路径规划方法、装置、电子设备和介质与流程

本公开涉及自动驾驶，特别地涉及路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车行业的持续进步，汽车主动安全功能已成为公众关注的焦点，众多汽车制造商纷纷将这一功能纳入其产品线中。目前，汽车行业的主流主动安全功能主要集中在纵向控制上，例如碰撞预警系统(fcw)、制动辅助系统(dbs)以及紧急制动系统(aeb)，它们主要关注于减少或避免在车辆行驶方向(即纵向)上可能发生的碰撞。

2、然而，为了进一步提升汽车的安全性，需要引入紧急转向路径规划方法，以实现车辆横向的主动安全功能。

技术实现思路

1、根据本公开的示例实施例，提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和介质的方案，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

2、在本公开的第一方面中，提供了一种路径规划方法。该方法包括：获取针对自车的至少一个虚拟等效车辆，其中至少一个所述虚拟等效车辆位于所述自车侧方；响应于确定到处于当前位置的所述自车与目标障碍物的预计碰撞时间小于预定阈值，确定至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间相对于所述目标障碍物的目标位置；以及响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径。

3、根据本公开的实施例能够通过获取位于自车侧方的至少一个虚拟等效车辆模拟不同位置和角度的潜在碰撞场景，能够提前预测潜在的碰撞风险，并为自车规划出安全的行驶路径；在确定至少一个虚拟等效车辆在预计碰撞时间不会与目标障碍物碰撞后，可以基于自车的当前位置和虚拟等效车辆在预计碰撞时间的位置，为自车规划出目标路径，这种方法不仅考虑了自车的运动轨迹，还融入了侧方虚拟等效车辆的避障信息，从而能够更全面地考虑避障条件，提高避障效率；虚拟等效车辆概念具有高度的灵活性和可拓展性。通过调整虚拟等效车辆的数量、位置、速度等参数，可以模拟不同复杂度的道路环境和避障场景，为自车规划出更加精细和准确的行驶路径；通过引入虚拟等效车辆进行路径规划，能够在保证安全性的同时，尽可能地减少不必要的制动和转向操作，使驾驶过程更加平稳和舒适。该方法不仅适用于城市道路、高速公路等常规道路环境，还适用于山区、乡村等复杂道路环境。

4、在一些实施例中，获取针对自车的至少一个虚拟等效车辆可以包括：响应于确定到所述自车侧方存在左车道或右车道中的至少一者，将所述虚拟等效车辆设置在相应车道中心；或者响应于确定到所述自车侧方无车道，将所述虚拟等效车辆与所述自车间隔预定距离设置。

5、在一些实施例中，方法还可以包括：基于针对自车行驶轨迹的曲率和曲率变化率来预测针对所述自车的自车行驶轨迹；基于针对任意所述目标障碍物行驶轨迹的曲率来预测针对所述目标障碍物的障碍物行驶轨迹；利用所述自车行驶轨迹和所述障碍物行驶轨迹来计算所述自车和所述障碍物纵向位置相等的候选碰撞时间；响应于确定到所述目标障碍物与所述自车满足预设碰撞条件，将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间。

6、在一些实施例中，响应于确定到所述目标障碍物与所述自车满足预设碰撞条件，将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间可以包括：确定所述目标障碍物与至少一个所述虚拟等效车辆在候选碰撞时间的横向距离；响应于确定到所述横向距离小于等于0，将将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间。

7、在一些实施例中，响应于确定到所述目标障碍物与所述自车满足预设碰撞条件，将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间可以包括：确定所述目标障碍物角点位置与所述虚拟等效车辆区域在所述预计碰撞时间是否发生重叠；以及响应于确定到所述目标障碍物角点位置与所述虚拟等效车辆区域发生重叠，将将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间。

8、在一些实施例中，响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径可以包括：确定至少一个虚拟等效车辆包括左侧虚拟等效车辆和右侧虚拟等效车辆；响应于确定到所述左侧虚拟等效车辆和所述右侧虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内满足所述预设条件，基于所述当前位置和所述左侧虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间的位置来生成针对所述自车的目标路径；以及响应于确定到所述左侧虚拟等效车辆和所述右侧虚拟等效车辆中的一者在所述预计碰撞时间期间内满足所述预设条件，基于所述当前位置以及未与满足所述预设条件的虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间的位置来生成针对所述自车的目标路径。

9、在一些实施例中，响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径可以包括：根据所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间的位置进行五次多项式拟合，其中五次多项式的系数由与所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间的位置的横向参数确定。

10、在一些实施例中，方法还可以包括：在所述自车按照所述目标路径行进后，持续基于所述虚拟等效车辆判断所述自车是否存在碰撞风险；响应于判断到所述自车不存在碰撞风险，则使得所述自车返回原车道；以及响应于判断到所述自车存在碰撞风险，则使得自车保持当前车道行驶。

11、在本公开的第二方面中，提供了一种路径规划装置。该装置包括：虚拟等效车辆获取模块，被配置为获取针对自车的至少一个虚拟等效车辆，其中至少一个所述虚拟等效车辆位于所述自车侧方；目标位置确定模块，被配置为响应于确定到处于当前位置的所述自车与目标障碍物的预计碰撞时间小于预定阈值，确定至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间相对于所述目标障碍物的目标位置；以及目标路径获取模块，被配置为响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径。

12、在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备。该设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开第一方面的方法。

13、在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质。该介质上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现根据本公开第一方面的方法。

14、在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品。该产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现根据本公开第一方面的方法。

15、应当理解，
技术实现要素：
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取针对自车的至少一个虚拟等效车辆包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于确定到所述目标障碍物与所述自车满足预设碰撞条件，将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于确定到所述目标障碍物与所述自车满足预设碰撞条件，将所述候选碰撞时间确定为所述预计碰撞时间包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

9.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，所述设备包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及路径规划方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取针对自车的至少一个虚拟等效车辆，其中至少一个所述虚拟等效车辆位于所述自车侧方；响应于确定到处于当前位置的所述自车与目标障碍物的预计碰撞时间小于预定阈值，确定至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间相对于所述目标障碍物的目标位置；以及响应于确定到所述目标位置满足预设条件，基于所述当前位置和至少一个所述虚拟等效车辆在所述预计碰撞时间期间内的位置来生成针对所述自车的目标路径。以此方式，能够实现车辆紧急转向，提升车辆驾驶安全性。

技术研发人员：李腾辉
受保护的技术使用者：吉咖智能机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/1