具有牵引车和拖车的储存系统的制作方法

专利名称：具有牵引车和拖车的储存系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种储存系统，在所述储存系统中，产品以随机方式进行储存，且产品的储存位置只有中央计算机知道。
背景技术：
此类储存系统是许多实施例中已知的。一项很常见的实施例是通常所说的高架储存器，在所述高架储存器中，储存架设在供存取装置(rack serving device, RGB)在其中水平和垂直移动的通道两侧,其中所述产品置于且储存在相同的托盘或托板上，且其中所述RGB经配置以储存和取回托板。一方面，特定储存空间的尺寸规格是预定的。另ー方面，由于RGB只可与每行最前 面的托盘或托板接合，因此储存架在深度上通常只有一个储存位置，因为更深的深度仅用于相同产品前后相接地储存在同一行中等情况下。凭借着中央控制系统，此类高架储存器中最昂贵的机械部件是RGB。因此，为避免碰撞，高架储存器中每个通道只提供ー个RGB，以便储存和取回产品的时间不会小于系统定义的最小值。除此之外，例如在药房中，还已知一种也可配置成高架储存器的表面储存器，具体而言，在所述高架储存器中，产品直接储存，因此不放在托盘或托板上，且产品置于具有尽可能少的物理分隔物的储存表面上，所述储存表面在存取装置的通道的左侧和右侧以离散的层上下布置，产品直接与RGB接合并可从储存表面储存或取回，例如，所述RGB包括抓爪臂。同时，此处确定储存时间和取回时间的參数是RGB，而所述RGB是除中央控制之外最昂贵的机械部件。因此反过来，储存器的一个通道只包括一或两个RGB。

发明内容
a)技术目标因此，本发明的ー个目标在于提供一种用于储存产品的方法和装置，其中尽管成本极小，但可轻易地使传输速度与相应要求和储存器大小相适应，同时提供所有元件的高水平故障安全性和冗余度。b)解决方案此目标可通过权利要求I和8的特征来实现。优势性实施例可由从属权利要求推导出。本发明的储存方法的基本原理在干，产品竖直放置或平放在拖车上，且装载有一个或多个相同或不同产品的拖车储存于储存表面上的特定储存位置，所述储存位置并未用进行物理分隔，且由中央控制器针对每个储存事件进行确定和预定。在此范围内，上述为随机储存系统，因为特定产品的实际储存位置仅为中央控制器所知。本身不具有驱动装置的拖车通过本身具有驱动装置的牵引车在储存表面上移动到储存位置，且从该储存位置，例如，从向空拖车中装载ー个或多个产品的装载站移动到储存位置，或者反过来，从储存位置移动到产品再次从拖车中取回的卸载位置，且可能进ー步移动到空拖车的保持位置，但该位置在实际储存位置之外。由于牵引车可拉也可推，因此它们也可在本申请案中更普遍地称为“存取装置”，而且拖车也可称为“托盘”或“容器”，但这会更难以形象化。因此，储存位置应尽可能少地进行物理分隔，这样在理想情况下，储存位置是尺寸最大的水平平面。当然，储存表面也可分布于上下几层上，因此需要通过升降机等将已装载拖车，可能还有牵引车，从ー层移动到另ー层。同样，可分隔出诸如冷却区域等特定区域，且这些区域只能由牵引车通过闭锁接近。如果有多层，则特定层之间的垂直距离只根据待储存的最大，例如最高的产品的要求来调整尺寸，因此，该垂直距离通常低于操作员供走过所需的距离。相应地，牵引车，尤其是拖车必须是水平的，具体而言，牵引车必须经配置以在储存表面上完全自动操作。 这就意味着，牵引车一定能够根据从中央控制器以无线方式接收的命令来执行以下操作接近空拖车或已装载拖车；钩住该拖车；根据已知的当前储存图使该拖车在由中央控制预定的移动路径或移动区域上移动；将该拖车独立地停放在储存位置；然后将该拖车移动到牵引车的停放位置等，在该停放位置，牵引车可使相应的能量储存装置再次装载倉tfi。储存系统的优点在于，所用的牵引车成本远低于可上升移动的存取装置的成本，因此，储存时间可大大缩短，方法是根据储存表面的尺寸来使用ー些相对较大的牵引车。此夕卜，提供储存表面本身可通过低成本方式来完成，这是由于不需要特别安装精确配合的轨道、轨道连接件、开关、动カ源等，且只需提供稳定的平坦储存表面即可。这些优点远胜过系统的固有缺点，缺点是，需要大量拖车来在储存期间将产品保留在其上。拖车可十分高效地进行制造，因为拖车没有驱动器且可最大限度地进行简化，理想状态下简化成底板，其可能具有用于放置/插入产品的非滑动垫和/或凹ロ或腔室，这些非滑动垫和/或凹ロ或腔室的底部有，例如，两个或两个以上滑动表面，以使拖车在装载表面上以滑动方式推动或拉动。因此，多种类型的拖车也可用在同一储存设备中，例如，尺寸不同的拖车，其具有或不具有进入多个储存凹ロ或进入尺寸不同的储存凹ロ的子部分。拖车上甚至无需转向车轮。但拖车也可包括横向伸出的侧壁，从而防止产品易于悬挂或散落。因此，对拖车与也必须要自动工作的牵引车之间所需的耦接件进行配置，以将昂贵的耦接元件设在牵引车上，而将相当低廉的耦接元件设在拖车上，例如，从而使拖车上的耦接元件只包括侧壁中的孔，供牵引车的相应耦接元件接合到其中的这些孔具有规定的大小且按照规定方式排列。耦接元件应优选不仅设在拖车的一面上，而且要设在彼此相対的至少两面上，以便使转移移动的数目尽可能小。将牵引车耦接到拖车时，优选使拖车的所接合的耦接件那侧稍微上升，以便在此侧将拖车从底面提起，从而将拖车从储存表面提起，这让包括拖车和牵引车的列车在拉推操作期间的性能可预测。
