一种电子设备及调整方向的方法
【专利摘要】本发明提供一种电子设备及调整方向的方法。该电子设备包括：主体、移动装置和驱动装置，移动装置设置于主体的底端，移动装置的方向与主体的方向保持一致，主体的前方方向朝向第一方向；驱动装置设置于主体上，驱动装置用于驱动移动装置，使得移动装置带动主体移动；电子设备还包括：定位装置，设置于主体上，能够相对于主体转动，并能够定位到一目标物；角位移传感器，设置于主体与定位装置之间，用于检测当定位装置定位到目标物时，定位装置和主体的前方方向之间的角度参数；处理器，用于至少基于角度参数将主体的前方方向从第一方向调整为朝向目标物的方向。
【专利说明】一种电子设备及调整方向的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及计算机【技术领域】，尤其涉及一种电子设备及调整方向的方法。
【背景技术】
[0002]随着导航技术的快速发展，单目视觉导航是电子设备的自主导航的发展方向，而要完成导航，其中重要的一环是移动设备要知道自己当前的方位，即需要知道自己的当前方向是在哪里，然后控制系统才能下达正确的移动命令，否则控制系统不知道该给自己下达怎样的运动命令，例如目的地是在南边，而电子设备自己目前的朝向是东边，但是它以为自己是朝向南边的，所以就下达朝向南边前进的命令，但是这样的话实际上电子设备是朝东边行进的。
[0003]为了解决上述技术问题，现有技术中一般采用电子罗盘来定位，然而，本发明人在实现本发明的过程中发现，利用电子罗盘来定位很容易受到室内这种钢筋水泥结构中的磁干扰，从而使确定方位会受到影响，定位不准确。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种电子设备及调整方向的方法，用以解决现有技术中存在的利用电子罗盘定位容易受干扰、定位不准确的技术问题。
[0005]本发明一方面提供了一种电子设备，包括主体、移动装置和驱动装置，所述移动装置设置于所述主体的底端，所述移动装置的方向与所述主体的方向保持一致，所述主体的前方方向朝向第一方向；所述驱动装置设置于所述主体上，所述驱动装置用于驱动所述移动装置，使得所述移动装置带动所述主体移动；所述电子设备还包括:定位装置，设置于所述主体上，能够相对于所述主体转动，并能够定位到一目标物；角位移传感器，设置于所述主体与所述定位装置之间，用于检测当所述定位装置定位到所述目标物时，所述定位装置和所述主体的前方方向之间的角度参数；处理器，用于至少基于所述角度参数将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
[0006]优选地，所述处理器具体还用于基于所述角度参数和所述主体的前方方向所对应的一初始角度值，将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
[0007]优选地，所述角位移传感器与所述主体同步旋转。
[0008]优选地，所述角位移传感器不随所述主体同步旋转，所述电子设备还包括一记录单元，连接于所述角位移传感器，所述记录单元用于记录所述主体的前方方向朝向所述目标物的方向时所对应的所述角位移传感器的角度值并作为所述初始角度值。
[0009]优选地，所述电子设备还包括一距离检测装置，用于计算所述电子设备与所述目标物之间的距离。
[0010]优选地，当所述定位装置为摄像头时，所述距离检测装置还包括:光线发射器，用于投射一光线，所述光线发射器与所述定位装置位于所述电子设备的同一侧，且所述定位装置与所述光线发射器平行设置，所述定位装置相对于一支撑面的高度大于所述光线发射器相对于所述支撑面的高度，其中，当所述电子设备位于所述支撑面上时，所述光线发射器与所述支撑面平行，所述定位装置与所述支撑面平行；存储器，用于存储一定标距离和一距离算法，所述定标距离为所述定位装置的视野边际的光路与所述支撑面的交点至所述定位装置的垂直于所述支撑面的垂直中心线之间的距离；分析器，用于分析所述定位装置获得的一图像，所述图像包括阻挡所述光线传播的所述目标物以及所述光线在所述目标物上形成的光斑，其中所述目标物位于所述支撑面上，并获得第一参数和第二参数，其中，所述第一参数为所述光斑的成像至所述定位装置的平行于所述支撑面的平行中心线的距离，所述第二参数为所述交点的成像至所述平行中心线的距离；计算单元，连接于所述存储器和所述分析器，根据所述第一参数、所述定标距离和所述第二参数，按照所述距离算法计算所述电子设备和所述目标物之间的距离。
