一种公路行驶路径引导方法及系统与流程

本申请涉及一种公路行驶路径引导方法及系统。

背景技术：

1、路径规划包括两个方面，一个是长路线的线路规划，该种规划现在已经比较成熟，现在已经推广商用的高德地图、百度地图等已经可以给出是十分详细的规划，而且在北斗卫星等的辅助下，可以进行车道级别的导航；另一个则是在短路线的线路归还，也就是计划性的进行自动化驾驶或者辅助驾驶。自动化驾驶指的是利用各种检测组件、控制组件，控制车辆行进的方式，现在是一个非常重要的发展方向，现有的自动驾驶的方式倾向于及时性反馈为主，而非规划性反馈为主，及时性反馈大大的降低了乘坐人员的感受，这也使得自动驾驶的顿挫感以及快速提速的时候较多，乘坐体验非常差。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请一方面公开了一种公路行驶路径引导方法，包括如下步骤：

2、获取起点和终点的位置；

3、根据起点和终点的位置获得车辆的导航路径；

4、实时获取车辆的位置，根据车辆的位置结合行驶路径得到引导路径，所述引导路径按照如下方式确定：

5、获取车辆周边的行驶路况，将导航路径进行细化处理得到引导路径。本申请通过在导航路径的基础上，根据实际的行驶路况，进行导航路径的细化，从而得到更加细化的引导路径，从而得到更为细化和优化的最终的导航路径。

6、优选的，所述引导路径按照如下方式得到：

7、根据导航路径确定道路的具体行进车道；

8、根据行驶路况获得车辆的行进车道以及周边车辆的车辆状态；

9、根据行进车道、车辆状态以及导航路线确定车辆是否更换行进车道。

10、优选的，在行进车道和车速维持不变的情况下，则不进行行进车道的更换；

11、若车速需要进行变化时，则通过考虑车速变化以及车辆行驶的偏移距离来进行选择。

12、优选的，车速变化时的行驶路径按照如下方式得到：

13、获取车辆相对于周边车辆的距离以及速度，在车辆的车速保持不变的情况下，获得车辆的行驶路径作为第一路径；

14、在第一路径的基础上，计算车辆按照第一路径行驶过程中偏移车道的偏移距离y与偏移过程中行驶距离x的偏移率n＝y/x；

15、获取在车速变化不超过±20％的情况下，获得车辆的行驶路径作为第二路径；

16、在第二路径的基础上，计算车辆按照第二路径行驶过程中偏移车道的偏移距离y与偏移过程中行驶距离x的偏移率n＝y/x；

17、在n＜1.1n时，选择第一路径；

18、否则选择第二路径。本申请通过第一路径和第二路径的预先设置，在车速变化和车道保持之间进行选择，在控制偏移率的基础上，避免车辆龟速行驶，具有较好的道路行驶适应性。

19、优选的，所述偏移距离y、偏移距离y、行驶距离x、行驶距离x以车道的中线作为参考线进行计算。

20、优选的，所述第一路径按照如下方式得到：

21、获取相邻车道车辆的第一车辆信息以及次邻车道车辆的第二车辆信息；

22、根据第一车辆信息来确定更换到相邻车道的时间，然后根据第二车辆信息来确认进入到次邻车道还是回归到车辆所在的原始车道；

23、以车辆所在的车道作为原始车道持续性的进行分析判断，但在安全性无法保证时，优先选择进行车道的更换来保证安全性；

24、所述偏移距离y按照车辆在不同车道之间偏移距离的累加进行核算。

25、优选的，所述第二路径按照如下方式得到：

26、获取相邻车道车辆的第三车辆信息以及次邻车道车辆的第四车辆信息；

27、在原始车道上的车辆行驶速度变化在±20％内，车辆车道维持不变，在变动超过该范围后，根据第三车辆信息来确定更换到相邻车道的时间，然后根据第四车辆信息来确认进入到次邻车道还是回归到车辆所在的原始车道；

28、以车辆所在的车道作为原始车道持续性的进行分析判断，但在安全性无法保证时，优先选择进行车速的变化来保证安全性；

29、所述偏移距离y按照车辆在不同车道之间偏移距离的累加进行核算。

30、优选的，还包括车速变化因素的考虑。

31、优选的，对于第一路径，第一速度变化率v＝v1/v2；其中v1为在第一路径上的平均速度；v2为设定速度；

32、对于第二路径，第一速度变化率v＝v3/v2；其中v3为在第二路径上的平均速度；v2为设定速度；

33、在n＜1.1n且n*v＜1.2n*v时，选择第一路径；

34、否则选择第二路径。本申请在考虑偏移距离和车速变化的基础上，预先设置第一路径和第二路径，在车速和偏移距离的考量下，进行预先规划，从而可以在短距离内进行更加适宜的道路选择，这可以作为自动驾驶的基础，也可以作为引导驾驶员驾驶预备方案。

35、另一方面，还公开了一种公路行驶路径引导系统，包括如下模块：

36、位置获取模块，用于获取起点和终点的位置；

37、规划模块，用于根据起点和终点的位置获得车辆的导航路径；

38、引导模块，用于实时获取车辆的位置，根据车辆的位置结合行驶路径得到引导路径，所述引导路径按照如下方式确定：获取车辆周边的行驶路况，将导航路径进行细化处理得到引导路径。

39、本申请能够带来如下有益效果：

40、1.本申请通过在导航路径的基础上，根据实际的行驶路况，进行导航路径的细化，从而得到更加细化的引导路径，从而得到更为细化和优化的最终的导航路径。

41、2.本申请通过第一路径和第二路径的预先设置，在车速变化和车道保持之间进行选择，在控制偏移率的基础上，避免车辆龟速行驶，具有较好的道路行驶适应性。

42、3.本申请在考虑偏移距离和车速变化的基础上，预先设置第一路径和第二路径，在车速和偏移距离的考量下，进行预先规划，从而可以在短距离内进行更加适宜的道路选择，这可以作为自动驾驶的基础，也可以作为引导驾驶员驾驶预备方案。

技术特征：

1.一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：所述引导路径按照如下方式得到：

3.根据权利要求2所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：在行进车道和车速维持不变的情况下，则不进行行进车道的更换；

4.根据权利要求3所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：所述偏移距离y、偏移距离y、行驶距离x、行驶距离x以车道的中线作为参考线进行计算。

6.根据权利要求5所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：所述第一路径按照如下方式得到：

7.根据权利要求6所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：所述第二路径按照如下方式得到：

8.根据权利要求7所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：还包括车速变化因素的考虑。

9.根据权利要求8所述的一种公路行驶路径引导方法，其特征在于：对于第一路径，第一速度变化率v＝v1/v2；其中v1为在第一路径上的平均速度；v2为设定速度；

10.一种公路行驶路径引导系统，其特征在于：包括如下模块：

技术总结
一种公路行驶路径引导方法及系统，包括如下步骤：获取起点和终点的位置；根据起点和终点的位置获得车辆的导航路径；实时获取车辆的位置，根据车辆的位置结合行驶路径得到引导路径，所述引导路径按照如下方式确定：获取车辆周边的行驶路况，将导航路径进行细化处理得到引导路径。本申请通过在导航路径的基础上，根据实际的行驶路况，进行导航路径的细化，从而得到更加细化的引导路径，从而得到更为细化和优化的最终的导航路径。

技术研发人员：王金亮,童星,曹正彬,吕涛,雷振兵,赵怀福
受保护的技术使用者：山东高速信息集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/5