一种定位方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种定位方法及装置，用以提高定位的精准度。本发明实施例提供的一种定位方法包括：获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息；根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式；根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位。
【专利说明】
一种定位方法及装置
技术领域
[0001]本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
【背景技术】
[0002]全球导航卫星系统(GlobalNavigat1n Statellite System, GNSS)泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的及增强的。目前全球导航卫星系统有美国的全球定位系统(Global Posit1n System，GPS)、俄罗斯卫星导航系统(Glonass)、欧洲的伽利略定位系统(Galileo)和中国的北斗卫星导航系统。其中，GPS是GNSS技术的先行者，也是最早投入全面运营的全功能GNSS。
[0003]国际GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂组合系统。所有的GNSS都采用的是相同的基本工作原理，只是实现导航定位的实现方式可能是多种多样。它的基本工作原理是利用已知位置卫星与用户接收机之间的距离来得到接收机的具体位置，简单来说是:每一颗卫星上都装有高精度的原子钟以确保在轨卫星和地面时间同步，同时卫星会不断的将自身位置和时间信息发送到地面上去，通过接收机上接收到信号的时间再和卫星发射信号的时间进行对比，同时结合卫星的位置信息就能得到用户接收机与卫星的距离。由于我们生活的环境是一个三维空间，所以要确定任意一点的具体位置，就需要三颗卫星来确定接收机的位置。接收机的具体位置由以三颗卫星各自和接收机之间距离为半径的球面交点确定。由于卫星上的原子钟和地面时间始终会有时间上的误差，因此三维空间将会有4个变量，4个变量就需要4个方程，而这组方程就从4颗相互独立的卫星得到。只要使得在地球上的任一点都能至少有4颗可观测的卫星，就能实现这一目标。
[0004]然而，对于单个定位系统来说，由于可见星(即可接收到信号的卫星)受到应用环境影响较大，用户在可见星数目较少的情况下难以得到满足精度要求的结果，甚至无法进行定位解算(当可见星的数量少于4个时则无法实现定位)，因此可靠性得不到保障。尤其是在车载环境下，震动、温度、雨天的湿度均容易给定位带来很大的影响，部分偏僻路段更是经常出现定位不准确或无法定位的情况。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供了一种定位方法及装置，用以提高定位的精准度。
[0006]本发明实施例提供的一种定位方法，包括:
[0007]获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息；
[0008]根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式；
[0009]根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位。
[0010]本发明实施例提供的一种定位装置，包括:
[0011]单片机MCU，用于获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息；以及根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式；以及根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位;
[0012]信号接收处理模块，用于接收多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息，并将所述信息发送给所述MCU ;
[0013]多种定位系统，用于接收所述MCU发送的本定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并根据所述本定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，在本定位系统对应的本地定位模块计算定位结果；以及将所述本定位系统对应的本地定位模块计算的定位结果发送给所述MCU。
[0014]本发明实施例，通过获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息，并根据所述信息选择相应的定位模式，即单系统独立定位模式或多系统协同定位模式，进而对本地设备进行定位，克服了单一定位系统对应的定位卫星受环境的影响较大，导致无法定位或者定位不精准的问题，提高了定位的精准度。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
[0017]图2为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019]本发明实施例，首先，获取多种定位系统(例如GPS、Glonass、Galileo、北斗卫星导航系统)对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息；其次，根据多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息，从多种定位系统中确定出能够实现定位的定位系统(可以为一个或多个，根据实际情况而定)，并分别计算该能够实现定位的定位系统定位的精准度；最后，将该能够实现定位的定位系统定位的精准度分别与预设的精准度要求进行对比，从该能够实现定位的定位系统中确定出满足预设的精准度要求的定位系统:若所确定出的满足预设的精准度要求的定位系统的数量不为0，则从中选择一个定位精准度最高的定位系统，利用该定位精准度最高的定位系统对本地设备进行定位，这种定位模式称之为单系统独立定位模式；若所确定出的满足预设的精准度要求的定位系统的数量为0，则需要综合至少两个能够实现定位的定位系统的定位结果，并对该至少两个定位结果进行加权平均处理，得到最终定位结果，这种定位模式称之为多系统协同定位模式。
[0020]参见图1，本发明实施例提供的一种定位方法，包括:
[0021]S101、获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息;
[0022]S102、根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式；