[0011 ] 优选地，所述定位装置为单目摄像头。
[0012]本发明另一方面提供一种调整方向的方法，应用一电子设备中，所述电子设备包括主体、移动装置和驱动装置，所述移动装置设置于所述主体的底端，所述移动装置的方向与所述主体的方向保持一致，所述主体的前方方向朝向第一方向；所述驱动装置设置于所述主体上，所述驱动装置用于驱动所述移动装置，使得所述移动装置带动所述主体移动；所述电子设备还包括一定位装置，设置于所述主体上，能够相对于所述主体转动，所述方法包括:S1:当所述定位装置沿所述主体转动并定位到一目标物时，获取所述定位装置和所述主体的前方方向之间的角度参数；S2:至少基于所述角度参数将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
[0013]优选地，步骤S2具体为:基于所述角度参数和所述主体的前方方向所对应的一初始角度值，将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
[0014]优选地，当将所述主体从所述当前方向调整为朝向所述目标物的方向之后，所述方法还包括:所述驱动装置驱动所述移动装置，使得所述移动装置带动所述主体向所述目标物移动；重复执行步骤SI至步骤S2。
[0015]优选地，当所述角位移传感器不随所述主体同步旋转时，在所述将所述主体从所述当前方向调整为朝向所述目标物的方向之后，所述方法还包括:记录所述主体的前方方向朝向所述目标物的方向时所对应的所述角位移传感器的角度值并作为所述初始角度值。
[0016]优选地，当所述定位装置为摄像头时，所述电子设备还包括一光线发射器和一存储器，所述光线发射器与所述摄像头位于所述电子设备的同一侧，所述光线发射器与所述摄像头平行设置，所述摄像头相对于一支撑面的高度大于所述光线发射器相对于所述支撑面的高度，所述存储器存储有距离算法和一定标距离，其中，当所述电子设备位于所述支撑面上时，所述定标距离为所述摄像头的视野边际的光路与所述支撑面的交点至所述摄像头的垂直于所述支撑面的垂直中心线之间的距离，且所述光线发射器与所述支撑面平行，所述摄像头与所述支撑面平行；所述方法还包括:通过所述光线发射器投射一光线；通过所述摄像头获得一图像，所述图像包括阻挡所述光线传播的所述目标物以及所述光线在所述目标物上形成的光斑，其中所述目标物位于所述支撑面上；分析所述图像，获得第一参数和第二参数；其中，所述第一参数为所述光斑的成像至所述摄像头的平行于所述支撑面的平行中心线的距离，所述第二参数为所述交点的成像至所述平行中心线的距离；从所述存储器获得所述定标距离和所述距离算法；以及根据所述第一参数、所述第二参数和所述定标距离，按照所述距离算法，确定所述电子设备与所述目标物之间的距离。
[0017]本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0018]本发明一实施例采用定位装置定位目标物，然后设置角位移传感器检测定位装置在定位到目标物时，定位装置和主体的前方方向之间的角度参数，就可以基于该角度参数，将主体的前方方向从目前的方向调整为朝向所述目标物的方向，所以这时电子设备就可以下达移动的命令，电子设备就可以朝向目标物正确的移动。因此，该方案不受地磁变化的影响，定位精确，而且结构简单，成本低。
[0019]进一步，本发明一实施例中定位装置采用单目摄像头，因为单目摄像头在单目视觉导航系统中就是原本已经有的元件，所以本方案只要增加一个角位移传感器和相关控制命令即可实现，所以容易实现，而且单目摄像头的成本更低。
[0020]更进一步，本发明一实施例中定位装置为摄像头，进而还可以利用摄像头和其他辅助装置计算出电子设备和目标物之间的距离，所以可以更好的进行定位、导航。
