激光雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶及雷达监测领域，具体而言，涉及一种激光雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，激光雷达被广泛应用在矿区无人驾驶、机器人导航、无人机辅助飞行、虚拟现实等场景中。在矿山作业场景下，由于现场沙土灰尘大，存在长时间不清理激光雷达的情况，就会累积大量的灰尘，会导致激光雷达无法正常发射和接受激光线束，影响激光雷达的正常运行。因此，需要对激光雷达进行检测是否被遮挡。

2、然而，相关技术中对激光雷达进行监测通常采用定期点检的方式来避免激光雷达泥污遮挡的问题，但这样的方式效率校低，且受人为影响因素大。或者通过遮挡检测算法对激光雷达的回波数据进行分析来判断所述激光雷达是否被遮挡，需要借助回波数据，但这种方式增加了检测的复杂性和计算开销，导致激光雷达的检测效率低且成本高。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种激光雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术中激光雷达检测效率低且成本高的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种激光雷达的检测方法，包括：获取激光雷达采集到的一帧点云数据；基于激光雷达的属性，将点云数据投影至二维图像中，得到深度占用投影图和强度投影图，其中，深度占用投影图用于表征点云数据中不同数据点的深度值，强度投影图用于表征点云数据中不同数据点的强度值；对深度占用投影图和强度投影图进行混合，得到混合投影图；基于混合投影图的像素值，确定激光雷达的检测结果，其中，检测结果用于表征激光雷达是否被物体遮挡。

3、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种激光雷达的检测装置，包括：获取模块，用于获取激光雷达采集到的一帧点云数据；投影模块，用于基于激光雷达的属性，将点云数据投影至二维图像中，得到深度占用投影图和强度投影图，其中，深度占用投影图用于表征点云数据中不同数据点的深度值，强度投影图用于表征点云数据中不同数据点的强度值；混合模块，用于对深度占用投影图和强度投影图进行混合，得到混合投影图；确定模块，用于基于混合投影图的像素值，确定激光雷达的检测结果，其中，检测结果用于表征激光雷达是否被物体遮挡。

4、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

5、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

6、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

7、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

9、在本发明实施例中，首先获取激光雷达采集到的一帧点云数据。基于激光雷达的属性，将点云数据投影至二维图像中，得到深度占用投影图和强度投影图。其中，深度占用投影图用于表征点云数据中不同数据点的深度值，强度投影图用于表征点云数据中不同数据点的强度值。对深度占用投影图和强度投影图进行混合，得到混合投影图。基于混合投影图的像素值，确定激光雷达的检测结果。容易注意到的是，采用混合投影图检测激光雷达是否被物体遮挡的方式，通过激光雷达自身属性，将激光雷达生成的点云数据投影至二维图像，降低了检测的数据维度，并得到深度占用投影图和强度投影图，使得利用点云数据的数据深度值和强度值表征激光雷达生成的数据质量，进而利用深度占用投影图和强度投影图混合的混合投影图判断激光雷达是否被遮挡，也就是可以通过判断激光雷达生成数据对应的像素质量判断激光雷达是否被遮挡，达到了简单高效检测激光雷达是否被物体遮挡的目的，从而实现了降低检测成本并提高激光雷达检测效率的技术效果，进而解决了相关技术中激光雷达检测效率低且成本高的技术问题。

技术特征：

1.一种激光雷达的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的属性包括：俯仰角度、水平角度、水平点数和线数，所述水平点数用于表征所述激光雷达在水平方向上采集到的数据点的数量，所述线数用于表征所述激光雷达在垂直方向上进行扫描的扫描线数量；所述基于所述激光雷达的属性，将所述点云数据投影至二维图像中，得到深度占用投影图和强度投影图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角度和所述水平角度，将所述不同数据点的深度值投影到所述二维图像中，得到所述深度占用投影图，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角度和所述水平角度，将所述不同数据点的强度值投影到所述二维图像中，得到所述强度投影图，包括：

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述深度占用投影图和所述强度投影图进行混合，得到混合投影图，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述混合投影图的像素值，确定所述激光雷达的检测结果，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个目标滑动窗口的像素和，确定所述检测结果，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标集合中的目标滑动窗口的数量，确定所述检测结果，包括：

10.一种激光雷达的检测装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在所述可执行程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至9中任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种激光雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶及雷达检测领域。其中，该方法包括：获取激光雷达采集到的一帧点云数据；基于激光雷达的属性，将点云数据投影至二维图像中，得到深度占用投影图和强度投影图，其中，深度占用投影图用于表征点云数据中不同数据点的深度值，强度投影图用于表征点云数据中不同数据点的强度值；对深度占用投影图和强度投影图进行混合，得到混合投影图；基于混合投影图的像素值，确定激光雷达的检测结果，其中，检测结果用于表征激光雷达是否被物体遮挡。本发明解决了相关技术中激光雷达检测效率低且成本高的技术问题。

技术研发人员：施云飞,蒋成,何玉东
受保护的技术使用者：易控智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/1/28