一种2自由度可调节水下声呐固定装置的制作方法

本申请涉及水下探测，尤其涉及一种2自由度可调节水下声呐固定装置。

背景技术：

1、水下仿生机器鱼能够高度模拟真实鱼类在水中进行灵活游动，可通过手柄进行遥控操作，也可按照规划路径进行自主巡游，目前主要应用在海洋馆、水族馆、商场内或大型水池内进行表演、互动娱乐、展览，也可作为科普教育领域进行知识科普，具有较高的科研价值和商业价值。

2、声呐是目前水声学中应用最广泛、最重要的一种装置，仿生机器鱼能够在水中自由游动，无论是手柄操作还是自主巡游均依靠的是声呐。它是利用声波在水中的传播和反射特性，通过电声转换和信息处理对水中目标进行探测和通讯。因此，声呐的布放位置（水中深浅度、使用环境理想位置、避开一定障碍物等）决定了声呐的通讯效果，直接影响到机器鱼的游动效果。

3、根据检索发现现有技术中有关于声呐的技术方案，文献号cn 215986489 u，一种用于高速艇的声呐固定装置。该技术方案仅应用于高速艇，安装在艇底或舷侧，而无法安装在具有跨越形式的围墙、石墩或其他固定物上，不能进行前后调节，没有体现声呐的安装方式，没有声呐防护装置，没有浮力装置，没有坐标定位设计，且其探测目标也不是仿生机器鱼。

4、文献号cn 113460277a ，一种声呐监测机器人用声呐搭载装置，该技术方案不能进行上下和前后调节，也无法安装在具有跨越形式的围墙、石墩或其他固定物上，没有浮力装置，没有坐标定位设计。且其主要设计目的也不是声呐固定，而是延长声呐使用寿命，探测目标也不是仿生机器鱼。

5、综上所述，现有的声呐固定装置，并没有针对海洋馆或水池等应用场景安装，其探测目标也不是水下仿生机器鱼。

技术实现思路

1、本实用新型所解决的技术问题是提供一种2自由度可调节水下声呐固定装置，可以在海洋馆或水池中2自由度移动，有效观测水下仿生机器鱼。

2、本实用新型采用的技术方案是一种2自由度可调节水下声呐固定装置，包括声呐固定座、探头防护装置、浮力装置和位置调节器，声呐固定座包括一个弧形底座，声呐的两侧固定安装于弧形底座上；探头防护装置包括支撑杆、防护架和防护板，支撑杆和防护架的一侧安装在防护板的螺纹孔内，支撑杆和防护架的另一侧用螺栓分别安装在弧形底座和l形卡箍上；浮力装置包括浮力壳和保护罩，给声呐提供浮力；位置调节器包括深度调节装置和前后调节装置，深度调节装置包括固定架和两个调节架，固定架上设计有等间距空位，调节架通过调整在固定架上的固定位置，调整声呐的深度；前后调节装置包括2个u形架、连接两个u形架的个工字架、分别和u形架相连的两个可移动卡座，各可移动卡座上均装有调节螺杆、调节螺杆的末端安装有半球形固定盘，调节螺杆还连接有旋转手柄；u形架卡在支撑墙体的上端，半球形固定盘顶触在墙体的侧面。

3、浮力装置的保护罩包括上护罩、半弧罩，浮力壳包括l形左浮力壳、l形右浮力壳、梯形左浮力壳和梯形右浮力壳，浮力材料密度为0.08g/cm3，表面喷涂蓝色硬质聚脲漆。

4、声呐固定座还包括卡子和l形卡箍，弧形底座采用半圆弧形式，安装声呐时，将声呐的0位与弧形底座的半弧边对齐，确保坐标定位准确，卡子和l形卡箍（分别用螺栓和弧形底座两侧进行固定。

5、本实用新型的有益效果是应用于海洋馆或水池中，探测目标是水下仿生机器鱼，能够上下和前后2个自由度调节，并对声呐的探头进行防护设计，同时设有浮力装置，并进行坐标定位设计，可根据实际测试效果进行相应调节和布放，并且具有防护作用，能够真正实现声呐的最佳通讯效果。

技术特征：

1.一种2自由度可调节水下声呐固定装置，其特征在于：包括声呐固定座、探头防护装置、浮力装置和位置调节器，声呐固定座包括一个弧形底座（9），声呐（27）的两侧固定安装于弧形底座（9）上；探头防护装置包括支撑杆（15）、防护架（21）和防护板（16），支撑杆（15）和防护架（21）的一侧安装在防护板（16）的螺纹孔内，支撑杆（15）和防护架（21）的另一侧用螺栓分别安装在弧形底座（9）和l形卡箍（17）上；浮力装置包括浮力壳和保护罩，给声呐提供浮力；位置调节器包括深度调节装置和前后调节装置，声呐固定座通过螺栓安装在深度调节装置上，深度调节装置包括固定架（13）和两个调节架（14），固定架上设计有等间距空位，调节架通过调整在固定架上的固定位置，调整声呐的深度；前后调节装置包括2个u形架（22）、连接两个u形架的个工字架（19）、分别和u形架相连的两个可移动卡座（25），各可移动卡座（25）上均装有调节螺杆（24）、调节螺杆（24）的末端安装有半球形固定盘（23），调节螺杆（24）还连接有旋转手柄（26）；u形架卡在支撑墙体的上端，半球形固定盘（23）顶触在墙体的侧面。

2.如权利要求1所述的2自由度可调节水下声呐固定装置，其特征在于：浮力装置的保护罩包括上护罩（18）、半弧罩（12），浮力壳包括l形左浮力壳（10）、l形右浮力壳（6）、梯形左浮力壳（8）和梯形右浮力壳（7），浮力材料密度为0.08g/cm3，表面喷涂蓝色硬质聚脲漆。

3.如权利要求1所述的2自由度可调节水下声呐固定装置，其特征在于：声呐固定座还包括卡子（11）和l形卡箍（17），弧形底座（9）采用半圆弧形式，安装声呐（27）时，将声呐的0位与弧形底座（9）的半弧边对齐，确保坐标定位准确，卡子（11）和l形卡箍（17）分别用螺栓和弧形底座（9）两侧进行固定。

技术总结
本技术公开了一种2自由度可调节水下声呐固定装置，主要包括声呐固定座、探头防护装置、浮力装置和位置调节器，其中位置调节器包括深度调节装置、前后调节装置。深度调节装置、前后调节装置能够实现声呐的上下和前后2个自由度调节，并对声呐的探头进行防护设计，同时设有浮力装置，并进行坐标定位设计，可根据实际测试效果进行相应调节和布放，并且具有防护作用，能够真正实现声呐的最佳通讯效果。确保仿生机器鱼在规划路径内进行相应姿态游动。主要应用于海洋馆或水池等场景。

技术研发人员：高超,苏宗帅,王宝新,高存强,方学林,王子艺,回志姗,吕昊,许艳云,朱秀峰,崔赫洋
受保护的技术使用者：沈阳航天新光集团有限公司
技术研发日：20240308
技术公布日：2024/12/5