[0021]再进一步，本发明一实施例中在电子设备向目标物移动的过程中，可以一直利用前述技术方案进行定位，确定自己的前方方向是否是朝向目标物，并进行实时调整，所以可以实时进行精确定位。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图1为本发明一实施例中的电子设备的功能框图；
[0023]图2为本发明一实施例中的电子设备的架构图；
[0024]图3为本发明一实施例中的调整方向的示意图；
[0025]图4为本发明一实施例中的调整方向之后的示意图；
[0026]图5为本发明另一实施例中的电子设备的功能框图；
[0027]图6为本发明另一实施例中的测量距离的位置设置图；
[0028]图7为本发明另一施例中的测量距离的意图；
[0029]图8为本发明另一实施例中的测量图像不意图；
[0030]图9为本发明一实施例中的调整方向的方法流程图；
[0031]图10为本发明另一实施例中的测量距离的方法流程图。
【具体实施方式】
[0032]本发明实施例提供一种图像处理方法和电子设备，解决现有技术中存在的利用电子罗盘定位容易受干扰、定位不准确的技术问题。
[0033]本发明实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下:
[0034]首先采用定位装置定位目标物，然后设置角位移传感器检测定位装置在定位到目标物时，定位装置和主体的前方方向之间的角度参数，就可以基于该角度参数，将主体的前方方向从目前的方向调整为朝向所述目标物的方向，所以这时电子设备就可以下达移动的命令，电子设备就可以朝向目标物正确的移动。因此，该方案不受地磁变化的影响，定位精确，而且结构简单，成本低。
[0035]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。[0036]本发明一实施例提供一种电子设备，请同时参考图1和图2，图1为本实施例中的电子设备的功能框图，图2为本实施例中的电子设备的结构示意图。
[0037]如图1和图2所示，该电子设备包括:主体101、移动装置102和驱动装置103，移动装置102设置于主体101的底端，移动装置102的方向与主体101的方向保持一致，主体101的前方方向朝向第一方向；驱动装置103设置于主体101上，驱动装置103用于驱动移动装置102，使得移动装置102带动主体101移动。
[0038]进一步，该电子设备还包括:定位装置104，设置于主体101上，能够相对于主体101转动，并能够定位到一目标物；角位移传感器105，设置于主体101与定位装置104之间，用于检测当定位装置104定位到目标物时，定位装置104和主体101的前方方向之间的角度参数；处理器106，用于至少基于角度参数将主体101的前方方向从第一方向调整为朝向目标物的方向。
[0039]其中，前方方向即为移动装置102的正方向，也是主体101的正方向，只有前方方向和目标物方向一致，电子设备才能在最短的距离下移动到目标物。
[0040]定位装置104具体可以是一个单目摄像头，设置在一云台上，该云台可以在两个维度转动，分别是围绕垂直地面法线方向，即电子设备的中心轴和围绕垂直纸面的法线方向，定位装置104固定在云台的支撑轴旋转。
[0041]而角位移传感器105具体可以为码盘、步进电机或伺服电机。
[0042]处理器106可以设置于主体101上，也可以设置在定位装置104中。
[0043]以下将详细介绍该电子设备调整方向的过程，其中，定位装置104以单目摄像头为例，角位移传感器105以能直接获取角度刻度的传感器为例，在其他实施例中，其他实施方式的定位装置的定位过程和其他实施方式的角度位移传感器的定位过程均为类似的过程。
[0044]请参考图3，图3为该电子设备俯视图及定位示意图，主体101的前方方向A目前处于第一方向201，定位装置104通过拍摄图像，获取到目标物20，这时角位移传感器105可以获取到定位装置104与主体101的前方方向A之间的角度参数，获取的角度参数α可以直接是表示定位装置104的角度刻度数的参数，在本实施例中，例如是80刻度，所以这时不用关心前方方向A对应的角度刻度是多少，只要将前方方向A移动到角位移传感器105的80刻度的位置即可。
