专利名称：一种计算机辅助数字控制方法与系统的制作方法
技术领域：
本发明属先进控制与先进制造领域，具体涉及新一代控制机中制造关联数据流的 一种计算机辅助数字控制方法与系统(Computer Aided NumericalControl, CANC)。本发 明用于制造关联数据流文件，将数字控制技术完全软件化，将数字控制系统的重构完全软 件化，为数字控制技术的研发与数字控制系统的重构建立一个开放平台。本发明将数字控 制信息商品化，从而催生一个新产业，即数字控制信息制造业。
背景技术：
自从1952年美国MIT研制出第一台电子管数控系统以来，历经晶体管、集成电路、 小型计算机、微型计算机之后，数控系统于上世纪八十年代发展为基于PC的开放式数控系 统，产生了现有开放式数控系统的三种模式PC嵌入NC模式、NC嵌入PC模式、软开放式模 式。开放式体系结构被认为是实现高性能、智能化数字控制的关键技术。NC嵌入PC 模式的所谓基于运动控制器的开放式数控系统成为现有开放式数控系统的主流，运动控制 器成为一个高新技术产业并风靡全球。开放式运动控制器在美国被誉为新一代的工业控制 器，在日本被认为是将来的第三次工业革命。在一般的意义上，现代制造装备的体系结构可抽象为三个系统，即动力机、工作机 和控制机。动力机提供能量，控制机向工作机与动力机发送控制信息，工作机从动力机获取 能量完成产品的制造。第一次工业革命的标志是工作机的诞生，机械代替手工工具。第二次工业革命的标志是动力机的诞生，蒸汽机、内燃机、电机代替了人力、畜力。第三次工业革命将以自动化为主要标志，即控制机的诞生。从制造业的观点来看，上述划分是符合逻辑的。在制造业中，计算机数字控制系统(简称数控系统)扮演控制机的角色。然而，现 有数控系统在开放性、可重构性、标准化以及数字控制技术的软件化等方面存在严重缺陷， 并非可以与动力机、工作机相提并论，难以成为第三次工业革命所期盼的控制机。IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers,电气电子工禾呈师 协会)关于开放式数控系统的定义为“符合系统规范的应用系统可以运行在多个销售商的不同平台上，可以与其它系 统的应用进行互操作，并且具有一致风格的用户交互界面。”中国国家标准《GB/T 18759. 1-2002 ·机械电气设备·开放式数控系统 第1部 分总则· 3. 1》抓住IEEE定义的本质并遵循IEEE定义的基本原则，直截了当将开放性定 义为应用软件的“即插即用”，将开放式数控系统定义为“指应用软件构筑于遵循公开性、可扩展性、兼容性原则的系统平台之上的数控系 统，使应用软件具备可移植性、互操作性和人机界面的一致性。”IEEE定义表明，IEEE将数控系统定义为专用计算机系统。因此，现有开放式数控系统的体系结构被划分为系统平台和应用软件两大部分，是一种面向应用软件配置的体系 结构。应用软件进而划分为人机控制层和运动控制层。运动控制层是数控系统完成实时控 制过程的内核，与特定的插补迭代控制算法密不可分。这样一来，在IEEE定义的主导下，插补迭代控制算法的运算规则与实时操作系统 的任务调度规则紧密耦合在一起构成一种实时的数字控制方法，即插补迭代控制方法。插补迭代控制方法贯穿于数字控制技术与数控系统的全部历史，创建了现有数控 系统的“插补时代”。插补迭代控制方法的基本技术方案是，对于给定的刀路(Tool Path)曲线与刀具 的进给速度，在实时操作系统的控制下，以插补周期为分时周期，采用插补迭代算法实时计 算相关坐标轴的全部数字控制信息，实时发送给运动控制系统(步进运动控制系统或伺服 运动控制系统)以控制机械系统之间的确定性运动关系。所述数字控制信息包括坐标轴进 给的离散位置信息与这些离散位置信息之间的关联信息。众所周知，在求解刀路曲线的坐标值增量时，插补是数值计算方法中的一种迭代 算法。所谓插补算法，在本质上，就是从Xn中获得xn+1的运算规则。由于函数的连续性，Xn 中必然蕴涵xn+1的部分信息，充分利用这些信息导致高阶复杂运算简化为低阶简单运算，从 而大大提高插补算法的速度。