激光雷达测距能力的评估方法及装置、存储介质、设备与流程

本申请涉及激光雷达，尤其是涉及到一种激光雷达测距能力的评估方法及装置、存储介质、计算机设备。

背景技术：

1、激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。随着激光雷达的应用越来越广泛，现今对激光雷达测距能力的需求也在不断加大，目前激光雷达的最大测距能力通常可以达到百米级。

2、激光雷达在出厂前通常需要对标定测距能力进行评估，以判断激光雷达的真实测距能力是否能够达到标定测距能力。然而，目前激光雷达的最大测距能力已经达到百米级，现实环境下很难有满足如此长度要求且空旷无干扰的场地用于激光雷达评估。

3、因此，如何在小尺寸空间内对激光雷达的测距能力进行评估，成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种激光雷达测距能力的评估方法及装置、存储介质、计算机设备，通过目标通道的预设拟合关系，在小尺寸空间内即可对百米级激光雷达的标定测距能力进行评估，在极大简化了评估环境和评估方法的同时，获得了较高的准确度。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种激光雷达测距能力的评估方法，包括：

3、控制待评估激光雷达向处于目标测试距离处的目标靶面发射激光束，并基于所述目标靶面的反射光，确定所述待评估激光雷达的光信号接收器件中每个目标通道对应的实际信号强度值；

4、基于与每个目标通道对应的预设拟合关系，计算所述目标测试距离下每个目标通道对应的第一信号强度值；

5、根据每个目标通道对应的第一信号强度值以及实际信号强度值，评估所述待评估激光雷达的实际测距能力是否符合标定测距能力。

6、根据本申请的另一方面，提供了一种激光雷达测距能力的评估装置，包括：

7、控制模块，用于控制待评估激光雷达向处于目标测试距离处的目标靶面发射激光束，并基于所述目标靶面的反射光，确定所述待评估激光雷达的光信号接收器件中每个目标通道对应的实际信号强度值；

8、计算模块，用于基于与每个目标通道对应的预设拟合关系，计算所述目标测试距离下每个目标通道对应的第一信号强度值；

9、评估模块，用于根据每个目标通道对应的第一信号强度值以及实际信号强度值，评估所述待评估激光雷达的实际测距能力是否符合标定测距能力。

10、依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述激光雷达测距能力的评估方法。

11、依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述激光雷达测距能力的评估方法。

12、借由上述技术方案，本申请提供的一种激光雷达测距能力的评估方法及装置、存储介质、计算机设备，首先，可以控制待评估激光雷达向处于目标测试距离处的目标靶面发射激光束，待评估激光雷达的光信号接收器件可以接收目标靶面返回的反射光，并确定光信号接收器件中每个目标通道接收的反射光对应的实际信号强度值。之后，可以根据预设拟合关系中，每个目标通道对应的第一信号强度值、实际信号强度值，判断该待评估激光雷达的实际测距能力是否可以达到标定测距能力。本申请实施例通过目标通道的预设拟合关系，在小尺寸空间内即可对百米级激光雷达的标定测距能力进行评估，在极大简化了评估环境和评估方法的同时，获得了较高的准确度。

13、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种激光雷达测距能力的评估方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光信号接收器件为面阵spad芯片，所述目标通道包括所述面阵spad芯片的边缘通道以及中心通道；所述根据每个目标通道对应的第一信号强度值以及实际信号强度值，评估所述待评估激光雷达的实际测距能力是否符合标定测距能力，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于与每个目标通道对应的预设拟合关系，计算所述目标测试距离下每个目标通道对应的第一信号强度值之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关系曲线和所述修正系数，得到与所述任一通道对应的预设拟合公式，包括：

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种激光雷达测距能力的评估装置，其特征在于，包括：

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种激光雷达测距能力的评估方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：控制待评估激光雷达向处于目标测试距离处的目标靶面发射激光束，并基于目标靶面的反射光，确定待评估激光雷达的光信号接收器件中每个目标通道对应的实际信号强度值；基于与每个目标通道对应的预设拟合关系，计算目标测试距离下每个目标通道对应的第一信号强度值；根据每个目标通道对应的第一信号强度值以及实际信号强度值，评估待评估激光雷达的实际测距能力是否符合标定测距能力。本申请通过目标通道的预设拟合关系，在小尺寸空间内即可对百米级激光雷达的标定测距能力进行评估，简单方便，准确率高。

技术研发人员：李志轩,蔺百杨,胡波平,李亚周,严勇
受保护的技术使用者：北京亮道智能汽车技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/13