[0045]该方法可以不用去判断将前方方向A时逆时针移动还是顺时针移动，而是移动到与角位移传感器105上某一刻度对应的地方去。因此使用方便，定位速度快。
[0046]进一步，处理器106具体还用于基于该角度参数和主体101的前方方向A所对应的一初始角度值，将主体101的前方方向A从第一方向201调整为朝向目标物20的方向。
[0047]具体来说，请继续参考图3所示，主体101的前方方向A目前处于第一方向201，这时，前方方向A对应角位移传感器105的一个初始角度值上，例如为角位移传感器105的O刻度。该初始角度值可存储在一记录单元中。
[0048]定位装置104通过拍摄图像，获取到目标物20，这时角位移传感器105可以获取到定位装置104与主体101的前方方向A之间的角度参数，在本实施例中，为一个直接的度数α，在其他实施例中，角度参数可以用其他形式体现。
[0049]在本实例中，例如α为正的80度，因为角度参数需要反映出角度的方向，例如正的80度就表示定位装置104在前方方向A的顺时针方向，而负的80度就表示定位装置104在前方方向A的逆时针方向。因为前述已假定前方方向A所对应的初始角度值为O度，那么这时处理器106就可以基于α和初始角度值确定定位装置104所对应的角度值是80度，那么就需要将前方方向A移动到角位移传感器105的80度刻度所对应的地方，使得主体101的前方方向A朝向目标物20的方向，移动后的电子设备请参考图4所示。
[0050]进一步，在上述方案中，角位移传感器105是可以不随主体101 —同旋转的，所以电子设备的记录单元可以记录主体101的前方方向A朝向所述目标物20的方向时对应的角位移传感器105的角度值并作为初始角度值，例如，在上述实例中，主体101的前方方向A移动到朝向目标物20的方向时，对应的角位移传感器105上的角度值为正80度，那么记录单元就将80度更新为初始角度值，并存储在记录单元中，以供处理器106使用。例如在下一次的定位过程中，定位装置104定位到一目标物时，定位装置104与前方方向A之间的角度参数α为正60度，那么处理器105就可计算出定位装置104所对应的角度值是140刻度，那么就将前方方向A移动到角位移传感器105的140度刻度所对应的地方。
[0051]因此，如果将角位移传感器105设计成可以和主体101同步旋转的结构时，就可以不需要每次都去记录新的初始角度值，只要第一次将初始角度值存入记录单元中即可，因为不管怎么调整前方方向A的朝向，前方方向A所对应的初始角度值始终不变。
[0052]在另一实施例中，电子设备还包括一距离检测装置，用于在调整方向之前或调整方向之后计算电子设备与目标物之间的距离，而调整方向的方法可以利用上述实施例中介绍的各种方式。
[0053]距离检测装置例如是激光测距装置，或者是深度摄像头测距装置，或者是声波测距装置，以下将介绍一种包括摄像头的距离检测装置，而该摄像头可以作为定位装置104。
[0054]如图5所示，该距离检测装置包括:光线发射器501，用于投射一光线；摄像头504 ;分析器503 ;存储器502以及计算单元505。
[0055]请一并参考图6，图6为电子设备的测距位置图，光线发射器501与摄像头504位于电子设备的同一侧，例如都位于右侧，并朝向目标物20 ;摄像头504与光线发射器501平行设置，即摄像头504的平行中心线与光线发射器501投射的光线平行；摄像头504相对于支撑面的高度大于光线发射器501相对于支撑面的高度，即如图6所示，摄像头504位于光线发射器501的上方，摄像头504与光线发射器501的距离为H ;另外，当电子设备位于支撑面上时，光线发射器501与支撑面平行，即光线发射器501投射的光线与支撑面平行；摄像头504与支撑面平行，即摄像头504的平行中心线与支撑面平行。
