一种测定万向脚轮运转性能的装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型实施例提供一种测定万向脚轮运转性能的装置，所述装置包括：测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。上述技术方案具有如下有益效果：其包含两个测试台，其中转动测试台测试被测万向脚轮车轮的转动灵敏性，支架摆动测试台测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动的灵敏性；安装架可沿设置在机架两侧的导轨移动，按要求到达两个测试台处。其可以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。
【专利说明】
一种测定万向脚轮运转性能的装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械结构设计领域，特别涉及一种测定万向脚轮运转性能的装置。
【背景技术】
[0002 ]自动行走车(AGV)有着广泛的应用领域，一个典型的应用是物流领域中的分拣。配备了导航、定位等设备后，AGV可以按设定的路线顺序经停待分拣物品所在的位置。在此过程中AGV的前行、后退、转向等基本动作最终是由驱动、支撑AGV的行走轮系执行完成的。与人力操纵的行走车相比，AGV对行走轮系的运转的灵活性、跟随姿态变化的灵敏性要求更高。AGV运行实践表明，现有用于AGV的万向脚轮和驱动用轮实际运转性能的分散性较大，导致AGV运行过程中出现轮系运转不灵、运转灵活性时间变化等现象，且出现的频率较高、不确定性较大。要使AGV正常行走，轮系必须具有稳定可靠的运转性能。可见用于AGV的每一万向脚轮和驱动用轮都应具有良好稳定的运转性能，因此对各轮运转性能进行测定、筛选是必要的。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型实施例提供一种测定万向脚轮运转性能的装置，以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。
[0004]为了达到上述技术目的，本实用新型实施例提供了一种测定万向脚轮运转性能的装置，所述装置包括:
[0005]测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。
[0006]上述技术方案具有如下有益效果:其包含两个测试台，其中转动测试台测试被测万向脚轮车轮的转动灵敏性，支架摆动测试台测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动的灵敏性;安装架可沿设置在机架两侧的导轨移动，按要求到达两个测试台处。其可以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。
【附图说明】
[0007]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0008]图1为本实用新型实施例一种测定万向脚轮运转性能的装置结构示意图；
[0009]图2为本实用新型实施例测定万向脚轮运转性能装置部分部件立体示意图；
[0010]图3为本实用新型实施例安装架移动至转动测试台处的情形示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0012]如图1所示，为本实用新型实施例一种测定万向脚轮运转性能的装置结构示意图，如图2所示，为本实用新型实施例测定万向脚轮运转性能装置部分部件立体示意图，所述装置包括:
[0013]测试被测万向脚轮4的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台6，和测试被测万向脚轮4支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台5。
[0014]优选地，所述装置还包括:机架I和安装架2。
[0015]优选地，转动测试台6、支架摆动测试台5和安装架2均设置在机架I上。
[0016]优选地，被测万向脚轮4设置在安装架2上，该安装架2用于沿设置在机架I两侧的导轨7移动，到达转动测试台6，或到达支架摆动测试台5。
[0017]优选地，被测万向脚轮4通过连接板3设置在安装架2上。
[0018]优选地，转动测试台6、支架摆动测试台5各有一个两侧带有滑轨的基座8，基座8下部有举升装置9，该举升装置9用于将基座8顶起，使其沿所述滑轨向上移动，在不顶起时，基座8在重力作用下下移。
[0019]优选地，举升装置9的顶起端设置有压力传感器。
[0020]优选地，转动测试台6基座8上设置有辊筒10及带动辊筒10工作的电机12和扭矩传感器11。
[0021]优选地，支架摆动测试台5基座8上设置有滑动平台16、电机15和扭矩传感器14。
[0022]优选地，滑动平台16上设置有滑动面板13，用于在滑动平台16上做直线平移。
[0023]本实用新型实施例一种用于测定万向脚轮运转性能的装置，包含测试被测万向脚轮4的车轮转动灵敏性的转动测试台6及测试被测万向脚轮4支架摆动灵敏性的支架摆动测试台5;还包含机架I和安装架2。被测万向脚轮4通过连接板3安装在安装架2上，转动测试台
6、支架摆动测试台5和安装架2均安装在机架I上;安装架2可沿设置在机架I两侧的导轨7移动，按要求到达两个测试台处。
[0024]所述两个测试台各有一个两侧带有滑轨的基座8，基座8下部有举升装置9，举升装置9可以将基座8顶起，使其沿滑轨向上移动，在不顶起时，基座8可在重力作用下下移。举升装置9的顶起端安装有压力传感器。
[0025]转动测试台6基座8上安装有辊筒10及带动辊筒10工作的电机12和扭矩传感器11，支架摆动测试台5基座8上安装有滑动平台16、电机15和扭矩传感器14。滑动平台16的滑动面板13可由电机15通过丝杠、同步齿形带或其他装置带动沿滑动平台16的纵向做直线平移，扭矩传感器14用于读取电机15的输出扭矩。
[0026]本实用新型应用实例如下:
[0027]本实用新型应用实例测试在1000牛载荷下，100小时内万向脚轮4车轮转动的阻力矩及其随时间的变化;测试并计算在500至1500牛载荷范围内滑动面板13沿滑动平台16的纵向做直线平行滑动，使万向脚轮4支架连同车轮摆动时所受的阻力。
[0028]移动安装架2至转动测试台6处，将被测万向脚轮4通过连接板3安装在安装架2上，通过连接板3上的夹持装置使万向脚轮4车轮转轴轴线与转动测试台6的辊筒10的回转轴线平行，并处于辊筒10的正上方，如图3所示，为本实用新型实施例安装架移动至转动测试台处的情形示意图。
[0029]测试台5的举升装置9的举升杆顶起基座8连同其上的辊筒10、电机12和扭矩传感器11，使辊筒1与被测万向脚轮4接触，并向脚轮施加载荷到指定的1000牛，所加载荷值由压力传感器读出。辊筒10在电机12带动下旋转，通过摩擦带动万向轮转动。由扭矩传感器11读出电机12的输出扭矩，由此得到万向脚轮4车轮转动阻力矩及其随时间的变化。将计划安装在一台AGV上所有万向脚轮4均做此测试，则由测试值可以比照该AGV的驱动扭矩预知所测万向脚轮4是否适用于该AGV，评估被测万向脚轮4车轮转动的灵敏性，或设计AGV的驱动扭矩。
