一种水下环境内的地理区域图像生成方法、设备及介质与流程

本发明涉及水下探测，特别是涉及一种水下环境内的地理区域图像生成方法、设备及介质。

背景技术：

1、随着海洋资源越来越为人类所需要，海洋开发需求的日益增大，获取水下环境的区里区域图像有着重要作用。声呐（sonar，sound navigation and ranging）是一种利用声波在水下探测物体的技术，声呐系统通过发射声波脉冲并接收从物体反射回来的回波来确定物体的位置和特性，也可以用来生成海底地形图或检测水下的结构和物体。然而，声呐在水中的传播速度有限，完成一次完整的扫描进行声呐成像需要较长的时间。并且声呐的传播受水温、盐度等环境的影响较大，因此，仍旧需要更准确地获取到地理区域图像的方法。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种水下环境内的地理区域图像生成方法，所述方法包括如下步骤：

2、基于预设初始位置，使用声呐传感器对目标水下区域进行测距，获取初始测量距离列表，所述初始测量距离列表包括若干个目标水下区域点到预设初始位置的初始测量距离，其中，目标水下区域的水深小于预设水深阈值；

3、获取目标水下区域的目标环境信息，所述目标环境信息包括盐分浓度、温度；

4、基于目标环境信息和预设环境信息电磁波波长对应关系，获取目标电磁波波长和目标电磁波对应的目标使用距离区间，所述预设环境信息电磁波波长对应关系为环境信息和低频电磁波波长的对应关系；

5、基于初始测量距离和目标使用距离区间，获取目标测量位置；

6、使用雷达设备在目标测量位置发射目标电磁波长对目标水下区域进行测距，获取第一中间距离列表，所述第一中间距离列表包括若干个目标水下区域点到目标测量位置的第一中间距离；

7、使用声呐传感器在目标测量位置进行测距，获取第二中间距离列表，所述第二中间距离列表包括若干个目标水下区域点到目标测量位置的第二中间距离；

8、基于第一中间距离列表和第二中间距离列表进行拟合，获取目标距离列表；

9、获取目标水下区域的二维平面图像，并基于该二维平面图像和目标距离列表，生成目标水下区域的3d图像，并将该3d图像作为目标水下区域的地理区域图像。

10、根据本发明的另一个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现前述的方法。

11、根据本发明的又一个方面，提供了一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。

12、本发明至少具有以下有益效果：基于预设初始位置，使用声呐传感器对目标水下区域进行测距，获取初始测量距离列表，获取目标水下区域的目标环境信息，基于目标环境信息和预设环境信息电磁波波长对应关系，获取目标电磁波波长和目标电磁波对应的目标使用距离区间，基于初始测量距离和目标使用距离区间，获取目标测量位置，使用雷达设备在目标测量位置发射目标电磁波长对目标水下区域进行测距，获取第一中间距离列表，使用声呐传感器在目标测量位置进行测距，获取第二中间距离列表，基于第一中间距离列表和第二中间距离列表进行拟合，获取目标距离列表，基于目标距离列表，获取地理区域图像；本发明通过声呐和低频电磁波两方面进行测距，进行拟合，从而更加准确的获取到地理区域图像。

技术特征：

1.一种水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，基于该二维平面图像和目标距离列表，生成目标水下区域的3d图像还包括：

3.根据权利要求2所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，lanczos插值法中，lanczos 核函数的截断参数为3。

4.根据权利要求1所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，在获取第一中间距离列表后，还包括：基于第一中间距离列表，确定第一中间地理区域图像。

5.根据权利要求1所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，基于初始测量距离和目标使用距离区间，获取目标测量位置包括：

6.根据权利要求5所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，基于预设初始位置、初始测量距离和最终使用距离，获取目标测量位置包括：

7.根据权利要求1所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，基于该二维平面图像和目标距离列表，生成目标水下区域的3d图像还包括：

8.根据权利要求7所述的水下环境内的地理区域图像生成方法，其特征在于，对图像网格进行校验包括：

9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8中任意一项所述的水下环境内的地理区域图像生成方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。

技术总结
本发明提供了一种水下环境内的地理区域图像生成方法、设备及介质，涉及水下探测技术领域，包括：基于预设初始位置，使用声呐传感器对目标水下区域进行测距，获取初始测量距离列表，获取目标水下区域的目标环境信息，基于目标环境信息和预设环境信息电磁波波长对应关系，获取目标电磁波波长和目标电磁波对应的目标使用距离区间，基于初始测量距离和目标使用距离区间，获取目标测量位置，获取第一中间距离列表，获取第二中间距离列表，基于第一中间距离列表和第二中间距离列表进行拟合，获取目标距离列表，获取目标水下区域的3D图像，从而获取地理区域图像。本发明能够更加准确的获取地理区域图像。

技术研发人员：黄静彤,苏霖,黄一朋,杨静,刘勇
受保护的技术使用者：北京浩德互动科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/26