一种超声波雷达测距数据的处理方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及数据处理，尤其涉及一种超声波雷达测距数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、超声波雷达具有测距方法简单、成本低以及不受外界环境影响的优势，在泊车系统中得到广泛应用。

2、目前，超声波雷达的测距数据的处理，主要有多传感器融合处理和简单数据处理。其中，多传感器融合处理包括视觉先验算法、超声波雷达阵列投票算法等处理方法，多传感器融合处理方法成本高并且算法复杂。简单数据处理方法通常不考虑车辆转向等复杂工况，对于车辆运动模型做了大量简化，因此数据处理的误差较大，可靠性差。

3、因此，需要一种数据处理结果可靠、低成本并且执行效率高的测距数据处理方法。

技术实现思路

1、本发明提供了一种超声波雷达测距数据的处理方法、装置、设备及存储介质，以解决测距数据处理效率低、处理结果准确率低等问题，通过建立本车运动模型，利用泊车过程中本车状态数据以及上一采样时刻障碍物数据计算当前时刻的障碍物理论数据，与当前时刻的障碍物采集数据进行比较，实现静态障碍物的同一性判断，能有效过滤噪声信号，减少信息干扰，提高车辆感知效率和感知准确性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种超声波雷达测距数据的处理方法，所述方法包括：

3、若检测到本车的泊车触发事件，则获取本车超声波雷达在当前采样时刻的测距数据以及上一采样时刻的测距数据；

4、根据当前采样时刻的测距数据，确定当前采样时刻障碍物状态信息，根据上一采样时刻的测距数据，确定上一采样时刻障碍物状态信息；

5、根据当前采样时刻的本车状态信息以及上一采样时刻的本车状态信息，确定本车状态偏差信息；

6、根据所述本车状态偏差信息以及上一采样时刻障碍物状态信息，确定当前采样时刻的参考状态信息；

7、根据当前采样时刻的参考状态信息以及当前采样时刻障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种超声波雷达测距数据的处理装置，该装置包括：

9、测距数据获取模块，用于若检测到本车的泊车触发事件，则获取本车超声波雷达在当前采样时刻的测距数据以及上一采样时刻的测距数据；

10、障碍物状态确定模块，用于根据当前采样时刻的测距数据，确定当前采样时刻障碍物状态信息，根据上一采样时刻的测距数据，确定上一采样时刻障碍物状态信息；

11、状态偏差确定模块，用于根据当前采样时刻的本车状态信息以及上一采样时刻的本车状态信息，确定本车状态偏差信息；

12、参考状态确定模块，用于根据所述本车状态偏差信息以及上一采样时刻障碍物状态信息，确定当前采样时刻的参考状态信息；

13、同一性判断模块，用于根据当前采样时刻的参考状态信息以及当前采样时刻障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的超声波雷达测距数据的处理方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的超声波雷达测距数据的处理方法。

17、本发明实施例的技术方案，在检测到本车的泊车触发事件时，获取本车超声波雷达在当前采样时刻的测距数据以及上一采样时刻的测距数据；根据当前采样时刻的测距数据，确定当前采样时刻障碍物状态信息，根据上一采样时刻的测距数据，确定上一采样时刻障碍物状态信息；根据当前采样时刻的本车状态信息以及上一采样时刻的本车状态信息，确定本车状态偏差信息；根据所述本车状态偏差信息以及上一采样时刻障碍物状态信息，确定当前采样时刻的参考状态信息；根据当前采样时刻的参考状态信息以及当前采样时刻障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果。该技术方案解决了测距数据处理效率低、处理结果准确率低等问题，通过建立本车运动模型，利用泊车过程中本车状态数据以及上一采样时刻障碍物数据计算当前时刻的障碍物理论数据，与当前时刻的障碍物采集数据进行比较，实现静态障碍物的同一性判断，能有效过滤噪声信号，减少信息干扰，提高车辆感知效率和感知准确性。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种超声波雷达测距数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本车状态信息包括本车位置；所述本车状态偏差信息包括位置偏差；所述障碍物状态信息包括障碍物与本车的距离以及障碍物与本车前进方向的夹角；所述参考状态信息包括参考距离；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述本车状态信息还包括航向角；所述本车状态偏差信息还包括航向角偏差；所述参考状态信息还包括参考角度；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的参考状态信息以及当前采样时刻障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物状态信息包括障碍物与本车的距离以及障碍物与本车前进方向的夹角；所述参考状态信息包括参考距离以及参考角度；所述状态偏差信息包括距离偏差和角度偏差；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据状态偏差信息，确定障碍物的同一性判断结果，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考距离的计算公式为：

8.一种超声波雷达测距数据的处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的超声波雷达测距数据的处理方法。

技术总结
本发明公开了一种超声波雷达测距数据的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到本车的泊车触发事件，则获取本车超声波雷达在当前以及上一采样时刻的测距数据；根据各采样时刻的测距数据，确定各采样时刻障碍物状态信息；根据当前以及上一采样时刻的本车状态信息，确定本车状态偏差信息；根据本车状态偏差信息以及上一采样时刻障碍物状态信息，确定当前采样时刻的参考状态信息；根据当前采样时刻的参考状态信息以及障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果。本技术方案解决了测距数据处理效率低、处理结果准确率低等问题，可以实现静态障碍物的同一性判断，有效过滤噪声信号，减少信息干扰，提高车辆感知效率和感知准确性。

技术研发人员：唐伟,陈博,陈光,王宇,李创辉
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16