获取水域载体的姿态数据的方法及相关设备与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种获取水域载体的姿态数据的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、船舶等水域可移动设备上可以装配有惯性测量传感器来获取船体的姿态数据，从而基于船体的姿态数据来实现自动驾驶、辅助驾驶或避障等功能。相关技术中，基于惯性测量传感器获取的船体的姿态数据存在准确性不高的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种获取水域载体的姿态数据的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供一种获取水域载体的姿态数据的方法。所述方法包括：确定惯性测量传感器的第一采集数据受噪声干扰的偏离程度；在所述偏离程度达到程度阈值时，基于所述第一采集数据和全球导航卫星系统的第二采集数据确定所述姿态数据。

3、第二方面，本申请实施例提供一种推进器。所述推进器包括处理器。所述处理器用于执行第一方面所述的获取水域载体的姿态数据的方法。

4、第三方面，本申请实施例提供一种水域可移动设备。所述水域可移动设备包括水域载体和第二方面所述的推进器，所述推进器设于所述水域载体。

5、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的获取水域载体的姿态数据的方法。

6、本申请实施例的获取水域载体的姿态数据的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质中，首先判定惯性测量传感器输出的第一采集数据受噪声的影响是否较大，并在受噪声的影响较大时，结合惯性测量传感器的第一采集数据和全球导航卫星系统的第二采集数据来共同获取水域载体的姿态数据。如此，在提升水域载体的姿态数据的准确性的同时，可以避免不必要的数据融合处理。

7、本申请实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实施例的实践了解到。

技术特征：

1.一种获取水域载体的姿态数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量传感器包括磁力计，所述第一采集数据包括磁力计数据，所述磁力计数据位于预定范围内时，所述偏离程度低于所述程度阈值，所述预定范围为预先标定的数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定范围根据所述磁力计在所述水域载体旋转至少一圈的过程中采集的磁力计数据来确定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定范围的标定在设于所述水域载体的推进器首次上电时执行。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定范围的标定在设于所述水域载体的推进器的位置变动达到变动阈值时执行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据融合条件包括以下中的至少一者：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一采集数据和全球导航卫星系统的第二采集数据确定所述姿态数据，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述数据误差和所述后一采集周期的第一采集数据计算所述姿态数据，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述权值与所述全球导航卫星系统采集相邻两个第二采集数据所经历的间隔时长相关。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述权值包括定值和浮动值；

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述定值小于1。

13.一种推进器，其特征在于，所述推进器包括处理器，所述处理器用于执行权利要求1至12任一项所述的获取水域载体的姿态数据的方法。

14.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括：

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12任一项所述的获取水域载体的姿态数据的方法。

技术总结
本申请提供一种获取水域载体的姿态数据的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。方法包括：确定惯性测量传感器的第一采集数据受噪声干扰的偏离程度；在偏离程度达到程度阈值时，基于第一采集数据和全球导航卫星系统的第二采集数据确定姿态数据。本申请的方法首先判定惯性测量传感器输出的第一采集数据受噪声的影响是否较大，并在受噪声的影响较大时，结合惯性测量传感器的第一采集数据和全球导航卫星系统的第二采集数据来共同获取水域载体的姿态数据。如此，在提升水域载体的姿态数据的准确性的同时，可以避免不必要的数据融合处理。

技术研发人员：颜维陞,陈英安,林泽晟,安德烈亚斯·威迪,陶师正,万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/13