在另ー项实施例中，拖车的底侧包括至少三个，最好四个滑动表面，其中滑动表面与储存表面永久接触，因而也处于钩起状态，这样在耦接期间便不会被提起。因此，在通过牵引车移动期间，处于接触状态的滑动表面的数目并不減少，但可以更简单的方式来进行耦接，因为不必使拖车有任意提升。因此也并不优选将拖车的特定侧用于耦接，因而耦接可从所有侧开始执行，从而减少转移。理想状态下，只要原理上并非不利，鉴于待储存的产品尺寸，此情况下的拖车具有正方形平面图，且所有侧上均包括耦接件。为了执行任务，牵引车包括用于传输信号的紧急信道以及用于无线接收往返中央控制器的信号的发射器和接收器，尤其通过WLAN来提供，如果正常信号传输信道出现故障或无法在储存表面的特定位置起作用，则紧急发射器尤其可通过无线电或超声波来操作，而且牵引车包括特定拖车控制器，所述拖车控制器执行驱动工作，且通常分布在多个处理器上。此外，牵引车包括至少ー个照相机，其可相对于取相方向等枢转，和/或用于向前、向后和横向的単独照相机。这些照相机一方面必须经配置以识别并处理布置在拖车处的条形码，此外还应包括图像处理单元，所述处理単元包括在牵引车控制器中，以便能至少在耦接期间，但也可在其他情况下自动确定横向偏移和/或与拖车的距离。此外，照相机当然可用作定向辅助设备，以供处于储存器范围之外的操作员使用，从而手动驱动牵引车。替代地和/或附加地，牵引车可支持至少ー个激光器，所述激光器将光线投射到底面上和/或底面上方的顶板上和/或待耦接的拖车上，且所述激光器通过诸如光交叉三角測量法等计算方法来检测放置拖车的拐角的位置，以及是否提供与待耦接的牵引车的横向和角偏移。此外，牵引车均包括位于背面和/或正面以及侧面上的距离传感器，以便即向前驱动的同吋，以及在没有拖车的情况下向后驱动的同时检测出即将在正向上发生的碰撞；且进一歩在为了进行耦接而向后驱动期间确定与拖车的距离和角偏移，这是可能的，因为在横向上偏移的两个距离传感器设在后侧上。如果牵引车无法自动实施从中央控制器获取的驱动命令，则无论待耦接的拖车是否意外地改变其位置，鉴于底板下垂或类似情況，都不可能在预定方向上驱动，因此可采用紧急措施，即最初总是对牵引车进行手动操作，以及另一措施，即使用可在自动或手动模式下轮换驱动的救援牵引车。所述牵引车的通信选择也包括两辆牵引车之间彼此直接通信，例如不仅通过中央控制器进行通信这ー选择，例如，以共同实现特定目标，例如，第一牵引车钩住挡道的ー辆拖车并将其移到旁边，以便第二牵引车可提起第一拖车后面的拖车。优选地，所有牵引车将配置成相同牵引车，但也可根据储存器的结构而使用不同牵引车，例如大小不同且额定功率不同的牵引车。对于每辆牵引车的每个特定行程，中央计算机不仅预定移动路径的起始位置和终点位置，而且至少确定可用的移动范围，中央计算机优选根据当前储存图来确定移动路径，因此确定已装载或已卸载拖车或空闲牵引车占据储存区域的哪些位置。此外，当然也确定 时间点，例如起始点，且中央计算机选择性地准确预定移动速度，并也因此而准确预定移动路径的时间安排，因为只有这样，才能避免同时使用的许多牵引车发生碰撞。
在ー项实际应用中，上述操作可以通过以下方式完成中央计算机不仅预定牵引车控制器的驱动任务的起始点和終点，而且一方面预定为驱动安排的区域，例如包括关于这些无障碍物表面的储存图，尤其是整个储存图和时区，在这些区域中，牵引车和列车可使用无障碍物区域的特定部分，例如分别使用无障碍物的局部部分。但是至少在经过特定优选点，例如特定的无障碍物局部部分之间的交点或边界时，牵引车控制器总是向中央计算机报告当前位置。但在进行驱动的无障碍物区域内，优选牵引车计算机自身(例如)根据效率因素，例如最短驱动路径或将缓慢经过的最少转弯次数等来选择准确路线，且所述牵引车计算机还确定自身速度。 当移交储存图的数据时，中央计算机计算每个障碍物周围的所谓的增大公差帯，其中公差带用于提高碰撞安全性，且公差带的大小也可根据储存器中的事件以及根据实际或几乎发生的碰撞来増大或减小，所述公差带不仅用于整个储存器，而且用于特定储存部分，甚至特定障碍物。通过特定的无障碍局部部分不仅可通过中央计算机来根据特定时限进行安排，而且可根据正在发生的其他事件进行安排，例如，在待控制的牵引车继续移动之前有另ー辆牵引车或列车经过。为使牵引车能够沿预定的路径移动，且为在预定的位置上提起或放下拖车，可为所述牵引车提供不同类型的导航系统。根据本发明，优选在储存表面或上方的顶板表面上设置用于牵引车的光学定向系统，其中设有光学标记，其中所述牵引车通过牵引车上设有的光学传感器来使用光学标记进行定向。因此，优选类型的光学标记是呈条形或ニ维形状的条形码，其在许多配置中位于储存区域的顶侧上，具体而言，在周期性配置中位于储存表面的顶侧或顶板的底侧上。在优选实施例中，整个表面中压印有基本覆盖整个表面的小条形码，其中牵引车通过条形码获取相应方向。但是，也可使用随机分布在层面或顶板表面上的光学标记或图案，例如，对于用作层面板和/或顶板的碎木板，它们的表面上具有相对较少的深色碎片，所述深色碎片与其余浅色碎片形成对比，或者具体而言，方向和/或长度大于特定阈值的特别长的碎片。可针对它们的位置而自动检测到用作图案的这些(例如)深色碎片，且可自动计算这些碎片的准确中心并将其用作标记。因此，所有标记的位置可被读取并储存在第一教示路线，特定标记或标记组中，所述标记组包括组内标记彼此之间的相对位置，在随后的导航期间，可识别这些(例如)明确的组，且可根据它们的已知位置执行导航。但是，也可使用例如条形码等光学标记与连续线图案的组合，所述连续线图案用于ー个或两个相交空间方向中。然后，条形码可设于每个网格区中的预定位置上，从相应地(例如)填满表面或设于相同拐角中，或者它们也可设于网格线的相交部分中，所述相交部分保持整齐或相似。此类ー维或ニ维图案的引导线将简化对牵引车移动方向的确定。为尽量降低对用于移动路径和转移操作的储存表面上的无障碍空间的要求，需要使牵引车尽量易于操作，因此具体而言，牵引车的转弯半径应尽量小，优选使所述牵引车具有零转弯半径，则当然可沿任何方向移动。在优选实施例中，牵引车优选只具有以三角形排列的三个车轮，优选以等边三角形排列，或者所述牵引车具有彼此之间可独立驱动、成矩形排列的四个车轮，其中车轮的几何旋转轴例如相交于ー个点，且设于例如牵引车的拐角处，俯视时，这也呈三角形。如果在俯视图中观察的车轮(例如)是穿过所有三个车轮的圆的切线，则通过特别控制特定车轮，可实现每个目标移动方向以及某个地点上的转弯。在此情况下，车轮经常与其滚动方向呈倾斜角，甚至直角移动，为避免车轮过度磨损，车轮与并入到移动表面中的横向滑动滚轮一起使用，其中横向滑动滚轮优选具有凸出轮廓，如通过传送系统的滚动轨道的原理所知。根据牵引车上耦接件的机械复杂度和成本，所述牵弓I车可只在其一个面或每个面上具有此类耦接件，其中后者増加了复杂度，但缩短了转移时间。 