结构光三维扫描装置的组合控制方法、设备及存储介质与流程

本发明涉及数字控制领域，尤其涉及一种结构光三维扫描装置的组合控制方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、多套结构光三维扫描装置组合扫描同一目标时，需协调工作时序。

2、同时工作会产生光线干扰导致扫描失败，设置延时分时工作则需平衡延迟时间。现有方案为避免功能错误，对结构光三维扫描装置的组合控制策略，采用第一装置工装时，对第二装置执行延迟启动的方式。该方式虽避免了干扰，但延长了扫描时间。对于动态目标而言，扫描时间的延长意味着目标在扫描过程中的位置或形态可能发生变化，从而影响了动态目标扫描的精度。需要一种新的技术手段解上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决多套结构光三维扫描装置的组合控制方式影响了动态目标扫描的精度长期数据的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种结构光三维扫描装置的组合控制方法，所述结构光三维扫描装置的组合控制方法包括：

3、响应于扫描信号，在待控制装置中选择目标装置；

4、控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作；

5、所述结构化光信息图片的抓拍数量等于预设数量时，则返回执行在待控制装置中选择目标装置。

6、可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，在所述结构化光信息图片的抓拍数量等于预设数量时，则返回执行在待控制装置中选择目标装置的步骤包括：

7、所述结构化光信息图片的抓拍数量等于预设数量时，则判断所述待控制装置的数量是否为0；

8、若所述待控制装置的数量不为0，则返回执行在待控制装置中选择目标装置；

9、若所述待控制装置的数量为0，则判定成功响应所述扫描信号。

10、可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作的步骤包括：

11、根据预设投射频率和预设投射次数，控制所述目标装置执行所述结构化光信息的所述投射操作。

12、可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，在所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作的步骤之后，所述方法还包括：

13、所述结构化光信息图片的抓拍数量小于所述预设数量时，则返回执行在待控制装置中选择目标装置。

14、可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作的步骤包括：

15、控制所述目标装置生成阶跃信号，其中，所述目标装置响应于所述阶跃信号，控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并且，所述目标装置响应于所述阶跃信号，控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作。

16、可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述在待控制装置中选择目标装置的步骤包括：

17、确定所述待控制装置的控制顺序；

18、根据所述控制顺序，在所述待控制装置中选择所述目标装置。

19、可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述确定所述待控制装置的控制顺序的步骤包括：

20、根据所述待控制装置的设备标识，确定所述待控制装置的控制顺序；

21、根据所述预设顺序，在所述待控制装置中选择所述目标装置。

22、可选的，在本发明第一方面的第七种实现方式中，所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作的步骤包括：

23、生成阶跃信号；

24、将所述阶跃信号发送至所述目标装置，其中，所述目标装置响应于所述阶跃信号，控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并且，所述目标装置响应于所述阶跃信号，控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作。

25、本发明第二方面提供了一种结构光三维扫描装置的组合控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述结构光三维扫描装置的组合控制设备执行上述的结构光三维扫描装置的组合控制方法。

26、本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的结构光三维扫描装置的组合控制方法。

27、在本发明实施例中，响应于扫描信号，在待控制装置中选择目标装置；控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作；所述结构化光信息图片的抓拍数量等于预设数量时，则返回执行在待控制装置中选择目标装置。通过循环选择并控制不同的结构光三维扫描装置进行工作，而不是简单地采用延迟启动的方式，避免了所有装置同时工作时的光线干扰问题。对于动态目标的扫描，通过快速轮换各装置进行扫描，减少了对单个目标的整体扫描时间，使得在目标形态或位置发生显著变化之前，能够完成更多的扫描数据收集，从而提高了对动态目标扫描的精度。

技术特征：

1.一种结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，所述结构光三维扫描装置的组合控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，在所述结构化光信息图片的抓拍数量等于预设数量时，则返回执行在待控制装置中选择目标装置的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，在所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作的步骤之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，所述在待控制装置中选择目标装置的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，所述确定所述待控制装置的控制顺序的步骤包括：

8.根据权利要求1所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法，其特征在于，所述控制所述目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制所述目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作的步骤包括：

9.一种结构光三维扫描装置的组合控制设备，其特征在于，所述结构光三维扫描装置的组合控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的结构光三维扫描装置的组合控制方法。

技术总结
本发明涉及数字控制领域，公开了一种结构光三维扫描装置的组合控制方法、设备及存储介质。该方法包括：响应于扫描信号，在待控制装置中选择目标装置；控制目标装置执行结构化光信息的投射操作，并控制目标装置执行结构化光信息图片的抓拍操作；结构化光信息图片的抓拍数量等于预设数量时，则返回执行在待控制装置中选择目标装置。在本发明实施例中，对于动态目标的扫描，通过快速轮换各装置进行扫描，减少了对单个目标的整体扫描时间，使得在目标形态或位置发生显著变化之前，能够完成更多的扫描数据收集，从而提高了对动态目标扫描的精度。

技术研发人员：苏全新,谢双云,薛文荣
受保护的技术使用者：深圳中科智美科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/11