[0023]S103、根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位。
[0024]通过采用本发明实施例提供的定位方法，克服了单一定位系统对应的定位卫星受环境的影响较大，导致无法定位或者定位不精准的问题，提高了定位的精准度。
[0025]上述定位方法，例如可由单片机(Microprogrammed Control Unit, MCU)来实现，具体地，所述MCU可应用于例如汽车、航海等的导航设备上。
[0026]较佳地，本发明实施例提供的定位方法，获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息之后，该方法还包括:
[0027]将所述信息中的错误的信号和不稳定的信号剔除，得到所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的可用信息。
[0028]这里，定位卫星发送的信息，例如可以为卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。将这些信息中的不稳定的信号和错误的信号剔除后剩下的信息，我们称之为可用信息。
[0029]从而，只保留了定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息中正确的信号和稳定的信号，确保了信号的有效性，有利于利用该处理过的信号进行更准确的定位。
[0030]较佳地，根据所述信息选择定位模式，具体包括:
[0031]根据所述可用信息，确定能够实现定位的定位系统；
[0032]针对每一能够实现定位的定位系统，根据该能够实现定位的定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，计算该能够实现定位的定位系统定位的精准度；
[0033]根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式。
[0034]—般来讲，对于单个定位系统来说，如果需要计算出本地设备的位置，则需要接收至少4颗定位卫星的信息。具体地，每一定位卫星发出的定位信息中均携带标识信息，该标识信息用以指示该定位卫星发出的定位信息对应于哪个定位系统。当接收到多个定位卫星发出的定位信息后，可通过读取每一定位卫星发出的定位卫星中携带的标识信息，确定每一定位系统对应的定位卫星的个数。
[0035]较佳地，根据所述可用信息，确定能够实现定位的定位系统，具体包括:根据所述多种定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的定位信息中的可用信息，判断每一定位系统对应的可接收到用于对本地设备进行定位的信息对应的定位卫星的个数N，若N大于或等于4，则确定该定位系统能够实现定位，否则，确定该定位系统无法实现定位。其中，上述每一能够实现定位的定位系统定位的精准度的计算，是通过每一定位系统对应的可接收到用于对本地设备进行定位的信息对应的定位卫星的个数N乘以该定位系统平均定位卫星的信号强度Pr得到的，并且N与P R的乘积越大，表示定位的精准度越高。
[0036]较佳地，根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式，具体包括:
[0037]当所述能够实现定位的定位系统中有多个定位系统定位的精准度满足预设的精准度要求时，从中选择一个定位精准度最高的定位系统，确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位；
[0038]或者，当所述能够实现定位的定位系统中没有满足预设的精准度要求的定位系统时，确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位。
[0039]也就是说，本发明预设了 NXPr的阈值，对于单个能够实现定位的定位系统，当计算得到的该定位系统对应的NXPj^值低于预设的阈值时，则表明该定位系统没有满足预设的精准度要求。
[0040]较佳地，所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息是由信号接收处理模块接收，并由MCU从所述信号接收处理模块获取的。当然，所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息也可以直接由MCU接收；或者，由信号接收处理模块接收，并由其他具有处理功能的处理单元从该信号接收处理模块获取，本发明对此不作限定。
[0041]较佳地，根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位，具体包括:
[0042]当确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位时，所述MCU向该定位精准度最高的定位系统对应的本地定位模块发送该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并接收由该本地定位模块根据该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算得到的定位结果，将该定位结果作为对本地设备进行定位的最终定位结果输出。
[0043]这里，当所述定位精准度最高的定位系统对应的本地定位模块收到所述MCU发送的该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令后，该定位系统根据所述该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，按照标准化公式计算本定位系统对应的每一定位卫星的三维位置，其中，计算的定位卫星的个数与本定位系统收到的信号数量相对应。其次，本定位系统计算与该定位系统对应的每一个定位卫星之间的距离(即伪距)，并对所述伪距信息进行修正。所谓修正，也就是，将本定位系统的时钟与定位卫星的时钟进行同步，以此来消除误差。上述修正的具体过程为:以定位卫星的时钟为基准，将本定位系统中接收模块的时钟分别与每一定位卫星的时钟进行同步。最后，本定位系统根据上述每一定位卫星的三维位置及修正后的伪距信息，计算本地设备的三维坐标，得到定位结果，并将该定位结果发送给所述MCU，由所述MCU将该定位结果输出。