由于对于此类储存系统而言，无法排除以下情况控制错误、产品从拖车上落下、拖车翻到、储存表面上的缺ロ或凸起等使牵引车无法执行中央控制器预定的命令；或者由于牵引车中的技术缺陷而导致牵引车完全损坏；所获得的命令未正确执行或根本没有执行，但完全没有执行；因此实际救援措施是根据本发明的方法的必要元素。这也基于以下事实通常情况下，储存表面以上下几层布置，且各层之间的距离过小，甚至不足以让操作员在中间爬行，以手动将ー层中产生的碰撞物、污染物等移除。可能的错误是，例如，储存表面上因粉末状或液体储存产品溢出而产生的污染物可能使储存表面上的标记无法被牵引车的光学传感器所读取。为此，需要特定的清洁牵引车和/或清洁拖车，其配置有特定的清洁装置，以根据所储存的产品的类型来将固体或液体污染物从储存表面移除。预期到的另ー阻碍情况是，牵引车已损坏或以完全错误的方式实施所接收的信号。虽然牵引车必须由中央控制器控制，但优选每辆牵引车必须具有一个或最好多个自己的随车处理器，所述处理器不仅能够对中央控制器接收的信号进行转换，而且能够在紧急情况下，根据从自己的传感设备获得的信息来独立作出反应，从而在中央处理器预定的粗略行进路径内计算出详细进行路径，或者，以例如根据牵引车上额外提供的、扫描周围环境的传感器，例如照相机或超声波传感器来例如在已由中央计算机清除障碍物的部分内计算出替代性路线。至少ー个随车处理器也必须经配置以确定牵引车的故障，且在此情况下，作为紧急措施而使牵引车停下。为此，将特定任务部分分配给特定处理器，其中一个处理器优选用作通常所说的看门狗，其应识别牵引车中主处理器的故障，且当出现问题时，通过重置使处理器恢复初始状态。另ー方面，主处理器根据从属处理器的报告中的矛盾之处，且选择性地根据源自直接连接的传感器的信息、所处理的照相机图像和/或源自中央计算机的信息中的矛盾之处来识别所述从属处理器的故障。然后，用另ー辆牵引车，即救援牵引车将停下或损坏的牵引车从储存表面移出，以进行维修。这也可通过经由常规耦接件将救援牵引车耦接到撞坏的牵引车来实现，因此，所述耦接件必须经配置以不包括阳性或阴性或正向或反向耦接元件，或者所述牵引车具有可耦接救援牵引车的特定救援孔眼或救援耦接件。每辆牵引车必须针对拉カ进行配置，从而也能拉动ー辆满载拖车。但是，如果牵引车的重量大于满载拖车的重量，则此外，当已装载拖车附接到牵引车且因耦接件失灵而无法解除耦接时，救援牵引车还必须能够拉动另ー辆牵引车。具体而言，此类救援牵引车，或者选择性地所有牵引车可具有ー个插入式插ロ，用于在紧急情况下插入长信号线缆，以提供从操作员的手动控制或中央控制器的可靠运行的通信链路，此类救援牵引车通过线缆来移出储存表面。同样，救援牵引车可具有用于附接救援线缆的孔眼，从而将救援牵引车与撞坏的牵引车，所耦接的卡住的拖车一起或因任何原因而以机械方式用回拉线缆从储存表面拉出，因此所用的拉カ大于牵引车可施加的力。 优选地，在根据本发明的储存方法中，也使拖车的装载和卸载自动化。因此，机械装载站和卸载站上是具有抓爪或吸盘的机器人、枢转装置，还是应用其他解决方案都无关紧要，但很明确，随后中央控制器也必须控制这些装载站和卸载站，同时控制从一层储存表面到另ー层储存表面的升降机或另ー个传输装置。储存表面本身包括尽可能平的表面，在所述表面上，带有拖车的牵引车可尽可能自由地移动，而不受例如支柱等障碍物的妨碍。是将已装载拖车放在储存位置上以使每辆拖车周围有足够的移动路径，从而能够立即耦接并拖走；还是选择必须先将放置在前面的拖车移开才能接触放置在后面的拖车的自闭塞储存位置需视情况而定，并且取决于各种因素，例如储存表面的大小和布置、产品转移的频率、产品和拖车的大小等。通常情况下，储存表面将不设在ー个平面中，而是设在上下几层中，因此特定储存表面层必须通过上下布置的支柱和/或桁架以稳固方式建在特定储存表面层中，这需要分别支柱根据储存表面的大小，以特定距离分布在设于其下的储存表面上。在优选实施例中，支柱成网格状连续地上下布置于所有层中的同一位置上，其中储存表面包括成网格状排列的特定矩形底板，以便将支柱设于四个这些底板汇合的每个拐角点下，从而支撑所述四个底板的这四个拐角。此外，可选择性地用桁架来支撑彼此汇合的底板的边缘。但是，底板优选置于支柱和桁架上，但仅以宽松方式置于其上并进行附接，以便轻松地拆卸。如果底板或移开所述底板后产生的孔很大，足以让操作员爬入其中，则供操作员进入此类多层式储存器内部的方法是，例如，从最高层开始，将底板(同时可选择性地将相邻底板)从产生的孔中移开；将直接设于其下的底板松开、垂直放置，并通过设于上方的孔将其向上沿对角线方向取回；对向下的几层执行上述操作，直到操作员到达目标层为止，在所述目标层上，操作员必须手动实施维修或其他功能。相同操作也可从底侧开始进行。储存表面或特定底板优选具有层状构造，这对应于典型的层压板，因此-由木头等制成的底层提供承载功能，反过来，所述底层可包括多个特定层，
-在所述底层的顶侧上设有具有预定光学结构的印记或涂层，此外，所述印记或涂层还包括标记，尤其是光学标记，以及-其上设有供拖车和牵引车在上面移动的透明层，所述透明层由耐磨材料，尤其是塑料材料构成。由于可以极低成本方式用生产强化木地板的现有机器来生产此类底板，因此生产整个储存表面所用的花费很少。此外，牵引车具有自己的能量供应源，优选配置成蓄电池的电能储存装置，其可在牵引车的预定空闲位置上，通过设于此处的再充电站而自动进行再充电。此类再充电站也可提供在装载站和卸载站上。自动或手动装载站和卸载站优选设于储存表面的外边缘上，在多层式储存表面中，装载位置和卸载位置也可位于不同层上，例如，以在卸载过程中使用重力，即，卸载站的操作仅使拖车通过枢转而移出，而从拖车上倾卸的产品(例如)通过倾斜滑面滑到设于下层 的传送带上。另ー方面，装载站应经配置以将产品置于拖车上准确确定的位置上，这是必需是，原因一方面在于必须使随后站的传感器可以更加容易地进行检测，另一方面在于当要将ー个以上的产品置于拖车上时，能够利用拖车的放置表面上的空间。 关于将牵弓I车耦接到拖车，以及耦接到其他牵弓I车，原则上有两个选择。