[0056]当电子设备位于支撑面上，摄像头504位于光线发射器501上方H处，并沿平行中心线进行平行拍摄时，摄像头504有一个最大拍摄范围边界，即视野边际，如图6所示，视野边际的光路与支撑面有一个交点，该交点至摄像头504的垂直中心线之间的距离为摄像头504的定标距离Lm，其中，垂直中心线垂直于支撑面。该定标距离Lm为事先测量好并存储在存储器502中。测量定标距离Lm例如可以采用在支撑面上放上标尺或基准尺，只要看视野边际的光路能拍摄到的刻度，即可知道定标距离Lm的值，当然，本领域技术人员还可以根据实际需要使用其他方式测量定标距离Lm，本发明并不作限制。
[0057]接下来请同时参考图6和图7，当需要测量电子设备与目标物2020之间的距离时，光线发射器501投射光线至目标物20，并在目标物20上形成光斑，然后摄像头504获得一图像5041，图像5041包括阻挡光线传播的目标物20以及光线在目标物20上形成的光斑。由于该光斑明显区别于其他图像，因此在获得的图像中很容易获得该光斑在图像中的位置，利于计算机对图像进行简化处理，加快计算速度。
[0058]分析器503，分析图像5041，并获得第一参数和第二参数，其中，第一参数为光斑的成像至摄像头的平行于支撑面的平心中心线的距离，第二参数为交点的成像至平行中心线的距离。
[0059]如图7和图8所示，光斑在图像5041上的成像高度至平行中心线的距离为X，而视野边际的光路与支撑面的交点在图像5041上的成像高度至平行中心线的距离为Y，分析器503通过分析图像5041获得第一参数X和第二参数Y，分析器503可直接设置于摄像头504内部，在另一实施例中，分析器503也可以位于摄像头504的外部，摄像头通过将图像5041导出至分析器503中以便分析器503进行分析。
[0060]如果摄像头504的镜头接近小孔成像，所以通过小孔成像的原理，可获得以下两个等式，请参考图3，其中L代表电子设备与目标物20之间的距离，P为图像5041的中心点至摄像头504的中心点之间的距离:
[0061]X/P=H/L (I)
[0062]Y/P=H/Lm (2)
[0063]化简等式(I)和(2)，可以得到距离L的计算公式:L=Lm*Y/X。该算法公式存储在存储器502中，同样，存储器502可以位于摄像头504内部，也可以位于摄像头504的外部，本发明不作限制。
[0064]计算单元505，连接于存储器502和分析器503，当分析器503分析获得第一参数X和第二参数Y时，计算单元在存储器502中获取距离算法公式和定标距离Lm，然后根据第一参数X、定标距离和第二参数Y，按照距离算法公式计算电子设备和目标物20之间的距离L0同样，计算单元505可以位于摄像头504内部，所以在摄像头中直接显示出距离L的值，也可以位于摄像头504的外部，距离L的值可以显示在电子设备的一显示器上，本发明不作限制。
[0065]因此，本实施例的测量方法简单，测量设备简单，只需要测量两个参数，而且算法简单，所以测量距离的速度快，功耗小，利于实时计算和导航，然后摄像头504还用于辅助调整电子设备前方方向，所以结构简单，成本低，能更好的进行定位和导航。
[0066]以上各实施例可互相结合使用，本领域技术人员可根据实际需要选择实施例之间的组合。
[0067]本发明另一实施例还提供一种调整方向的方法，应用在如前述的电子设备中，请参考图9，该方法包括:
[0068]步骤S1:当定位装置沿主体转动并定位到一目标物时，获取定位装置和主体的前方方向之间的角度参数；
[0069]步骤S2:至少基于角度参数将主体的前方方向从第一方向调整为朝向目标物的方向。
[0070]进一步，步骤S2具体为:基于角度参数和主体的前方方向所对应的一初始角度值，将主体的前方方向从第一方向调整为朝向目标物的方向。
[0071]另外，当将主体从当前方向调整为朝向目标物的方向之后，驱动装置驱动移动装置，使得移动装置带动主体向目标物移动；并重复执行步骤SI至步骤S2。因为移动装置，例如轮子可能会由于地面打滑而跑偏，采用该方法，便可以进行实时定位和导航，确保前方方向一致朝向目标物的方向，以最短的移动距离到达所述目标物。