[0044]当确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位时，所述MCU向所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块分别发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并接收所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块根据相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算得到的定位结果，所述MCU将接收的所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果进行修正，并将修正后的定位结果进行加权平均处理，得到本地设备最终的定位结果。
[0045]最终的定位结果也就是本地设备对应的三维坐标。例如，当采用多系统协同定位时，确定选用的定位系统为北斗卫星导航系统、GPS系统和Galileo系统。相应地，北斗卫星导航系统计算得到的定位结果为(X1, Yi, Z1), GPS系统计算得到的定位结果为(x2, J2, Z2)，Galileo系统计算得到的定位结果为(x3, y3, z3)。对这三个定位系统对应的定位结果进行修正后，得出Galileo系统对应的定位结果误差过大，故将之丢弃。进而，修正后的定位结果为北斗卫星导航系统对应的(X1^dz1)和GPS系统对应的(x2，y2, z2)，我们将该修正后的定位结果进行加权平均处理，具体处理如下:
[0046]假设计算所得的北斗卫星导航系统的定位精准度高于GPS系统，则可设定北斗卫星导航系统对应的定位结果的权重系数为0.7，GPS系统对应的定位结果的权重系数为
0.3，最终的定位结果以(X，y, z)表示，则:
[0047]X = X1X0.7+x2X0.3 [I]
[0048]y = Y1X0.7+y2X0.3 [2]
[0049]z = Z1X0.7+z2X0.3 [3]
[0050]其中，定位系统对应的定位结果的权重系数可自行进行设定，上述对多个定位系统对应的定位结果进行修正的过程可参见下文中介绍。
[0051]这里，当所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块收到所述MCU发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令后，所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块根据相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算定位结果的过程与上述介绍定位精准度最高的定位系统对应的本地定位模块计算定位结果的原理相同，在此不再介绍。
[0052]需要说明的是，本发明实施例，当所述MCU确定选择单系统独立定位模式或者多系统协同定位模式时，所述MCU确定需要使用的定位系统，并向所述需要定位的定位系统对应的本地定位模块发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，当然，所述MCU也可以同时向多种定位系统对应的本地定位模块发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，向需要定位的定位系统对应的本地定位模块发送定位指令，本发明实施例对此不作限定。
[0053]较佳地，所述MCU将所述定位结果进行修正，具体包括:
[0054]所述MCU根据所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果，计算本地设备的速度和加速度；
[0055]当计算得到的本地设备的速度超过预设的本地设备常规速度，和/或，当计算得到的本地设备的加速度超过预设的本地设备常规加速度时，将所述定位结果丢弃。
[0056]例如，在对车辆定位时，当计算得到车辆的速度大于200km/s，和/或，当计算得到车辆的加速度大于10m/s2时，认为误差过大，该定位结果不可信，需要丢弃。
[0057]其中，所述MCU根据所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果，计算本地设备的速度和加速度，具体是根据本地设备在不同时刻的经度、维度、高度等参数，将这些参数代入标准化公式来计算的。
[0058]所述多种定位系统，例如可以为GPS、Glonass、Galileo和北斗卫星导航系统，并不限于上述四种定位系统。
[0059]本发明实施例提供的定位方法，即可以对静止的本地设备进行精确定位，也以对运动的本地设备进行实时定位。
[0060]当对静止的本地设备进行定位，且采用多系统协同定位模式时，省去上述MCU将接收的所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果进行修正的过程，直接将MCU接收的所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块根据相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的信息计算得到的定位结果进行加权平均处理，即可得到本地设备最终的定位结果。
[0061]当对运动的本地设备进行定位时，在当前时刻，所述MCU确定需要使用的定位系统后，MCU仍然对多个定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的信息进行实时接收，并对所述信息的信号强度进行判断，以便当前定位系统出现恶化时，随时更换定位系统。也就是，每隔周期T，重复上述定位过程即可。其中，所述周期T可按照需要进行设定，例如可以为I秒、5秒等等。
[0062]参见图2，本发明实施例提供的一种定位装置，包括:
[0063]单片机(MCU) 11，用于获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息；以及根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式；以及根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位；
[0064]信号接收处理模块12，用于接收多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息，并将所述信息发送给所述MCU ;
[0065]多种定位系统，包括美国全球定位系统(GPS) 131、俄罗斯卫星导航系统(Glonass) 132、欧洲的伽利略定位系统(Galileo) 133和中国北斗卫星导航系统134。每一定位系统均用于接收所述MCU发送的本定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并根据所述本定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，在本定位系统对应的本地定位模块计算定位结果；以及将所述本定位系统对应的本地定位模块计算的定位结果发送给所述MCU。