第一个选择是，待连接的两辆车上只有ー个连接点，例如，所述连接点可以是位于设于拖车上的拖杆的前端，且在此连接点周围，所述两辆车可相对于彼此围绕垂直轴旋转。此可旋转性降低了对转移的空间要求，但是实质上大大增加了转移过程的困难程度。用于耦接两个设备的另ー个选择是，用防扭转的方式耦接两个设备，这表示在俯视图中耦接的两个设备形成ー个牢固设备，这最好由彼此相邻、横向偏移的两个耦接装置实现，这两个耦接装置通过弹簧锁彼此锁定。在这种情况下，可以较容易的方式计算出转移期间，例如操纵带拖车的牵引车向后进入停放地点期间的性能，且可通过自动控制器以较容易的方式来实施所述性能。如果通过牵引车来从静止状态沿任何方向启动，则可将对转移的空间要求保持与第一选择的可旋转耦接几乎一祥低。除用于耦接所述拖车的所述牵引车外，同一储存器中也可设有上举牵引车，其能够通过抓爪来直接抓紧置于储存表面上的产品，因此无需拖车，并用于在传输过程中支撑上举牵引车上的产品。这有助于在没有拖车的情况下将产品储存在储存表面上，但是这种方法只在产品重量相对于牵引车重量而言十分轻时，尤其是在产品重量远远小于牵引车本身的重量时才有用。


下文将參阅附图以示例方式描述本发明的实施例，在附图中图Ia是储存表面的俯视图；图Ib是上下多层储存表面的侧视图；图2是储存表面的放大细节图3是牵引车和拖车的侧视图和俯视图；图4所不为f禹接件的构造；以及图5所示为移出停放地点的过程。
具体实施例方式图Ia是储存表面3a的俯视图，所述储存表面在此情况下呈矩形，但这不是本发明的必要条件。装载有产品Ia等的拖车2a等停放于且因此而储存于储存表面3a上，直到其他地方需要这些它们。为此,在储存表面3a的一个窄侧上设有一或多个装载站5a、5b、5c,产品lx、ly可在所述窄侧上输送到装载站，并可通过此位置提供的装载转移装置来装载到此位置提供的拖车2x上，其中所述装载转移装置优选自动装置，例如机器人32。
同样，在此情况下，相对面上设有三个卸载站6a至6c，在所述相对面上，可以类似方式将产品从卸载站上提供的已装载拖车中取回。在此情况中，将产品输送到装载站5以及将产品从卸载站6取回分别通过传送带33a、33b执行,其中优选地,在特定装载站5a等和卸载站6a等上从经过的传送带取出产品，以便产品Iy静止地竖直放置在装载站5a或卸载站5b上以进行传输，并可被机器人32识别和抓紧，这通常是由吸盘完成的，而不是由机械抓爪完成的。本发明的核心思想在于，拖车2a等没有驱动装置，而是通过电动机驱动的牵引车4a、4b等在储存表面3a上移动，且以自包围(self hemming)方式以停车状态安置储存表面3a上，在理想情况下，储存表面3a是完全水平的。优选地，牵引车4a、4b等分别在5a等装载站与储存位置LI、L2中的ー个位置之间，以及在储存位置LI和L2与卸载站6a等之间移动拖车2a、2b。同时，可提供额外处理站，用以提供置于拖车2a上的产品Ia等，例如，这些产品具有标签，或以不同方式进行处理。为此，装载表面3a应没有障碍物，因此也应没有支柱或类似物，从而尽量不妨碍牵引车4a、4b以及稱接到牵引车的拖车2a、2b等的移动。图Ia的左侧区域所示为储存位置L2，其中拖车2m、2n等成双行停放，且其中每个双行的移动路径都是开放的，以便牵引车(例如4c)可直接接近每辆拖车，与其耦接，并将其从储存位置7移开。与此相反，图中右半部分中的储存位置LI以自闭塞方式进行配置，因为并非所有拖车2b、2c或每个储存位置7都可直接接近，而是被前面的其他拖车阻挡，其中必须先将其他拖车移开。因此，此类储存区域仅用于以下情況拖车2a、2b上有很多相同产品la、lb，因此在产品出仓时不需要特定的拖车。图中左半部分所不为用于已卸载拖车2p、2q等的另一个空闲区域Wl,且图中右半部分所示为用于当前没有使用的牵引车4d、4e、4f的空闲区域W2，此外，这些牵引车自动耦接到此空闲位置W2上的充电站23，其中所述充电站在空闲时间中为特定牵引车4d、4e中的蓄电池22进行再充电。以下项均由中央控制器9进行控制所有移动元件的所有移动，例如4a、4b的移动路径和移动期间或移动时间段；传送带33a、33b的控制，尤其是将产品释放到装载站5a等和卸载站6a等的位置的控制；机器人32的移动，以及选择性提供的升降机14的移动，所述升降机将储存区域3a、3b彼此连接，这些储存区域在多层式储存器中彼此上下布置，其中以无线方式提供与牵引车4a、4b等的信号连接，因为牵引车应彼此独立地移动，且应在储存表面3a、3b上自由移动。图Ib是此类多层式储存器的侧视图，其具有上下布置的储存表面3a、3b。通过与其相邻的操作员20可明显发现，储存表面3a、3b之间的垂直距离通常太小，因此操作员20无法进入其中。图中的升降机14位于储存器左侧，其中所述升降机从最低储存表面3h延伸到最高储存表面3a，且可在任意层停下。当升降机位于其最低位置时，例如位于底面上时，其同时也是装载站5a，在该位置上，通过机器人32从外部输送的产品(例如Iy)依次装载到竖直放置于升降机中的空拖车2x上。然后，升降机14自动地将已装载拖车带到中央控制器9提供的层，且在此位置上，已装载拖车通过与此层上正在接近的牵引车耦接来进行耦接，，且拖车在此层上从升降机14移出到中央控制器9提供的储存位置上。图Ib的右侧以示意性方式描绘配置成卸载站6a的倾卸装置35，其中倾卸装置经 配置以通过倾卸来倒空置于其上的已装载拖车，从而使产品从拖车落到倾斜滑面或者另ー个送料元件上，而拖车仍位于倾卸装置35上且可被带回自己的储存表面上。图Ib也图示了当储存表面3a、3b等上下布置时，这会立即产生支撑这些储存表面的问题，因为以储存表面3a、3b的特定表面延伸开始，只有边缘支架还不足够，且必须在存储表面之间以特定间隔引入支架，其中支架会成为分别设于其下的储存表面3a、3b等上的拖车和牵引车的障碍物。图2a是储存表面3a的细节的俯视图，其中所述储存表面可(例如)用多个矩形底板28组装而成，所述多个矩形底板成网格状布局，且可在四个相应储存板28汇合的拐角点上由支架29进行支撑。在支架之间，额外桁架30可在两个相应底板28的接触边缘下延伸。