机器人定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本申请涉及射频识别，特别是涉及一种机器人定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

背景技术：

1、随着科技的不断进步，新能源技术不断涌现，社会对电力的需求也逐渐攀升，作为电力系统的重要组成部分，相关设备的巡检维护是电力系统安全可靠运行的重要保障。然而随着智能化水平的提高，传统的人工巡检方式已经无法满足现代电力系统发展的需求，因此巡检机器人应运而生。

2、但是，在利用巡检机器人对设备进行巡检时，若巡检机器人处于电磁干扰或gps信号遮蔽的室内环境中，则难以对巡检机器人进行定位，因此如何在存在电磁干扰或gps信号遮蔽的室内环境中对巡检机器人进行定位成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在存在电磁干扰或gps信号遮蔽的室内环境中对巡检机器人进行定位的机器人定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种机器人定位方法。该方法包括：

3、根据机器人所处室内环境中的第一初始位姿，确定该机器人设置的天线相对于该第一初始位姿的第二初始位姿；该第一初始位姿为假设的该机器人处于该室内环境中任一位置点时的位姿；

4、根据该第一初始位姿、该第二初始位姿和目标区域中m个目标点的2m个位姿，确定该机器人的目标初始位姿；该m为大于或等于1的整数，该目标区域为基于该室内环境中设置的标签确定的；

5、根据该目标初始位姿和该机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定该机器人在该当前时间点的第一目标位姿；该时间间隔为相邻两个时间点之间的时间间隔。

6、在其中一个实施例中，该方法还包括：

7、对该室内环境中的标签进行聚类，得到至少一个标签聚类簇；

8、将包含最多标签的标签聚类簇作为目标标签聚类簇；

9、以该目标标签聚类簇为中心，从该室内环境中确定该目标区域。

10、在其中一个实施例中，该根据该第一初始位姿、该第二初始位姿和目标区域中m个目标点的2m个位姿，确定该机器人的目标初始位姿，包括：

11、根据该第一初始位姿、该第二初始位姿和目标区域中m个目标点的2m个位姿，预测该机器人所处的2m个初始位姿；

12、根据预测的该机器人所处的2m个初始位姿的概率，确定该目标初始位姿。

13、在其中一个实施例中，该根据预测的该机器人所处的2m个初始位姿的概率，确定该目标初始位姿，包括：

14、将最大的概率对应的初始位姿作为该目标初始位姿。

15、在其中一个实施例中，该根据该目标初始位姿和该机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定该机器人在该当前时间点的第一目标位姿，包括：

16、根据该目标初始位姿中的方向信息、该机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定该第一目标位姿中的方向信息；

17、根据该目标初始位姿中的位置信息、该机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定该第一目标位姿中的位置信息。

18、在其中一个实施例中，该方法还包括：

19、根据该机器人在该当前时间点的第一目标位姿，确定该天线在该当前时间点的第二目标位姿。

20、第二方面，本申请还提供了一种机器人定位装置。该装置包括：

21、第一确定模块，用于根据机器人所处室内环境中的第一初始位姿，确定该机器人设置的天线相对于该第一初始位姿的第二初始位姿；该第一初始位姿为假设的该机器人处于该室内环境中任一位置点时的位姿；

22、第二确定模块，用于根据该第一初始位姿、该第二初始位姿和目标区域中m个目标点的2m个位姿，确定该机器人的目标初始位姿；该m为大于或等于1的整数，该目标区域为基于该室内环境中设置的标签确定的；

23、第三确定模块，用于根据该目标初始位姿和该机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定该机器人在该当前时间点的第一目标位姿；该时间间隔为相邻两个时间点之间的时间间隔。

24、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述任一方法的步骤。

25、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

26、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

27、上述机器人定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品，根据假设的机器人所处室内环境中的第一初始位姿，确定机器人设置的天线相对于第一初始位姿的第二初始位姿，根据第一初始位姿、第二初始位姿和目标区域中m个目标点的2m个位姿，确定机器人的目标初始位姿，根据目标初始位姿和机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定机器人在当前时间点的第一目标位姿。由于本申请实施例中，根据第一初始位姿、第二初始位姿、基于室内环境中设置的标签确定的目标区域中的2m个位姿，以及机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离确定了机器人在当前时间点的第一目标位姿，实现了基于射频识别技术对机器人进行定位，从而能够在存在电磁干扰或gps信号遮蔽的室内环境中对巡检机器人进行定位，并且提高了机器人定位的准确性和有效性。

技术特征：

1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始位姿、所述第二初始位姿和目标区域中m个目标点的2m个位姿，确定所述机器人的目标初始位姿，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预测的所述机器人所处的2m个初始位姿的概率，确定所述目标初始位姿，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标初始位姿和所述机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定所述机器人在所述当前时间点的第一目标位姿，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种机器人定位装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种机器人定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：根据假设的机器人所处室内环境中的第一初始位姿，确定机器人设置的天线相对于第一初始位姿的第二初始位姿，根据第一初始位姿、第二初始位姿和目标区域中M个目标点的2M个位姿，确定机器人的目标初始位姿，根据目标初始位姿和机器人在当前时间点之前各时间间隔内运动的距离，确定机器人在当前时间点的第一目标位姿，实现了基于射频识别技术对机器人进行定位，从而能够在存在电磁干扰或GPS信号遮蔽的室内环境中对巡检机器人进行定位，并且提高了机器人定位的准确性和有效性。

技术研发人员：郭国伟,詹细妹,陆志欣,梁自维,邓日潮,陈法文,徐欣慰,陈广兴,蔡韪丞,杨新森
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司佛山供电局
技术研发日：
技术公布日：2024/7/23