自动驾驶车辆的路径规划方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、在开放场景下进行自动驾驶时，根据概率路线图和快速随机搜索树等基于采样的算法已经得到了非常广泛的应用，但基于采样的算法性能会由于在不同环境中的波动很大。

2、目前可以采用机器学习的概率方法，从演示中学习，也就是从演示轨迹中生成自动驾驶汽车的运动，以实现高效实施；然而预测的运动忽略了几何约束和运动动力学约束，不能直接用于自动驾驶车辆的路径规划。

技术实现思路

1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的路径规划方法，以实现更好效果的自动驾驶车辆的路径规划。

3、本申请的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的路径规划装置。

4、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

5、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

6、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

7、为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的路径规划方法，包括：

8、获取自动驾驶车辆的演示轨迹，并对所述演示轨迹进行处理，得到期望位置；

9、基于所述期望位置和障碍物位置，确定所述自动驾驶车辆的可行驶空间；

10、在所述可行驶空间中基于渐进最优算法进行路径规划，生成所述自动驾驶车辆的目标行驶路径。

11、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的路径规划装置，包括：

12、第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆的演示轨迹，并对所述演示轨迹进行处理，得到期望位置；

13、第二获取模块，用于基于所述期望位置和障碍物位置，确定所述自动驾驶车辆的可行驶空间；

14、路径规划模块，用于在所述可行驶空间中基于渐进最优算法进行路径规划，生成所述自动驾驶车辆的目标行驶路径。

15、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

16、所述存储器存储计算机执行指令；

17、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现自动驾驶车辆的路径规划方法。

18、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现自动驾驶车辆的路径规划方法。

19、为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现自动驾驶车辆的路径规划方法。

20、本申请提供的自动驾驶车辆的路径规划方法、装置及电子设备，通过获取演示轨迹并对演示轨迹进行处理确定期望位置，基于期望位置和障碍物位置确定可行驶空间，在可行驶空间中基于渐进最优算法进行路径规划，生成目标行驶路径，解决了现有对自动驾驶车辆路径规划效果不好的问题。

21、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述可行驶空间中基于渐进最优算法进行路径规划，生成所述自动驾驶车辆的目标行驶路径，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一节点和所述第二节点，对所述生长树进行更新，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述当前已知的生长树上，以路径代价最小为约束条件，寻找所述第三节点的目标父节点，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三节点和所述目标父节点，更新所述生长树，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二节点和所述第一节点，确定第三节点，包括：

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述可行驶空间中随机采样一个期望位置，作为待添加的第一节点之前，还包括：

8.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述可行驶空间中随机采样一个期望位置，作为待添加的第一节点，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述非均匀采样包括：

11.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述演示轨迹进行处理，得到期望位置，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述以所述时间步长为给定条件，基于高斯混合回归gmr算法进行位置回归估计，得到所述期望位置，包括：

13.一种自动驾驶车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：

14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置及电子设备，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的演示轨迹，并对演示轨迹进行处理，得到期望位置；基于期望位置和障碍物位置，确定自动驾驶车辆的可行驶空间；在可行驶空间中基于渐进最优算法进行路径规划，生成自动驾驶车辆的目标行驶路径。解决现有技术中对自动驾驶车辆的路径规划效果不好的技术问题。

技术研发人员：王渤谦
受保护的技术使用者：北京京东远升科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/29