优选将特定底板28的尺寸设置成足够大，以便将支架29且可能将桁架30向上移开后，形成一个足够大的开ロ，以便优选地供操作员20至少穿过此开ロ，且优选地还可让所述操作员进入多层式储存器。这是可以实现的，因为在特定层中支架29分别彼此上下布置，且在取出最上层的底板28之后，设于其下的底板也可将松开，且也可通过将其在开ロ的对角线上垂直倾斜而从上面的开口中取出。此外，在底板28的右上角，可以看见由纵向和横向网格线16a、16b组成的均匀系统，这是牵引车的一项选择，在实际应用中，这些光学标记覆盖所有底板28组成的整个表面，因此覆盖整个储存表面3a、3b等，以通过响应于这些标记的传感器来找到预定路径，因为在这些储存表面3a、3b上，牵引车4a、4b并非由轨道或其他形式的闭锁或摩擦闭锁元件来引导，而是可根据中央控制器预定的移动路径而自由移动。为识别牵引车设于网格的哪个区中，优选以均匀距离提供条形码15a、15b，且优选将条形码提供在网格线16a、16b形成的每个区中或每个区上。图2b和放大细节2c所示为ー个解决方案，在该方案中，每个区基本上完全由此类条形码15a、15b填充，以便在条形码上移动的牵引车4a等的相应传感器储存器可从ー个条形码到另一个条形码的变化中检测出牵引车的位置和移动方向。
为此，特定矩形，此情况中的正方形ニ维条形码上下以列排列，且通过各列之间在列方向上延伸的引导线38而彼此分离。每个条形码包括由黒白正方形(称作点)组成的特定排列，在此情况中，每个条形码中姆行有8个点,且姆列有8个点。引导线38的宽度对应于ー个点的宽度，特定条形码15a、15b以对应于两个点宽度的空白空间39从引导线38横向偏移，且条形码15a、15b以具有四个点宽度的空白空间39在垂直方向彼此偏移。通过条形码15a内的黒白点序列，所需信息按常规方式进行编码，其中在此情况中，俯视图中每个条形码的第五行和第八行不用于传送信息，而只用于检测位置，因为所有条形码中的这些行看起来都相同，即，例如，第一行和第五行是全黑的，而第八行中只有第ニ、第四、第六和第八个点是黑的，这些黑点之间的其他点都是白的。
这样，每行8位的其余五行可用于生成40位的代码，所述代码(例如)分成用于编 码的常规24位，以及用于额外安全性的额外16位CRC码。因此，条形码15a本来就小于图2b所示大小，且扫描条形码的牵引车的照相机27因此而具有检测表面，以便所述照相机总是具有至少ー个完整条形码，优选地，所述照相机的视野中有I. 5至2. O个条形码。由于条形码的构造总是相同的，且引导线38在ー个方向上是连续的，因此牵引车控制器9’通过照相机27来检测至少ー个条形码15a等，且因此而根据其中的加密信息来检测出其置于底板28的哪个位置上。为此，特定底板28优选以相同方式压印，因此,一方面所述特定底板易于用相同印记加工图进行替换和生产，以便相同条形码15a等总是设于每个底板28上的相同点上。然后，关于牵引车设于哪个底板28上，例如设于表面3a内的哪个部分中的信息必须来自另ー个信息源，尤其是通过用牵引车控制器9’对纵向和层面方向上的底板进行简单计数获得。牵引车控制器9’已在处于照相机27视野中的时间内识别出条形码，并已相对于位置和信息内容处理该条形码之后，牵引车控制器9’就能够以小于1°的精度了解牵引车4a (例如)相对于引导线38的旋转位置，，同时以小于1_的精度了解所述牵引车的位置，例如照相机27与条形码15a等的中心的距离。由于就信息内容而论，一个底板28上的特定条形码15a等分别不同于彼此，因此底板28上没有两个相同的条形码15a、15b，当检测到条形码时，牵引车控制器9’可在亚毫米级范围内使牵引车4a准确地沿所需方向朝目标位置移动并移动到所需位置上，因为所述牵引车控制器将不断地分析设于牵引车4a的照相机27的视野中的条形码，且所述牵引车控制器根据所述条形码而改变牵引车的驱动方向和驱动速度。因为牵引车控制9器’不仅保存了最近分析的条形码15a，而且以预备方式将完全移入照相机27的视野内的下ー个条形码(例如15b)保存在存储器中，因此当牵引车4a等移动时，不仅当前位置是已知的，而且当前驱动方向也是已知的。图2d所示为另ー个解决方案，其中使网格线16a、16b的交点处于开放状态，且其中条形码15a、15b分别位于相交部分上。图3a和图3b分别是包括牵引车4a和拖车2a的列车的侧视图和俯视图。
在图3a中，二者彼此分离，且拖车2a装载有产品la，在图3b的俯视图中，为简洁起见，二者彼此耦接且永久连接，但是图中的拖车2a已卸载。如图3b的俯视图所示，牵引车近似为三角形，具有朝向底面的条形码阅读器21，且三个车轮36a、36b、36c成等边三角形排列，其中牵引车4a的轴几何相交于牵引车的中心，其中车轮可分别由独立电动机38a至38c驱动并由控制器9’控制，其中控制器9’设于每个牵引车中，用于控制围绕牵引车自身轴的旋转，或者沿特定方向的驱动。这是可能的，因为横向滑动滚轮(transversal sliding roller)在车轮36a、36b、36c中的每个车轮中排列成移动表面，因此从轴向看去，横向滑动滚轮的旋转轴37’平行于车轮36a等的切线方向，且横向滑动滚轮37的凸出周向表面形成车轮36a与底面的接触表面。因此，横向滑动滚轮37可设于彼此轴向偏移且彼此周向偏移的两个圆中，从而增大牵引力。 此类牵引车不仅操纵极度灵活，而且可以在合适的位置上转向，且根本无需旋转即可在静止状态下沿任何所需方向启动。因此，每辆牵引车4a等优选不仅在ー个侧表面上，而且在所有的三个侧表面上具有耦接元件24，例如，在俯视图中，每个侧表面中优选具有两个以一定距离设置的耦接元件24。从图3a可明显看出，牵引车4a可通过这些耦接元件24接近拖车2a等，并可以自动且独立地钩住拖车，之后，当拖车2a位于所需储存位置吋，牵引车也可再次使所述拖车脱钩。为此，牵引车4a的耦接侧具有两个距离传感器40，这两个距离传感器40优选也横向偏移，其优选模拟距离传感器，所述传感器优选以大于耦接元件24之间偏移距离的偏移距离而彼此偏移，以便在接近拖车2a时，根据所测量的不同距离来确定牵引车4a与拖车2a之间的微小角偏移；且以便能够在耦接之前，通过牵引车4a的电动机34a、34b、34c的相应控制器来补偿所述角偏移。