专利名称：叉车辅助电器装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种叉车辅助电器系统，属于电子器件技术领域。
背景技术：
当今社会，有许多工厂在集装箱内作业时，叉车只是在小范围内简单的不断重复 一些工作，且大部分都是每人驾驶一辆载物车，需要足够大的空间，还不能装载太多的物 体，从物体所在地短路程运载到目的地，完全由人来控制，这样即不安全，又浪费人力资源， 同时增加了工厂运营成本。
实用新型内容随着Internet网络的普及和嵌入式软硬件发展，嵌入式系统逐渐网络化，嵌入式 系统的应用深入到生产生活的方方面面。结合嵌入式Linux等嵌入式操作系统，嵌入式系 统软件的开发速度大大提高，系统软硬件性能更加稳定，系统升级更加方便。嵌入式系统有 丰富的软硬件资源可以方便地获得并加以利用。使用嵌入式系统进行自动化控制有非常良 好的效果，基于Internet网络，控制中心与叉车控制器进行通信，从而控制基站各种设备 的工作并获取相关信息，进而实现了叉车的远程控制。为了使叉车能够安全、可靠的进行无人驾驶，达到自动控制，本实用新型涉及一种 叉车辅助电器系统，尤其涉及一种网络远程控制系统。所述叉车辅助电器装置包括控制平台(101)，无线网络(102)，车载计算机(103)， 电动机控制系统(104)，传动控制系统(105)及输入端(106)组成。所述叉车辅助电器系统 能够实现小范围内远程控制叉车作业，达到无人驾驶，提高工作环境的自动化程度，系统结 构图如图1所示。所述的控制平台布置于控制室内，为叉车总控制平台，可通过控制平台操作叉车 行走，起重等各种功能。所述的无线网络用于使控制平台远程控制车载计算机，每台叉车分配一个固定的 IP地址，由控制平台总体控制，把指令信息传递给车载计算机，实现远程控制。所述的车载计算机接收控制平台指令信息，并通过信号控制叉车电动机转速，起 重电机转速，传动部分，从而控制叉车的行进速度，行进方向以及起重操作等等。所述的电动机控制系统，传动控制系统由控制电路组成，通过A/D转换器把车载 计算机数字信号转为电控制信号。所述的车载计算机为HHARMMX21嵌入式开发板，HHARMMX21嵌入式开发板核心部 件是Dragonball系列发展而来的266MHz的ARM926EJS内核的处理器MC9328MX21。所述的叉车辅助电器系统中，叉车包括两个通信口，一个为RS-232串行口，另一 个为无线网口。可以通过控制平台远程控制叉车的工作过程，也能自己写程序通过RS-232 串行口拷贝入叉车的嵌入式控制器中控制叉车自行工作。考虑到系统特点以及网络通信的安全问题，软件采用C/S结构。客户端控制平台
3软件采用Windows图形化界面，便于工作人员操作。叉车端控制器嵌入式软件采用嵌入式 Linux以及C语言实现，尽量简化与优化软件，这样提升了嵌入式系统的可靠性，从而使叉 车工作的可靠性，安全性提高。叉车控制器上电后进行系统初始化，然后打开其控制的电机的电源，然后启动服 务器主线程，等待客户端的连接。如果有合法的连接请求则接受连接，接收指令程序，控制 电机转速等。叉车通过串口与电机、传动系统等设备通信，通过处理器的I/O引脚控制电机电 源，通过无线网络与控制平台通信。开发套件HHARMMX21配套的嵌入式Linux提供了无线网卡、串口的驱动以及音频 驱动，实现对电源的控制需要编写相应的I/O的驱动。控制器软件基于嵌入式Linux，采用 多线程技术。串口通信模块也需要串驱动程序的支持，一般嵌入式Linux都提供了串口驱动程 序，所以我们不需要过多地考虑这些。串口通信模块主要完成串口属性设置(包括波特率 等)，向串口发送数据以及从串口接收数据等。串口通信函数模块在主线程中被调用。当主 线程接受到控制中心的控制命令时就调用串口发送函数向对应的串口发送相应的命令数 据给设备。当设备返回状态给控制器主线程时，主线程会检测到并调用串口接收函数接收 相应串口的数据并通过网络发送给控制中心。从系统设计概述可以知道，控制平台软件核心功能与叉车控制器端的十分相似， 不需要串口通信的功能，但是和控制器端一样需要网络通信模块、以及相应的工作功能模 块。只是控制平台软件在Windows下运行并以图形化界面与操作人员进行友好的交互，用 户通过操作模拟叉车工作以及其它设备的控制面板的图形化界面，就像现场操作这些设备一样。