板的下方与拉绳式编码器钢丝一端相连，拉绳角板横向中线与导轮光轴横向中线平齐。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人末端精度测试仪，其特征在于，所述的角度传感器模块的底部外侧与移动导板相连，角度传感器模块的顶部上方设有导轮光轴，角度传感器模块的中心贯穿的设有拉绳式编码器钢丝，角度传感器模块的顶面与导轮槽相邻。

4.根据权利要求3所述的一种并联机器人末端精度测试仪，其特征在于，所述的导轮光轴上下角对称的设有两个，两个导轮光轴均设在导轮槽内，两个导轮光轴的轴槽内设有拉绳式编码器钢丝，两个导轮光轴的轴槽竖向垂直相切。

5.根据权利要求3所述的一种并联机器人末端精度测试仪，其特征在于，所述的移动导板形状为切角矩形板，移动导板的中心与角度传感器相连，移动导板三角处均贯穿的设有光轴，移动导板的侧面与光轴的相对处均设有手拧螺钉。

6.根据权利要求3所述的一种并联机器人末端精度测试仪，其特征在于，所述的光轴形状为圆柱轴，光轴的顶部设有固定环，光轴的底端与固定平台相连。

7.根据权利要求3所述的一种并联机器人末端精度测试仪，其特征在于，所述的固定平台形状为矩形板，固定平台的顶面设有l型的固定板，所述的固定板顶面与光轴的底端相连，固定平台的中心设有拉绳式编码器，所述的拉绳式编码器中部垂直的与拉绳式编码器钢丝相连。

技术总结
本文提出了一种并联机器人末端精度测试仪，并联机器人的机器人动平台底面与精度测试仪相连，所述的连接法兰与机器人动平台的底面相连，连接法兰的一侧与拉绳式编码器钢丝一端相连，连接法兰的下方设有角度传感器模块，所述的角度传感器模块上方内侧横向的设有导轮光轴，所述的拉绳式编码器钢丝通过导轮光轴穿过角度传感器竖直的与拉绳式编码器相连，所述的角度传感器模块外侧与光轴相连，所述的光轴下方设有固定平台，所述的固定平台顶面中心设有拉绳式编码器，通过拉绳编码器和角度传感器的结合使用，能对并联机器人末端执行器的运动轨迹进行记录，有效降低并联机器人末端精度测试成本。

技术研发人员：王岳超
受保护的技术使用者：勃肯特（镇江）机器人技术有限公司
技术研发日：20230418
技术公布日：2024/1/14