此外，如图3a所示，牵引车4a等包括前视照相机27 ;和/或以相反方向，例如逆向取相的额外的第二照相机27a’ ；和/或额外的也以横向取相的侧视照相机27";和/或距离传感器，从而在随后的驱动期间，尤其在移入和移出停车地点期间使用的所有方向上，以光学方式进行自动控制，以便不会触碰任何相邻的(例如)已停放拖车或储存表面的支柱等另ー障碍物。用于耦接的一项实施例如图4所示。在拖车2a的侧面，耦接元件是耦接孔41，其配置成(例如)沿垂直方向设置的纵向孔。在牵引车4a的侧面，耦接元件是耦接齿杆42，其水平地伸出拖车4a的前面之外，且可围绕水平枢转轴43例如以180°枢转。因此，耦接齿杆42包括位于其自由端的闭锁凸耳42b，所述闭锁凸耳沿ー个方向从枢转轴43径向伸出。当图4a所示的耦接位置上的闭锁凸耳从枢转轴43朝向下方吋，耦接销42b可穿过耦接孔41，其中通过配置于耦接销42的自由前面的定心点42a而实现的彼此微小横向偏移有助于进行自动定心。拖车2a上的对接完成之后，例如，拖车2a的侧壁31a等与纵向挡板44接触，其中所述纵向挡板配置于牵引车4a上且位于耦接齿杆42的轴的后部附近；或者根据牵引车4a的距离传感器40进行的測量，侧壁十分接近之后，耦接齿杆42围绕枢转轴43枢转。由于枢转轴43以偏心方式设于耦接销42的轴中，其中所述耦接销42因而配置成上升外心(lift excenter)42，因此枢转具有如下效果耦接销42的轴的顶侧上升，并向上挤压耦接孔41上边缘，因此在耦接端上将拖车2a从底面提起，所述上升情况在互锁凸耳42水平伸出时已存在。通过向前旋转互锁凸耳42b，通过互锁凸耳42b背面上的现有倾斜表面42d，拖车2a的侧壁在重力作用下被牢牢推靠在挡板44上，从而形成拖车2a与牵引车4a的轴向互锁。
由于储存表面3a很平坦且储存表面上拖车2a的自包围很充分，所以不需要为此采用额外安全措施。为实现充分的自包围，拖车2a优选不通过车轮在底面上移动，而只通过滑动元件，例如拖车2a的底表面下呈矩形排列的四个滑动表面25a、25b、25c、25d移动。这些滑动表面可由低摩擦塑料材料制成，但也可由比移动表面的顶侧软得多的材料制成，例如毡或其他纺织材料，这些材料同时还可防止储存表面3a的表面被灰尘或其他污染物刮到，因为例如由纺织材料制成的滑动表面25a、25b、25c、25d可同时清洁储存表面。同时，根据图3b所示的俯视图，拖车2a、2b优选呈正方形，用于与牵引车的耦接元件24相互作用的耦接元件24’设于侧表面31a至31d中的每个表面中。同样，每辆拖车2a和每辆牵引车4a的至少ー个侧表面上，最好所有侧表面上具有条形码15a’、15b’，以便根据条形码来通过每辆牵引车4a上设有的照相机27或27〃或27’来识别拖车2a等或牵引车4a等，所述照相机优选沿水平方向向前取相，但也可以可枢转方式设置，尤其用于核对中央计算机提供的储存坐标，且用于重新測量可能因移动和/或因可能发生的碰撞而产生的微小移动。因此，耦接以及移出停放空间的操作可如图5所示执行。应钩住并提起所停放拖车2b的牵引车4b沿用作两行紧邻彼此停放的拖车2a至2f之间的移动路径46的通道移动，其中停放在通道中的其中一辆拖车2b需要被提起。当牵引车2b沿两行拖车2a等之间用作移动路径46的通道移动时，具有横向照相机27’的牵引车通过扫描设于拖车的耦接侧上的条形码15’ a、15’ b来寻找正确的拖车2b，其中牵引车通过层面标记了解目标拖车2b必须位于哪个区域。牵引车以这种方式检测到正确拖车2b之后，牵引车就会沿移动路径(图5b)移动，以便通过随后向后移动和枢转来使牵引车的耦接侧接近拖车2b (图5c)的耦接侧。因此，牵引车使用底面导航来大致地接近，并在即将对接时使用耦接侧上的接近传感器40来检测并补偿牵引车4b和拖车2b之间的角偏移。此外，如果基于已通过耦接件24或独立的定心装置提供的可能的定心区域而必须，则牵引车用逆向照相机27’来确定拖车2b的精确位置。如图4所示进行耦接后，牵引车4b与所耦接的拖车2b —起先离开拖车2b(图5d)的储存位置7向前直线移动，然后近似以弓形移动，直到整个列车再次定向成沿移动路径46的纵向为止(图5e)，在此过程中，牵引车4b位于拖车2b后端附近。但是，这样，不能准确了解此弓形路径期间列车的实际枢转点，因为它取决于拖车2b的后滑动表面24a、24b下的摩擦条件，因此，例如重心可位于滑动表面25a的中心上，或者滑动表面25b的中心上,或者这两者之间的ー个点上。但是，由于牵引车4b和拖车2b形成了牢固的列车，且耦接后它们相对于彼此的位置是准确知道的，因此參考层面标记对实际旋转位置和牵引车位置进行持续核对就足以让牵引车控制器9’能够计算和更正整个列车的相应位置。由于具有提起拖车2b的命令的牵引车控制器9’也已接收到关于沿整个移动路径的整个储存图的信息，例如其他拖车2a、2c至2f等所有障碍物的位置，包括中央控制器9作为防范措施进行计算的位于这些障碍物的实际位置周围的公差带45，其中列车不得触碰公差帯，因此大大避免了碰撞。 此外，例如根据距离传感器，通常只在即将与其他物体碰撞时，才使用牵引车4a 上的照相机27、27’，然后使用手动控制。如果仍即将或实际已与障碍物碰撞，则向中央计算机9报告障碍物的位置，所述中央计算机随后増大障碍物的公差带25，或者重新測量障碍物的位置。 通过相同方法，可以反向模拟方法将耦接到牵弓I车4b的拖车2b停放在停放地点。因此，在插入拖车2b期间，拖车2b上与牵引车4b相対的一端因摩擦条件改变而横向滑动，滑动程度大于或小于预期程度，且当预期将与相邻障碍物发生碰撞时，牵引车控制器9’使列车向前移动，并安排再次尝试停放，这次停放中考虑到了拖车最初发生的横向移动。如果经过预定的几次尝试仍无法成功移入停放地点，则牵引车控制器9’向中央计算机9请求替代性新停放位置，之后，中央计算机9将不可实现的停放位置记录为困难，并可能将其从停车位置的选择列表中完全删除，直到，例如，可增大此部分中储存位置之间的距离为止。相对较重的牵引车4a必须在层面上提供足够的牵引力，以拉动至少ー辆满载的拖车2a，所述牵引车的大部分重量通常是蓄电池22的重量，其可在充电站23处频繁再充电。