视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达与流程

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种视场角异常识别方法、装置、存储介质及mems激光雷达。

背景技术：

1、微机电系统(micro-electro-mechanical system，mems)激光雷达因体积小，价格低廉，适合大规模应用。在mems激光雷达中安装有振镜，mems激光雷达的探测范围大小与振镜的视场角(field of view，fov)密切相关，在mems使用过程中，fov可能会因为器件性能衰减或者环境恶劣等原因，导致出现偏大或者偏小的状况，从而影响到激光雷达的探测范围。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了视场角异常识别方法、装置、存储介质及mems激光雷达，通过在mems激光雷达启动时和运行过程中检测振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了mems激光雷达的安全性和可靠性。本技术方案如下：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法，所述方法包括：

3、在mems激光雷达启动时，分别调整所述振镜在x轴和y轴的角度；

4、获取以调整后的所述振镜在x轴和y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；

5、获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述mems激光雷达之间的距离；

6、基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述mems激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法，所述方法包括：

8、在mems激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；

9、获取所述反馈信号中x轴与y轴的幅度，所述x轴与y轴的幅度为当前时刻振镜在x轴与y轴的角度对应的幅度；

10、基于所述反馈信号中x轴与y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。

11、第三方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别装置，所述装置包括：

12、角度调整模块，用于在mems激光雷达启动时，分别调整所述振镜在x轴和y轴的角度；

13、数据获取模块，用于获取以调整后的所述振镜在x轴和y轴的角度扫描窗口片所产生的回波数据；

14、距离获取模块，用于获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述mems激光雷达之间的距离；

15、视场角判定模块，用于基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述mems激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。

16、第四方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别装置，所述装置包括：

17、信号获取模块，用于在mems激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；

18、幅度获取模块，用于获取所述反馈信号中x轴与y轴的幅度，所述x轴与y轴的幅度为当前时刻振镜在x轴与y轴的角度对应的幅度；

19、视场角判定模块，用于基于所述反馈信号中x轴与y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。

20、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

21、第六方面，本申请实施例提供一种mems激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

22、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

23、在本申请实施例中，通过对获取mems激光雷达运行过程中振镜在x轴和y轴的幅度，将振镜在x轴和y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行对比，判断振镜在当前时刻的视场角是否异常。通过本申请实施例提供的技术方案，能够实时判断mems激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了mems激光雷达的安全性和可靠性。

技术特征：

1.一种视场角异常识别方法，其特征在于，应用于mems激光雷达，所述mems激光雷达包括振镜，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号中x轴与y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述振镜在x轴以及y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号中x轴与y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常之后，还包括：

5.一种视场角异常识别装置，其特征在于，应用于mems激光雷达，所述mems激光雷达包括振镜，所述装置包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述视场角判定模块，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视场角判定单元，包括：

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所装置还包括：

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～4任意一项的方法步骤。

10.一种mems激光雷达，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于所述处理器加载并执行如权利要求1～4任意一项的方法步骤。

技术总结
本申请公开了一种视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达，其中方法包括：在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。本申请实施例提供的技术方案使得能够在MEMS激光雷达运行时检测到振镜的视场角异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。

技术研发人员：史照辉
受保护的技术使用者：深圳市速腾聚创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/4/10