[0030]下移举升装置9的举升杆，给万向脚轮4卸载。移动安装架2至支架摆动测试台5处，如图1所示。测试台6的举升装置9的举升杆顶起基座8连同其上滑动平台16，使滑动面板13与被测万向脚轮4接触，并向脚轮施加载荷到指定的500至1500牛之间某一指定值如600牛，所加载荷值由压力传感器读出。松开连接板3上的夹持装置使万向脚轮4支架连同车轮可能绕铅垂几何轴线摆动。启动电机15使滑动面板13以一定速度平移，通过摩擦带动万向脚轮4支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动90度角度至极限位置。由扭矩传感器14读出电机15的输出扭矩，由此可计算得到摆动阻力。根据需要在500至1500牛之间取一系列载荷值加载。重复摆动试验，可以得到并计算电机15的输出扭矩和摆动阻力与载荷的关系，由此评估被测万向脚轮4的支架摆动的灵敏性。在滑动面板13以一定速度平移时，万向脚轮4支架连同车轮可能不摆动或摆动不灵活，说明滑动面板13所施推力不够大，或支架的摆动阻力矩过大。
[0031]本实用新型应用实例由以上测试即可评估万向脚轮的运转性能。
[0032]本实用新型应用实例上述技术方案具有如下有益效果:其包含两个测试台，其中转动测试台测试被测万向脚轮车轮的转动灵敏性，支架摆动测试台测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动的灵敏性;安装架可沿设置在机架两侧的导轨移动，按要求到达两个测试台处。其可以保证用于AGV的万向脚轮是具有稳定可靠运转性能的，也可以测定AGV驱动轮的运转性能。
[0033]应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
[0034]在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本实用新型处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本实用新型单独的优选实施方案。
[0035]为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本实用新型，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说;这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
[0036]上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
[0037]本领域技术人员还可以了解到本实用新型实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(:^丨6代1^1^6313；[1；^7)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本实用新型实施例保护的范围。
[0038]本实用新型实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
[0039]本实用新型实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、⑶-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
[0040]在一个或多个示例性的设计中，本实用新型实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、R0M、EEPR0M、⑶-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、锡射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。
[0041]以上所述的【具体实施方式】，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的【具体实施方式】而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，所述装置包括: 测试被测万向脚轮的车轮绕转轴转动灵敏性的转动测试台，和测试被测万向脚轮支架连同车轮一起绕铅垂几何轴线摆动灵敏性的支架摆动测试台。2.如权利要求1所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，所述装置还包括: 机架和安装架。3.如权利要求2所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，转动测试台、支架摆动测试台和安装架均设置在机架上。4.如权利要求3所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，被测万向脚轮设置在安装架上，该安装架用于沿设置在机架两侧的导轨移动，到达转动测试台，或到达支架摆动测试台。5.如权利要求4所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，被测万向脚轮通过连接板设置在安装架上。6.如权利要求1所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，转动测试台、支架摆动测试台各有一个两侧带有滑轨的基座，基座下部有举升装置，该举升装置用于将基座顶起，使其沿所述滑轨向上移动，在不顶起时，基座在重力作用下下移。7.如权利要求6所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，举升装置的顶起端设置有压力传感器。8.如权利要求1所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，转动测试台基座上设置有辊筒及带动辊筒工作的电机和扭矩传感器。9.如权利要求1所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，支架摆动测试台基座上设置有滑动平台、电机和扭矩传感器。10.如权利要求9所述测定万向脚轮运转性能的装置，其特征在于，滑动平台上设置有滑动面板，用于在滑动平台上做直线平移。
【文档编号】G01M17/013GK205656011SQ201620533652
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年6月2日 公开号201620533652.6, CN 201620533652, CN 205656011 U, CN 205656011U, CN-U-205656011, CN201620533652, CN201620533652.6, CN205656011 U, CN205656011U
【发明人】梁鹏鹏, 李俊杰, 王康康, 林刚, 耿军浩
【申请人】北京中物智联科技有限公司