此外，图3a进ー步图示了救援孔眼18，其设在每辆牵引车4a等和/或每辆拖车上，可用以钩住特定服务牵引车等，所述特定服务牵引车一方面执行清洁任务，另一方面也将已损坏的牵引车4a等从储存表面移出，其中图中所示设在上面的救援孔眼可向上伸出，也可能在牵引车的中心中伸出，或者以耦接件在侧表面中的设置方式伸出。这如图I的右半部分中所示。其中，例如，如果牵引车4a在停放上述拖车并解除与所述拖车的耦接之后不再有任何反应，则将其朝图像下边界的方向移出储存表面3a，或用服务牵引车4’将其拉出，所述服务牵引车可以是常规牵引车或特殊配置的服务牵引车4’，所述服务牵引车已耦接到撞坏的牵引车4a的救援孔眼18，并可通过自身驱动装置以及通向储存表面3a外的回拉线缆19移出，且可由操作员20通过至少一个照相机提供的图像拉出，所述操作员可提供大于服务牵引车4’自己提供的牵引力和驱动カ的拉力。由于牵引车损坏的原因也可能是储存表面的特定部分中源自中央控制器的信号在无线传输过程中出现问题，因此以无线方式控制的服务牵引车4’随后也可能发生相同问题，其中在此实例中下，可通过从服务牵引车4’延伸到储存表面3a外的信号线缆26来将信号提供给服务牵引车，且可通过有线分散控制器9或操作员20的手动控制来向所述服务牵引车提供信号。参考fa号和名称Ia等广品2a、2b 等拖车3a等储存表面
4a等牵引车4’服务牵引车5装载站6卸载站7储存位置8停放位置9中央控制器9’牵引车控制器12a驱动路径13空闲位置14升降机15a、15b等条形码标记15’a等条形码16a等网格线系统17清洁牵引车17’清洁拖车18救援孔眼19回拉线缆20操作员21条形码阅读器22蓄电池23充电站24，24’耦接件25a、33b滑动表面26信号线缆27照相机28底板29支架30桁架3 la、33b侧壁32机器人33a、33b传送带34a、36b、36c电动机
35倾卸装置36a、36b、36c车轮37横向滑动滚轮37’旋转轴38引导线39空白空间40距离传感器41耦接孔42耦接齿杆42a定心点42b互锁凸耳42c上升外心42d倾斜表面43枢转轴44纵向挡板45公差带 46移动路径LI储存位置Wl空闲位置
权利要求
1.ー种储存产品(la等)的方法，所述产品尤其通过电动机驱动的牵引车(4a等)而置于至少位于ー层式储存表面(3a等)上的拖车(2a、2b等)上，所述牵引车尤其经配置以耦接到所述拖车(2a、2b等)以及解除与所述拖车的耦接，其中分别在多辆牵引车(4a等)中的至少ー辆牵引车上，同时进行以下操作 分别稱接至少ー辆拖车(2a、2b等)或一个产品(la等),和/或解除与所述至少ー辆拖车或所述ー个产品的耦接，和/或 在所述储存表面(3a等)上沿中央控制器(9)预定的驱动路径(12a)在处理位置之间来回移动，尤其是在装载站(5)与卸载站(6)之间，以及针对已装载拖车(2a、2b等)或产品(Ia等)的储存位置(7)与针对空拖车的停放位置(8)之间来回移动 其中所述驱动路径(12)以及所述位置(5-8)尤其在所述储存表面(3a等)上以不锁定形式的方式界定；或者对于多层式储存表面，在位于相应储存表面上方的顶板上以不锁定形式的方式界定。
2.根据权利要求I所述的方法，其中为了进行储存 牵引车(4a等)接近设于停放位置(8)上的至少ー辆空拖车(2a、2b等)，独立地耦接所述拖车，以及 将所述拖车移动到装载站(5 ) 在所述装载站中，将至少一个产品(Ia等)装载到所述拖车(2a、2b等)上， 随后，所述牵弓I车(4a等)将所述拖车(2a、2b等)移动到储存位置(7 )，将所述拖车(2a、2b等)停放在所述储存位置， 解除与所述拖车(2a、2b等)的耦接，并停放所述拖车，以及 所述牵引车(4a等)选择性地移入空闲位置(13)，以及 为了取回广品(Ia等) 所述牵引车(4a等)接近位于储存位置(7)或处理位置上的至少ー辆已装载拖车(2a、2b等)，独立地与其拖车耦接，以及将其移动到卸载站(6)， 在所述卸载站中，从所述拖车(2a、2b等)取回所述产品(Ia等)，以及例如，所述空拖车(2a、2b等)由所述牵引车(4a等)移动到停放位置(8)，并在此位置上解除耦接和停放，以及 所述牵引车(4a等)可选性地移动到空闲位置(13)。
3.根据前述权利要求中一项权利要求所述的方法，其中 所述方法也包括，尤其是通过升降机(14)来至少将所述拖车(2a、2b等)，尤其是将其与所述牵弓I车(4a等)一起移动到另ー层所述储存表面(3a等)中，和/或 所述牵引车(4a等)与所述中央控制器(9)以无线方式连接，特别通过WLAN连接且作为通过无线电和超声波的紧急信道，所述牵引车除了从中央计算机获取关于自己的移动路径的起始位置和目标位置之外，也至少获取关于以下内容的数据所述储存图，以及待使用的所述移动路径，以及终点，以及可选性地获取移动速度。
4.根据前述权利要求中一项权利要求所述的方法，其中 所述牵引车(4a等)可操纵，且可从静止状态向任何方向移动，且尤其经配置以在一地点旋转，和/或；所述牵引车(4a等)通过在所述储存表面(3a等)上扫描的标记来确定自己的驱动路径，所述标记能够以免接触方式扫描，尤其以光学或电学方式扫描，尤其是条形码标记(15a、15b等)或以随机方式分布的标记，和/或 所述标记包括特别成矩形的网格线系统(16a等)，且还包括用于确定特定网格的标记，例如，条形码(15’ a等)设于所述网格的内部，或所述网格的相交区域。
(清洁)
5.根据前述权利要求中一项权利要求所述的方法， 其中特别配置的清洁牵引车(17)用于清洁所述储存表面(3a等)，或者特别配置的清洁拖车(17’ )通过牵引车来在所述储存表面上移动，和/或 所有拖车(2a、2b等)和牵引车(4a等)包括能够以不接触方式读取的标记，尤其是条形码(15a’等)，且所有处理站上均设有相应传感器，尤其是条形码阅读器(21)。