为避免复杂的高阶运算，一些最优插补迭代控制算法无法使 用。另一方面，对于一些复杂曲线，从Xn中获得xn+1的运算规则是相当困难的。因此，高速 高精度的插补迭代控制算法成为现有数控技术中的核心技术。发明人发现，插补迭代控制方法存在下述四个本质特征。1、为了提高进给速度，现有开放式数字控制系统必须采用时间分割法(又称数字 增量法)进行插补迭代控制。对于直线，根据进给速度F和插补周期T，时间分割法必须将直线离散为若干条称 之为轮廓步长的微线段ALi Σ ALi = L，ALi = FT。众所周知，对于长为L的直线，只要给出进给速度F，便可完成加工任务。然而，上 述公式表明，由于插补周期导致的实时迭代，插补迭代控制方法不得不将一条直线离散为 若干条微线段Δ L”对于曲线，时间分割法首先用若干条微线段ALi来逼近，ALi = FT，这是粗插补。 然后再进行精插补，即对每条微线段ALi进行数据点密化。公式er = (TF)2/ (8r)描述了逼近误差 与进给速度F和插补周期T、曲率半径r之间的关系。该公式指出，对于曲线插补，逼近误差 与进给速度F和插补周期T的平方成正 比，与曲率半径r成反比。进给速度F和插补周期T的增长将导致逼近误差&的指数增长， 换言之，逼近误差A对时间与曲率高度敏感。因此，在插补迭代控制方法中，逼近误差&对时间的高度敏感性导致时间被插补 周期锁定，不是一个可控的外部变量，而是一个系统参数。时间成为系统参数是插补迭代控制方法的第一个本质特征，是插补迭代控制技术 内生的基本缺陷。2、在插补迭代控制方法中，每个插补周期中由插补所生成的数字控制信息，一方面立即实时发送给运动控制系统用于实时驱动坐标轴运动，另一方面又作为下一个插补周 期的输入实时进行迭代以生成下一个数字控制信息，从而构成数字控制信息的实时迭代。 跟随插补周期的节拍，数字控制信息不断地生成、发送、执行，从而又以过程迭代的方式周 而复始，构成控制过程的实时迭代。因此，通过数字控制信息的实时迭代与控制过程的实时 迭代，插补迭代控制方法将数字控制信息的生成、发送、执行的整个制造过程予以实时化。数字控制信息的实时迭代与控制过程的实时迭代(简称信息实时迭代与过程实 时迭代，即I&P实时迭代)是插补迭代控制方法的第二个本质特征，是插补迭代控制技术内 生的基本缺陷。3、在插补迭代控制方法中，在实时操作系统的插补周期统一指挥下的I&P实时迭 代是一种集中控制模式。在这种控制模式中，实时操作系统指挥一切，“大权独揽，小权不 放”，一竿子插到底，规划、设计、施工全包，而且是“边规划、边设计、边施工”。“边规划、边设计、边施工”的集中控制模式是插补迭代控制方法的第三个本质特 征，是插补迭代控制技术内生的基本缺陷。4、在插补迭代控制方法中，逼近误差 与曲率半径r成反比，与进给速度F和插 补周期T的平方成正比。然而，工件轮廓只是一个几何问题，因而刀路曲线以及逼近误差 与曲率半径r也只是一个几何问题。至于刀具中心以什么进给速度完成加工任务，则是一 个加工工艺问题与机械系统的动力学问题。在插补迭代控制方法中，逼近误差、曲率半径r、插补周期T、进给速度F全部紧 密耦合在一起，涉及空间、时间、速度、加速度(减速度)，甚至于加加速度。这就是说，插 补迭代控制方法将插补迭代算法与刀路曲线的几何结构强相关，从而将刀路曲线的几何特 征、工艺特征、机械系统的动力学特征全部紧密耦合在一起。刀路曲线的这种时空之间的耦 合关系可简称为时空结构的耦合性。刀路曲线的时空结构耦合性是插补迭代控制方法的第四个本质特征，是插补迭代 控制技术内生的基本缺陷。发明人发现，IEEE定义产生了下述五个严重偏差，误导了数字控制技术与数字控 制系统的发展方向。1)、IEEE定义导致数控系统“被计算机化”从计算机与计算机应用的发展历史来看，采用分时运行多个用户程序的多任务操 作系统是一个划时代的进展。然而，在本质上，多任务操作系统只是为适应内部与外部资源 的管理以及内部与外部的环境变化而构建的一种内外资源的管理机制以及响应内外环境 变化的应变机制。