[0066]较佳地，所述MCUll获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息之后，还用于:
[0067]将所述信息中的错误的信号和不稳定的信号剔除，得到所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的可用信息。
[0068]较佳地，所述MCUll根据所述信息选择定位模式时，具体用于:
[0069]根据所述可用信息，确定能够实现定位的定位系统；
[0070]针对每一能够实现定位的定位系统，根据该能够实现定位的定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，计算该能够实现定位的定位系统定位的精准度；
[0071]根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式。
[0072]较佳地，所述MCUll根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式时，具体用于:
[0073]当所述能够实现定位的定位系统中有多个定位系统定位的精准度满足预设的精准度要求时，从中选择一个定位精准度最高的定位系统，确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位；
[0074]或者，当所述能够实现定位的定位系统中没有满足预设的精准度要求的定位系统时，确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位。
[0075]较佳地，所述MCUll根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位时，具体用于:
[0076]当确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位时，向该定位精准度最高的定位系统对应的本地定位模块发送该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的信息以及定位指令，并接收由该本地定位模块根据该定位系统对应的定位卫星的信息计算得到的定位结果，将该定位结果作为对本地设备进行定位的最终定位结果输出；
[0077]当确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位时，向所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块分别发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的信息以及定位指令，并接收所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块根据相应的定位卫星的信息计算得到的定位结果，将接收的所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果进行修正，并将修正后的定位结果进行加权平均处理，得到本地设备最终的定位结果。
[0078]较佳地，所述MCUll将所述定位结果进行修正时，具体用于:
[0079]根据所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果，计算本地设备的速度和加速度；
[0080]当计算得到的本地设备的速度超过预设的本地设备常规速度，和/或，当计算得到的本地设备的加速度超过预设的本地设备常规加速度时，将所述定位结果丢弃。
[0081]所述定位装置可用于军事、航空、航海、汽车导航设备、自动导航设备、移动通讯、电力电子设备等需要定位的各种终端上。
[0082]本发明实施例中，可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现上述相关功能丰吴块。
[0083]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0084]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0085]最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种定位方法，其特征在于，该方法包括: 获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息； 根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式； 根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息之后，该方法还包括: 将所述信息中的错误的信号和不稳定的信号剔除，得到所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的可用信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述信息选择定位模式，具体包括: 根据所述可用信息，确定能够实现定位的定位系统； 针对每一能够实现定位的定位系统，根据该能够实现定位的定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，计算该能够实现定位的定位系统定位的精准度； 根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式，具体包括: 当所述能够实现定位的定位系统中有多个定位系统定位的精准度满足预设的精准度要求时，从中选择一个定位精准度最高的定位系统，确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位； 或者，当所述能够实现定位的定位系统中没有满足预设的精准度要求的定位系统时，确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息是由信号接收处理模块接收，并由单片机MCU从所述信号接收处理模块获取的。