6.根据前述权利要求中一项权利要求所述的方法，其中 如果牵引车(4a等)发生故障，则所述牵引车的软件切断所述牵引车的动力源从而使所述牵引车停下，并向所述中央控制器(9)发送紧急消息，和/或； 如果牵引车(4a等)发生故障且失控，该情况可由所述中央控制器(9)和/或牵引车控制器(9’)基干与预定的牵引车性能偏离而检测到；则所述中央控制器(9)切断所述牵引车(4a等)的动カ源从而使其停下，且所述中央控制器以预备方式阻止将所述储存表面(3a等)因所述牵弓I车失控而导致混乱的部分用于进一歩的储存和取回。
7.根据前述权利要求中一项权利要求所述的方法，其中 为了将故障牵引车(4a等)移开，第二牵引车接近所述故障牵引车，与其耦接，并将其从储存器移出，尤其通过将其移动到卸载站(6)来移出，其中将所述故障牵引车移出特别通过操作员的手动控制，以及第二移出牵引车的照相机视图来实现，且用所述牵引车的特殊救援孔眼来耦接所述故障牵引车，且尤其； 回拉线缆(19)可选性地附接在所述救援孔眼处，其中所述回拉线缆的另一端由所述储存表面(3a等)外的操作员(20)支持，且所述回拉线缆用于将所述故障牵引车与所述救援牵引车一起拉回。
8.一种产品(Ia等)的储存器，其包括 平坦的储存表面(3a等)，其通过尽可能少的固定障碍物而物理隔断，以及 在所述储存表面上或远离所述储存表面的多个操作位置，尤其是装置站(5)和卸载站(6)是预定的， 在所述储存表面上的可移动和停放拖车(2a、2b等)，其中可将至少ー个相应产品(Ia等)放置在所述拖车上， 电动机驱动的牵引车(4a等),其与所述拖车(2a、2b等)稱接,并解除与所述拖车的率禹接，且可使所述拖车在所述储存表面(3a等)上移动， 导航系统，以便所述牵引车(4a等)可在所述储存表面(3a等)上沿预定的移动路径运动， 中央控制器(9)，其针对在所述储存表面(3a等)上运动的所述多个牵引车(4a等)的移动路径和移动时间来同时控制所述多个牵引车。
9.根据前述装置权利要求中ー项装置权利要求所述的储存器，其中所述储存表面(3a等)在经由连接装置，特别是升降机(14)而彼此连接的多个层上延イ申，在所述升降机中，所述拖车(2a、2b等)可自己或与拖车(4a等)一起从ー层移动到另一层中，和/或； 所述储存表面(3a等)上所述牵弓丨车(4a等)的方向通过所述储存表面上或其上方的顶板表面上能够以不接触方式进行扫描的标记提供，尤其是通过均匀或随机涂覆的标记或图案，尤其是条形码(15’ a等)提供，且所述牵引车包括相应传感器，尤其是至少ー个条形码阅读器(21)，和/或 所述储存表面(3a等)或其上方的所述顶板表面上均匀涂覆的标记特别尤其彼此垂直延伸的网格线(16a等)，或者彼此平行延伸的引导线(38)，且特定标记，尤其是条形码(15a等)设于所述网格的内部，或者所述网格的交叉点上，或者所述引导线(38)之间， 随机提供的标记或图案是碎木板表面上的深色纤维，所述碎木板表面也包括颜色较浅的纤维，其中所述碎木板用作层面板(28)或顶板。
10.根据前述装置权利要求中ー项装置权利要求所述的储存器， 其中所述牵引车(4a等)与所述中央控制器(9)以无线方式，特别是通过WLAN连接，以及额外地通过无线紧急信道连接，尤其是通过无线电或超声波连接，和/或 其中所述处理站也包括针对当前不使用的牵引车(4a等)的空闲位置(13)，且所述空闲位置上设有针对所述牵引车(4a等)中的能量储存器，尤其是蓄电池(22)的充电站(23)，和/或 所述拖车(2a、2b)经配置以便至少在所述耦接件(24)部分中，所述拖车可通过耦接而被轻松地举起，从而减小所述拖车与底面的接触表面，且所述拖车中与所述耦接件方向相对的ー侧上只有两个车轮或滑动表面(25a、25b)，其中所述拖车通过自己的车轮或滑动表面而置于所述底面上。
11.根据前述装置权利要求中ー项装置权利要求所述的储存器， 其中所述拖车(2a、2b等)包括以所确定的方式设于侧壁(31a、31b)中的耦接元件，且尤其包括耦接开ロ，并且所述耦接件(24、24’)至少设于所述拖车(2a等)中彼此相对的两个表面上，尤其是矩形拖车(2a等)的所有侧表面上，和/或 其中所述耦接件(24)包括横向偏移的两个或多个耦接元件，其实现拖车(2a等)与牵引车(4a等)的防扭转耦接。
12.根据前述装置权利要求中ー项装置权利要求所述的储存器， 其中所述牵引车(4a等)包括救援线缆的附接装置，和/或用于附接另ー辆故障牵引车的救援孔眼(18)，和/或信号线缆(26)，尤其是WLAN线缆的附接装置，和/或 其中所述牵引车(4a等)包括至少ー个照相机(27)，且所述牵引车可从计算机控制切换到手动控制。
13.根据前述装置权利要求中ー项装置权利要求所述的储存器，其中 各层所述储存表面(3a等)的距离取决于待储存产品的大小，且取决于所述牵引车(4a等)的尺寸，并且选择的所述拖车(2a、2b)高度尽可能的低，且尤其所述距离小于足以供操作员(20)进入的大小，和/或 对于上下多层中的储存表面(3a等)，所述储存表面(3a等)由所述网格状，尤其是矩形底板(28)组装而成，所述底板(28)置于均匀排列的支架(29)或桁架(30)上且可向上提起，且所述底板足够大，因此操作员(20)可通过所提供的开ロ向上或向下爬入所述储存器中。
14.根据前述装置权利要求中ー项装置权利要求所述的储存器， 其中所述拖车(2a、2b等)包括适合所储存的各种类型产品(Ia等)的装载表面构造或内部构造，且所述拖车(2a等)尤其包括从底表面延伸的侧壁(31a、31b等)， 其中所述储存器包括电动机驱动的上举牵引车，其经配置以通过抓紧装置来直接与至少ー个产品接合，尤其是将所述至少ー个产品从底面直接提起，并在所述上举牵引车的移动期间支撑所述至少ー个产品。
全文摘要
与所储存的材料沿轨道和物理导轨放置的许多储存系统相反，本发明包括自行驱动的牵引车，以在可自由驱动的平坦储存表面上将设于拖车上的储存材料移动到目标位置，并将其停放在所述目标位置上。由于同时进行储存和取回的牵引车的数量略微增加，因此能够实现快速传输。
文档编号G05D1/02GK102695994SQ201080054051
公开日2012年9月26日 申请日期2010年11月12日 优先权日2009年11月13日
发明者克劳斯·杰斯克 申请人:特勒捷特通讯公司