在IEEE定义主导下，插补迭代控制方法将实时操作系统的管理机制与应变机制 转变为一种普适的控制机制，实时操作系统便成为进行实时插补迭代以生成数字控制信息 的实时控制中心，现有数控系统形成了以实时操作系统为中心的系统架构，导致整个数控 软件成为一个庞大而复杂的中断系统。现有数控系统因而完全“被计算机化”，成为需要配 置实时操作系统的专用计算机系统。2)、IEEE定义产生了一系列的伪问题，从而导致数字控制技术与数控系统的复杂 化现有数控系统完全“被计算机化”，导致实时操作系统、插补算法的插补速度与插补精度、多轴联动、实时速度前瞻控制与加减速控制、高速程序预处理、交叉耦合等均成为 现有高档数控系统中的关键技术。这些关键技术所要解决的技术问题都是插补迭代控制方 法的上述四个内生基本缺陷产生的，完全是一些伪问题，从而人为地导致数字控制技术与 数控系统的复杂化。3)、IEEE定义强化了控制过程的实时性在数控系统中，所谓实时性(Real-time)是指控制过程的某些控制任务的执行有 严格的时间要求，即必须在规定的时间内完成。实时性是实现实时控制的前提，插补迭代控 制算法的计算速度是实现稳定控制的重要条件。插补迭代控制算法是实时产生控制信息的 核心，其计算速度与计算精度在本质上决定了整个系统的性能与可靠性。对于工作机而言(为叙述简便起见，在本发明中，在工作机中包括动力机及其运 动控制系统)，具有实时性的控制任务是，运动控制系统以一定的速度向坐标轴发送离散位 置信息使坐标轴产生相应的合成位移。在IEEE定义主导下，插补迭代控制方法采用“边规划、边设计、边施工”的集中控 制模式，通过I&P实时迭代将数字控制信息的全部制造过程实时化，从而强化了控制过程 的实时性。4)、IEEE定义阻碍了数控系统的标准化开放式体系结构被认为是实现高性能、智能化数字控制的关键技术。在自然科学中，有别于封闭系统(又称保守系统)，开放式系统指的是与外部环境 存在物质、能量与信息交换的系统。在计算机领域，开放式的基本内涵是应用软件的“即插即用”。然而，开放式毕竟是一个人文领域的概念，只可意会难以言传。更重要的是，数字 控制是过程，而不是对象。过程的开放性与对象的开放性是完全不同的。因此，在数字控制 领域，近三十年来，开放式的内涵始终未能规范统一。众所周知，零件以及部件的标准化是现代制造业的生命线。现代数控系统是由许 多子系统构成的复杂系统，而这些子系统本身可能也是一个复杂系统。对于复杂系统而言， 子系统与一台机器中的部件是相似的，甚至可以说，子系统就是复杂系统的“部件”。如果一 个数控系统中的子系统及其接口都标准化了，都具有互换性，显然，这个数控系统就是开放 式的。在工程技术领域，“开放式”与“标准化”，在目的、效果、方法等方面都极为接近。标 准化必然意味着使用、维护、二次开发的简单性。能量与物质都是商品，信息也是一种商品。开放性和标准化的主要目的就是使数 字控制信息获得商品意义下的流动性。对于计算机数字控制来说，开放性的基本内涵就是数字控制信息的标准化、数字 控制信息制造过程的标准化、数字控制信息制造过程之间的界面的标准化与数控系统的标 准化。数控系统的体系结构及其软硬件资源都要满足信息制造业中大规模工业化生产的需 要，从而在整个制造产业中为工作机、动力机等产业提供标准化的控制机。由此可以看出，信息制造业在其发展的过程中，为适应工作机、动力机等产业的标 准化进程，整个制造业的发展环境对于数字控制信息以及数控系统提出的标准化问题就体 现为数控系统的开放性，其实质是，力求将数字控制信息的刚性集成制造系统发展为柔性分散制造系统，从而实现数字控制信息的标准化、数字控制信息制造过程的标准化与数控 系统的标准化。由此，发明人将数控系统的开放性定义为“数控系统的开放性就是数控系统在柔 性化进程中的标准化，即数字控制信息的标准化、数字控制信息制造过程的标准化、数字控 制信息制造过程之间的界面的标准化与数控系统的标准化。”从这一定义可以清楚地看出，所谓开放式就是数字控制信息、数字控制信息制造 过程与数控系统如何实现标准化的问题。这一定义是制造业所希望的，也是制造业完全理 解不会产生歧义的。这一定义为开放性奠定了一个可操作的平台，也为数控系统如何实现 标准化指明了方向。