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位，具体包括: 当确定选择单系统独立定位模式，且利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位时，所述MCU向该定位精准度最高的定位系统对应的本地定位模块发送该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并接收由该本地定位模块根据该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算得到的定位结果，将该定位结果作为对本地设备进行定位的最终定位结果输出； 当确定选择多系统协同定位模式，且采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位时，所述MCU向所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块分别发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并接收所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块根据相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算得到的定位结果，所述MCU将接收的所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果进行修正，并将修正后的定位结果进行加权平均处理，得到本地设备最终的定位结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述MCU将所述定位结果进行修正，具体包括: 所述MCU根据所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果，计算本地设备的速度和加速度； 当计算得到的本地设备的速度超过预设的本地设备常规速度，和/或，当计算得到的本地设备的加速度超过预设的本地设备常规加速度时，将所述定位结果丢弃。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种定位系统具体包括:全球定位系统GPS、俄罗斯卫星导航系统Glonass、伽利略定位系统Galileo和北斗卫星导航系统。9.一种定位装置，其特征在于，该装置包括: 单片机MCU，用于获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息；以及根据所述信息选择定位模式，其中所述定位模式为单系统独立定位模式或多系统协同定位模式；以及根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位； 信号接收处理模块，用于接收多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息，并将所述信息发送给所述MCU ; 多种定位系统，用于接收所述MCU发送的本定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并根据所述本定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，在本定位系统对应的本地定位模块计算定位结果；以及将所述本定位系统对应的本地定位模块计算的定位结果发送给所述MCU。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述MCU获取多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的信息之后，还用于: 将所述信息中的错误的信号和不稳定的信号剔除，得到所述多种定位系统对应的定位卫星发送的用于对本地设备进行定位的可用信息。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述MCU根据所述信息选择定位模式时，具体用于: 根据所述可用信息，确定能够实现定位的定位系统； 针对每一能够实现定位的定位系统，根据该能够实现定位的定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息，计算该能够实现定位的定位系统定位的精准度； 根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述MCU根据所述能够实现定位的定位系统定位的精准度，选择定位模式时，具体用于: 当所述能够实现定位的定位系统中有多个定位系统定位的精准度满足预设的精准度要求时，从中选择一个定位精准度最高的定位系统，确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位； 或者，当所述能够实现定位的定位系统中没有满足预设的精准度要求的定位系统时，确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述MCU根据所选用的定位模式，采用相应的定位系统对本地设备进行定位时，具体用于: 当确定选择单系统独立定位模式，利用该定位精准度最高的定位系统进行独立定位时，向该定位精准度最高的定位系统对应的本地定位模块发送该定位系统对应的定位卫星的可用信息以及定位指令，并接收由该本地定位模块根据该定位系统对应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算得到的定位结果，将该定位结果作为对本地设备进行定位的最终定位结果输出； 当确定选择多系统协同定位模式，采用所述能够实现定位的定位系统进行协同定位时，向所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块分别发送相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息以及定位指令，并接收所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块根据相应的定位卫星的用于对本地设备进行定位的可用信息计算得到的定位结果，将接收的所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果进行修正，并将修正后的定位结果进行加权平均处理，得到本地设备最终的定位结果。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述MCU将所述定位结果进行修正时，具体用于: 根据所述能够实现定位的定位系统对应的本地定位模块的定位结果，计算本地设备的速度和加速度； 当计算得到的本地设备的速度超过预设的本地设备常规速度，和/或，当计算得到的本地设备的加速度超过预设的本地设备常规加速度时，将所述定位结果丢弃。15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述多种定位系统具体包括:全球定位系统GPS、俄罗斯卫星导航系统Glonass、伽利略定位系统Galileo和北斗卫星导航系统。
【文档编号】G01S19/42GK105891861SQ201510688826
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2015年10月21日
【发明人】林伟, 徐勇, 陈昆盛, 刘鹏, 李文锐
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司