专利名称：可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是一种路径寻找方法与系统，尤其是指一种利用引导可动装置 回归至服务站的讯号发射器数组，通过可动装置上的至少一接收单元来搜寻服务 站发出的通讯讯号以辨别服务站所处的方位，并顺利到达服务站接受服务站提供 服务的 一种可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务系统,背景技术可动装置(ROBOTIC APPARATUS),是指一种在工作区域的预定范围内自动 运作移动，而无需操作者操作的装置，并执行特定的工作。通常，可动装置，例如移动式机器人，装有一个能提供运作所需的必要动 力来源，而充电式二次电池常常被用作此目的。为了使移动式机器人能连续不断 地进行运作，移动式机器人与一个外部充电站形成了一个系统。通过充电站提供 的电力，可作为可动装置上的二次电池的电力补充的能量来源。除了前述充电站 的设置外，可动装置还必须能够在电池耗尽前或一定时间内返回到充电站进行充 电。然而，如何〗吏可动装置知道以及正确地返回到充电站的位置则是一个智能型 移动式机器人所必须具备的重要功能之一 。以机器人吸尘器来为例，现有的应用在机器人吸尘器的返回路径搜寻技术， 大扭克可分为下列几种第一种为
图1A所示的一种机器人吸尘器返回充电的技术，其是公开在美国
发明者廖锦棋, 李世平, 游鸿修, 钟裕亮, 陈龙德 申请人:财团法人工业技术研究院