在IEEE定义主导下，数控系统“被计算机化”，开放性被限定为应用软件的“即插 即用”，完全忽视了数字控制在整个控制过程中的技术特征，导致数控系统的标准化迷失了 应有的方向，阻碍了数控系统的标准化进程。5)、IEEE定义误导了数字控制技术的发展方向在插补迭代控制方法中，高速高精度的插补迭代算法成为现有数控技术中的核心 技术。因此，日本的 OSEC 计划(Open System Environment forController)认为，没有先 进的控制算法的开放式数控系统只是进化性的、不是理想的和革命性的。所谓算法，简单地说，就是在计算机上解决某种问题的方法。美国计算机学会 (ACM)关于计算机科学的定义是计算机科学研究描述信息与转换信息的算法过程。算法 及其实现过程是计算机科学的基础。插补迭代控制方法将数字控制技术的发展方向引向先进的插补迭代控制算法，必 然深入计算机科学的核心。从信息论的角度来看，数控系统只是将压缩在刀路曲线与进给速度中的数字控制 信息解压。插补迭代控制算法作为数字控制信息的一种解压方法，必须在实时操作系统的控 制下实时地进行插补计算。实时操作系统的核心是进程调度与线程调度。实时性将进程调 度与线程调度复杂化。并行算法又将进程调度与线程调度进一步复杂化。与机器指令级上 流水线的并发性和处理器级上进程的并发性相比，线程的并发性所面临的不确定性极为复 杂。有些计算机人士甚至认为线程是“万恶之源”。进程、线程再加上并行算法，导致实时操 作系统的实时性大大复杂化。实时操作系统的任务调度严重制约系统的整体性能。为了实现极为复杂的线程调 度与进程调度，数控软件势必深入多进程/多线程嵌套调用以及多重实时嵌套中断等操作 系统的前沿领域。插补迭代控制算法的速度与精度因而成为现有数控系统的关键技术指 标。问题在于，一旦工作机的运动速度提高、或运动精度提高、或联动轴增加、或联动 参数增加，插补周期必然以指数形式变长，从而需要更多位数更高速度的CPU、位数更多实 时性更强的实时操作系统、以及更先进的插补迭代控制算法。由此可见，一方面，IEEE定义将插补迭代控制算法的运算规则与实时操作系统的 任务调度规则实时地紧密耦合在一起，从而将数字控制技术的发展方向引向算法与操作系 统的前沿领域；另一方面，IEEE定义又将数字控制技术的发展与芯片技术捆绑在一起。这就意味着，现有数字控制技术的发展取决于CPU的速度，也就是说，在本质上，数字控制技 术的发展取决于芯片技术。本发明人在发明专利《计算机数字控制系统数据流关联控制方法与体系结构》中 (中国专利号ZL200710124304.9，授权公告日2009年8月19日)发明了数据流关联控制 方法(Data-stream Related Control，DRC控制)，在数字控制方法上使现有数控系统告别 了插补时代，迈入了数据流关联控制时代，产生了新一代控制机即数据流关联控制机(DRC 控制机)。在数字控制技术中，“1”“0”形式的离散位置信息应用广泛。然而，在许多情况下。 离散位置信息不是“1” “0”形态，而是坐标值增量。“1” “0”形态的离散位置信息一般称为 步进型关联数据流，由坐标值增量构成的关联数据流，则称之为增量型关联数据流。表权利要求
一种计算机辅助数字控制方法，其特征在于，包括关联数据流规划步骤(1)，所述关联数据流规划步骤(1)用于生成关联数据流文件，包括离散坐标系规划步骤(101)用于按照设定的离散标度，用距离为离散标度的等距线将坐标平面网格化，建立离散坐标系；刀路曲线规划步骤(102)用于在离散坐标系中规划刀路曲线，按照特征点将刀路曲线分割为k条曲线，对分割后的每条曲线，将坐标轴划分为主动轴和联动轴，生成刀路曲线文件；离散几何规划步骤(103)用于对所述k条曲线中的每条曲线生成本征L分割；离散运动规划步骤(104)用于对所述本征L分割生成T分割；关联数据流文件规划步骤(105)用于按给定的数据格式在存储空间生成所述L分割的联动表，按给定的数据格式在存储空间生成所述T分割的随动表；按给定的数据格式在存储空间链接所述联动表与所述随动表，生成关联数据流文件。