[0072]在一实施例中，当角位移传感器不随主体同步旋转时，在将主体从当前方向调整为朝向目标物的方向之后，还记录主体的前方方向朝向目标物的方向时所对应的角位移传感器的角度值并作为初始角度值，【具体实施方式】，请参考前述电子设备实施例中的实施方式。
[0073]在前述各实施例中，对可调整方向的电子设备进行了详细的描述，而本实施例中的调整方向的方法基于前述实施例的电子设备实现的，所以通过前述对电子设备的详细描述，本领域技术人员可清楚的了解如何实施本实施例中的调整方向的方法，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
[0074]在另一实施例中，在调整方向之后或之前，还可以测量电子设备与目标物之间的距离，以进行更好的定位导航，该测量距离的方法基于前述实施例中的包括距离测量装置的电子设备实现的，请参考图10，该方法包括:
[0075]步骤601:通过光线发射器投射一光线；
[0076]步骤602:通过摄像头获得一图像，图像包括阻挡光线传播的目标物以及光线在目标物上形成的光斑，其中目标物位于支撑面上；
[0077]步骤603:分析图像，获得第一参数和第二参数；其中，第一参数为光斑的成像至摄像头的平行于支撑面的平行中心线的距离，第二参数为交点的成像至平行中心线的距离；
[0078]步骤604:从存储器获得定标距离和距离算法；以及
[0079]步骤605:根据第一参数、第二参数和定标距离，按照距离算法，确定电子设备与目标物之间的距离。
[0080]在前述各实施例中，对可测量距离的电子设备进行了详细的描述，而本实施例中的测量距离的方法基于前述实施例的电子设备实现的，所以通过前述对电子设备的详细描述，本领域技术人员可清楚的了解如何实施本实施例中的测量距离的方法，为了说明书的简洁，在此不再赘述。
[0081]本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0082]本发明一实施例采用定位装置定位目标物，然后设置角位移传感器检测定位装置在定位到目标物时，定位装置和主体的前方方向之间的角度参数，就可以基于该角度参数，将主体的前方方向从目前的方向调整为朝向所述目标物的方向，所以这时电子设备就可以下达移动的命令，电子设备就可以朝向目标物正确的移动。因此，该方案不受地磁变化的影响，定位精确，而且结构简单，成本低。
[0083]进一步，本发明一实施例中定位装置采用单目摄像头，因为单目摄像头在单目视觉导航系统中就是原本已经有的元件，所以本方案只要增加一个角位移传感器和相关控制命令即可实现，所以容易实现，而且单目摄像头的成本更低。
[0084]更进一步，本发明一实施例中定位装置为摄像头，进而还可以利用摄像头和其他辅助装置计算出电子设备和目标物之间的距离，所以可以更好的进行定位、导航。
[0085]再进一步，本发明一实施例中在电子设备向目标物移动的过程中，可以一直利用前述技术方案进行定位，确定自己的前方方向是否是朝向目标物，并进行实时调整，所以可以实时进行精确定位。
[0086]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【权利要求】
1.一种电子设备，包括主体、移动装置和驱动装置，所述移动装置设置于所述主体的底端，所述移动装置的方向与所述主体的方向保持一致，所述主体的前方方向朝向第一方向；所述驱动装置设置于所述主体上，所述驱动装置用于驱动所述移动装置，使得所述移动装置带动所述主体移动；其特征在于，所述电子设备还包括: 定位装置，设置于所述主体上，能够相对于所述主体转动，并能够定位到一目标物； 角位移传感器，设置于所述主体与所述定位装置之间，用于检测当所述定位装置定位到所述目标物时，所述定位装置和所述主体的前方方向之间的角度参数； 处理器，用于至少基于所述角度参数将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
2.如权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器具体还用于基于所述角度参数和所述主体的前方方向所对应的一初始角度值，将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
