一种城区通勤道路车道级导航渲染方法及装置与流程

本发明涉及车载导航，具体涉及一种城区通勤道路车道级导航渲染方法及装置。

背景技术：

1、随着高速城快的自动辅助驾驶日趋成熟，城区的自动辅助驾驶的需求也逐渐进入人们的视野。客户在城区的主要驾驶需求主要为上下班的通勤需求。然而由于高速、城市快速路等道路的路况相对简单，利用高精度地图数据即可实现车道级的自动辅助驾驶，但是城区路况普遍存在人车混流、行人横穿马路、其他车辆近距离切入、异型路障/交通参与者等问题，对自动辅助驾驶的要求更高，仅利用高精度地图数据，并不能实现车道级的自动辅助驾驶。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种城区通勤道路车道级导航渲染方法及装置。

2、本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

3、第一方面，本发明提供一种城区通勤道路车道级导航渲染方法，包括：

4、获取城区通勤道路的路线规划数据，以及获取多次通过所述城区通勤道路时，车载感知系统采集的道路数据；

5、根据所述路线规划数据以及所述道路数据，生成决策图层数据；

6、实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车路况周边信息对决策图层数据进行实时渲染；

7、根据渲染后的决策图层数据进行城区通勤道路车道级导航。

8、进一步的，该方法还包括，判断当前城区通勤道路对应的道路数据是否达到成图标准，若达到则根据所述路线规划数据以及所述道路数据，生成决策图层数据，若未达到成图标准，则继续获取通过所述城区通勤道路时车载感知系统采集的道路数据。

9、进一步的，实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车周边路况信息对决策图层数据进行实时渲染，包括：

10、获取当前自车位置信息，所述自车位置信息包括自车所在车道信息；

11、根据所述当前自车位置信息，获取决策图层数据中记录的以自车位置起点的前方指定距离内的道路数据；

12、实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，根据以自车位置起点的前方指定距离内的道路数据以及自车周边路况信息对车辆前方指定距离内的决策图层数据进行渲染。

13、进一步的，所述道路数据包括：引导线、车道线、停止线、人行横道、方向箭头、道路外侧线。

14、进一步的，所述自车周边路况信息，包括：自车周边预设范围内的智能体的运动信息，所述智能体指能够自主运动的人或物，所述运动信息包括智能体的位置、大小、运动速度及方向。

15、进一步的，该方法中，以20赫兹的速率，实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车路况周边信息对决策图层数据进行实时渲染。

16、第二方面，本发明还提供一种城区通勤道路车道级导航渲染装置，包括：

17、数据获取模块，获取城区通勤道路的路线规划数据，以及获取多次通过所述城区通勤道路时，车载感知系统采集的道路数据；

18、决策图层生成模块，根据所述路线规划数据以及所述道路数据，生成决策图层数据；

19、渲染模块，实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车路况周边信息对决策图层数据进行实时渲染；

20、导航模块，根据渲染后的决策图层数据进行城区通勤道路车道级导航。

21、第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：

22、存储器，用于存储计算机软件程序；

23、处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现本发明第一方面所述的一种城区通勤道路车道级导航渲染方法。

24、第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机软件程序，所述计算机软件程序被处理器执行时实现本发明第一方面所述的一种城区通勤道路车道级导航渲染方法。

25、本发明的有益效果是：利用车辆搭载的感知系统进行每天通勤过程的道路数据的采集，进而对线路进行成图，成图完成达到城区自动驾驶的目的。基于成图后行车过程中输出的决策图层的数据渲染的车道级导航在车机上显示，显示完成道路信息、红绿灯信息、周边车辆的信息，能够显示完整的自车以及自车周边信息提高客户的安全感和驾驶体验。

技术特征：

1.一种城区通勤道路车道级导航渲染方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，判断当前城区通勤道路对应的道路数据是否达到成图标准，若达到则根据所述路线规划数据以及所述道路数据，生成决策图层数据，若未达到成图标准，则继续获取通过所述城区通勤道路时车载感知系统采集的道路数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车周边路况信息对决策图层数据进行实时渲染，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述道路数据包括：引导线、车道线、停止线、人行横道、方向箭头、道路外侧线。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述自车周边路况信息，包括：自车周边预设范围内的智能体的运动信息，所述智能体指能够自主运动的人或物，所述运动信息包括智能体的位置、大小、运动速度及方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以20赫兹的速率，实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车路况周边信息对决策图层数据进行实时渲染。

7.一种城区通勤道路车道级导航渲染装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机软件程序，所述计算机软件程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的一种城区通勤道路车道级导航渲染方法。

技术总结
本发明涉及一种城区通勤道路车道级导航渲染方法及装置，包括：获取城区通勤道路的路线规划数据，以及获取多次通过所述城区通勤道路时，车载感知系统采集的道路数据；根据所述路线规划数据以及所述道路数据，生成决策图层数据；实时获取当前车载感知系统获取的自车周边路况信息，并根据所述自车路况周边信息对决策图层数据进行实时渲染；根据渲染后的决策图层数据进行城区通勤道路车道级导航。本发明基于成图后行车过程中输出的决策图层的数据渲染的车道级导航在车机上显示，显示完成道路信息、红绿灯信息、周边车辆的信息，能够显示完整的自车以及自车周边信息提高客户的安全感和驾驶体验。

技术研发人员：孙攀,罗跃军,万木春
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/11