2.如权利要求1所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于，还包括控制流文件规划步骤(2)用于按用户设定的加工工艺规划控制流以控制开关装置， 按给定的数据格式在存储空间生成控制流文件；数据控制流文件规划步骤(3)用于按用户设定的加工工艺与给定的数据格式，在存 储空间链接所述关联数据流文件与所述控制流文件，生成数据控制流文件；辅助功能规划步骤(4)用于操作辅助功能，包括设置手动、自动、指定程序段等运行 状态，加工轨迹的仿真与显示，通过接口发送所述数据控制流文件。
3.如权利要求2所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于所述离散几何规划步 骤(103)中生成本征L分割的步骤为步骤(1031)、从所述k条曲线中顺序取出一条曲线，设定优化目标； 步骤(1032)、以所述曲线的起点为原始导引点，生成所述原始导引点的邻域； 步骤(1033)、根据设定的优化目标，在所述原始导引点的邻域中确定一个导引点，生成 所述导引点与所述原始导引点的坐标值增量；步骤(1034)、在所述导引点与所述原始导引点之间生成一条直线段； 步骤(1035)、对于所述曲线在所述导引点与所述原始导引点之间的曲线段，判断所述 直线段是否为所述曲线段的微线段；步骤(1036)、如果所述直线段是所述曲线段的微线段，则返回步骤(1033)，继续生成 下一个导引点；步骤(1037)、如果所述直线段不是所述曲线段的微线段，则所述导引点的上一个导引 点就是本征映像，所述本征映像即为所述微线段的终点，所述上一个导引点与所述原始导 引点的坐标值增量就是所述微线段的坐标值增量；步骤(1038)、以所述本征映像作为下一条微线段的原始导引点，顺序重复步骤(1032) 至步骤(1037)，生成所述曲线的下一条微线段，直至所述曲线的终点，生成所述曲线的符合 所述优化目标的本征L分割。
4.如权利要求3所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于所述步骤(1035)包括 下述步骤步骤(1035-1)、在刀路方位上生成所述直线段的邻域；步骤(1035-2)、判断所述直线段的邻域是否为所述曲线段的邻域的子集。
5.如权利要求4所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于所述步骤(1031)中的 所述设定的优化目标包括路程最短、离散误差最小、配合最优。
6.如权利要求4所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于所述离散运动规划步 骤(104)中生成T分割的步骤为步骤(1041)、对于所述k条曲线中的一条曲线，执行所述离散几何规划步骤(103)，生 成符合设定的优化目标的本征L分割；步骤(1042)、对所述本征L分割中的η条微线段AL1，...，ALn，根据Δ Li的斜率与进 给速度F计算主动轴y的进给速度分量Fi, y与联动轴χ的进给速度分量Fi, x，根据Ati = Δ Li, /Fi, y 与 i、≥ Δ tmin，生成 T 分割；步骤(1043)、设置AFX、AFy的基准值及其偏差δ χ、δ y ； 步骤(1044)、校核主动轴y的运动平稳性约束条件a 对于η条微线段Δ L1，...，Δ Ln，校核主动轴y的运动平稳性约束条件a (AFi+1,y-AFy) ^ 5y；如果所述约束条件a不满足，则调整F以满足所述约束条件a ；根据调整后的进给速度 F，重新规划T分割；、步骤(1045)、校核联动轴χ的运动平稳性约束条件b设ALi为已规划的微线段；计算联动轴χ在点(xi+1、yi+1)处的进给速度跳变值AFi+1, x = (Fi+1,x-Fix)，校核联动轴χ的运动平稳性约束条件b (AFi+1,x-AFx) ≤δχ；步骤(1046)、如果所述约束条件b不满足，则增大Ati+1以减小Fi+1,x，使所述约束条件 b满足；如果增大Ati+1不能满足所述约束条件b，再减小ALi+1,x以减小Fi+1,x，使所述约束 条件b满足；步骤(1047)、计算 ALi+1,x、ALi+1,y,调整 Δ ti+1 与微线段 Δ Li+1 ； 步骤(1048)、将所述微线段ALi+1的终点设为新起点，对所述新起点与所述曲线的终 点之间的曲线，顺序重复步骤(104-1)至步骤(104-7)，直至所述曲线的终点；步骤(1049)、对所述k条曲线中的每条曲线，顺序重复步骤(1041)至步骤(1048)。