由于网络远程制造是以设计与制造为核心，多部门、多方位的协作关系，因而在系 统设计过程中，除了应考虑远程控制加工以外，还应考虑各部门之间的动态联盟和协调一 致，同时各自还能独立运作，因此在系统设计过程中应遵循三个原则可重组、可重用、可扩 充。随着Internet普及，网络化正由计算机领域向其他领域扩展，工控设备的网络管 理将成为网络领域的发展趋势。利用网络功能能够实现异地协同设计，产品设计与制造可 以并行、及时地通过计算机网络进行。在工业控制领域，远程控制系统以及现场总线的应 用，都可以使工控设备便于集中管理，既提高了系统的稳定性，又降低了成本，便于调试和 维护，从而实现自动化制造，运输和企业现代化管理。
图1为系统结构图具体实施方式
该叉车辅助电器系统由控制平台，无线网络，车载计算机，电动机控制系统，传动 控制系统组成。所述叉车辅助电器系统能够实现小范围内远程控制叉车作业，达到无人驾 驶，提高工作环境的自动化程度。[0022]该的控制平台布置于控制室内，为叉车总控制平台，可通过控制平台操作叉车行 走，起重等各种功能，控制室为集中控制中心，集中操控整个工作环境下的自动设备，包括 叉车，吊车，天车等，能够实现高度自动化。该无线网络用于使控制平台远程控制车载计算机，每台叉车分配一个固定的IP 地址，由控制平台总体控制，把指令信息传递给车载计算机，实现远程控制，无线网络协助 使用控制平台与各叉车车载计算机之间的远程通信。该车载计算机接收控制平台指令信息，并通过信号控制叉车电动机转速，起重电 机转速，传动部分，从而控制叉车的行进速度，行进方向以及起重操作等等。该电动机控制系统，传动控制系统，其特征在于，所述的电动机控制系统，传动控 制系统由控制电路组成，通过A/D转换器把车载计算机数字信号转为电控制信号。A/D转换 器使用8位转换器，节省空间与资源。该车载计算机为HHARMMX21嵌入式开发板，HHARMMX21嵌入式开发板核心部件是 Dragonball系列发展而来的266MHz的ARM926EJS内核的处理器MC9328MX21。该叉车辅助电器系统，其特征在于，所述的叉车辅助电器系统中，叉车包括两个通 信口，一个为RS-232串行口，另一个为无线网口。可以通过控制平台远程控制叉车的工作 过程，也能自己写程序通过RS-232串行口拷贝入叉车的嵌入式控制器中控制叉车自行工 作。
权利要求一种叉车辅助电器装置，其特征在于，所述叉车辅助电器装置包括控制平台(101)，无线网络(102)，车载计算机(103)，电动机控制系统(104)，传动控制系统(105)及输入端(106)组成；所述电动机控制系统(104)和传动控制系统(105)位于车载计算机(103)内部系统。
2.根据权利要求1所述叉车辅助电器装置，其特征在于，所述的控制平台布置于控制室内。
3.根据权利要求1所述叉车辅助电器装置，其特征在于，所述控制平台(101)经过无线 网络(102)控制车载计算机(103)。
4.根据权利要求1所述叉车辅助电器装置，其特征在于，所述的车载计算机接收控制 平台指令信息，并通过信号控制叉车电动机转速，起重电机转速，传动部分。
5.根据权利要求1所述的叉车辅助电器装置，其特征在于，所述的电动机控制系统，传 动控制系统由控制电路组成，通过A/D转换器把车载计算机数字信号转为电控制信号。
6.根据权利要求1所述叉车辅助电器装置，其特征在于，所述的车载计算机为 HHARMMX21嵌入式开发板，HHARMMX21嵌入式开发板核心部件是Dragonball系列发展而来 的 266MHz 的 ARM926EJS 内核的处理器 MC9328MX21。
7.根据权利要求1所述叉车辅助电器装置，其特征在于，所述的叉车辅助电器系统中， 叉车包括两个通信口，一个为RS-232串行口，另一个为无线网口。
专利摘要本实用新型涉及一种叉车货物处理、操纵系统结构与组合，所述一种叉车货物处理，操纵系统结构与组合由叉车货叉铲槽、货叉专用吊臂、货叉应力传感器、货叉应力监测报警系统组成。本实用新型涉及的叉车，能够方便的完成集装箱内吊装任务，并配有应力监测系统，防止承载过重。
文档编号G05B19/418GK201754238SQ20102015323
公开日2011年3月2日 申请日期2010年4月2日 优先权日2010年4月2日
发明者吴金贤, 潘呈, 王刚 申请人:杭州浙力叉车集团有限公司