7.如权利要求1至6中任意一项所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于，所述步 骤(105)还包括确定性误差补偿步骤根据机械系统的确定性误差，对关联数据流的联动 表与随动表进行修正，进行确定性误差补偿。
8.如权利要求1至6中任意一项所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于所述 坐标轴为三轴以上。
9.如权利要求8所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于所述坐标轴包括由开 关及其控制的参数构成的虚拟坐标轴。
10.如权利要求9所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于，所述离散坐标系为非 正交离散坐标系。
11.如权利要求1所述的计算机辅助数字控制方法，其特征在于，所述关联数据流包括 步进型关联数据流。
12.—种计算机辅助数字控制系统，包括硬件平台、软件平台和应用软件系统，所述硬件平台为PC系统，软件平台为图形界面操作系统；其特征在于，所述应用软件系统包括离散坐标系规划模块用于按照设定的离散标度，用距离为离散标度的等距线将坐标 平面网格化，建立离散坐标系；刀路曲线规划模块用于在离散坐标系中规划刀路曲线，按照特征点将刀路曲线分割 为k条曲线，对分割后的每条曲线，将坐标轴划分为主动轴和联动轴，生成刀路曲线文件；离散几何规划模块用于对所述k条曲线中的每条曲线生成本征L分割；离散运动规划模块用于对所述本征L分割生成T分割；关联数据流文件规划模块用于按给定的数据格式在存储空间生成所述L分割的联动 表，按给定的数据格式在存储空间生成所述T分割的随动表；按给定的数据格式在存储空 间链接所述联动表与所述随动表，生成关联数据流文件。
13.如权利要求12所述的计算机辅助数字控制系统，其特征在于还包括控制流文件规划模块，所述控制流文件规划模块用于按用户设定的加工工艺规 划控制流以控制开关装置，按给定的数据格式在存储空间生成控制流文件；还包括数据控制流文件规划模块，所述数据控制流文件规划模块用于按用户设定的加 工工艺与给定的数据格式，在存储空间链接所述关联数据流文件与所述控制流文件，生成 数据控制流文件；还包括辅助功能规划模块，所述辅助功能规划模块用于操作辅助功能，包括设置手动、 自动、指定程序段等运行状态，加工轨迹的仿真与显示，通过接口发送所述数据控制流文 件。
14.如权利要求13所述的计算机辅助数字控制系统，其特征在于，所述应用软件系统 建立在中间件之上，各模块之间采用应用编程接口 API。
15.如权利要求13或14所述的计算机辅助数字控制系统，其特征在于，所述软件平台 还包括三维图形库。
全文摘要
本发明公开了一种计算机辅助数字控制方法，将计算机数字控制CNC(Computer Numerical Control)发展为计算机辅助数字控制CANC(Computer Aided Numerical Control)。本发明基于离散几何学与离散运动学，提出了构造关联数据流文件的技术方案，完全解决了离散位置信息的最优化与坐标轴运动平稳性的最优化。本发明通过三维图形界面，制造关联数据流文件，从而将数字控制技术完全软件化，将数字控制系统的重构完全软件化，为数字控制技术的研发与数字控制系统的重构建立一个开放平台。本发明将数字控制信息商品化，从而催生一个新产业，即数字控制信息制造业。
文档编号G05B19/4097GK101995850SQ201010536800
公开日2011年3月30日 申请日期2010年11月5日 优先权日2010年11月5日
发明者江俊逢 申请人:江俊逢