3.如权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述角位移传感器与所述主体同步旋转。
4.如权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述角位移传感器不随所述主体同步旋转，所述电子设备还包括一记录单元，连接于所述角位移传感器，所述记录单元用于记录所述主体的前方方向朝向所述目标物的方向时所对应的所述角位移传感器的角度值并作为所述初始角度值。
5.如权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括一距离检测装置，用于计算所述电子设备与所述目标物之间的距离。
6.如权利要求5所述的电子设备，其特征在于，当所述定位装置为摄像头时，所述距离检测装置还包括: 光线发射器，用于投射一光线，所述光线发射器与所述定位装置位于所述电子设备的同一侧，且所述定位装置与所述光线发射器平行设置，所述定位装置相对于一支撑面的高度大于所述光线发射器相对于所述支撑面的高度，其中，当所述电子设备位于所述支撑面上时，所述光线发射器与所述支撑面平行，所述定位装置与所述支撑面平行； 存储器，用于存储一定标距离和一距离算法，所述定标距离为所述定位装置的视野边际的光路与所述支撑面的交点至所述定位装置的垂直于所述支撑面的垂直中心线之间的距离； 分析器，用于分析所述定位装置获得的一图像，所述图像包括阻挡所述光线传播的所述目标物以及所述光线在所述目标物上形成的光斑，其中所述目标物位于所述支撑面上，并获得第一参数和第二参数，其中，所述第一参数为所述光斑的成像至所述定位装置的平行于所述支撑面的平行中心线的距离，所述第二参数为所述交点的成像至所述平行中心线的距离； 计算单元，连接于所述存储器和所述分析器，根据所述第一参数、所述定标距离和所述第二参数，按照所述距离算法计算所述电子设备和所述目标物之间的距离。
7.如权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述定位装置为单目摄像头。
8.—种调整方向的方法，应用于一电子设备中，所述电子设备包括主体、移动装置和驱动装置，所述移动装置设置于所述主体的底端，所述移动装置的方向与所述主体的方向保持一致，所述主体的前方方向朝向第一方向；所述驱动装置设置于所述主体上，所述驱动装置用于驱动所述移动装置，使得所述移动装置带动所述主体移动；所述电子设备还包括一定位装置，设置于所述主体上，能够相对于所述主体转动，其特征在于，所述方法包括: S1:当所述定位装置沿所述主体转动并定位到一目标物时，获取所述定位装置和所述主体的前方方向之间的角度参数； S2:至少基于所述角度参数将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤S2具体为: 基于所述角度参数和所述主体的前方方向所对应的一初始角度值，将所述主体的前方方向从所述第一方向调整为朝向所述目标物的方向。
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，当将所述主体从所述当前方向调整为朝向所述目标物的方向之后，所述方法还包括: 所述驱动装置驱动所述移动装置，使得所述移动装置带动所述主体向所述目标物移动； 重复执行步骤SI至步骤S2。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述角位移传感器不随所述主体同步旋转时，在所述将所述主体从所述当前方向调整为朝向所述目标物的方向之后，所述方法还包括: 记录所述主体的前方方向朝向所述目标物的方向时所对应的所述角位移传感器的角度值并作为所述初始角度 值。
12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述定位装置为摄像头时，所述电子设备还包括一光线发射器和一存储器，所述光线发射器与所述摄像头位于所述电子设备的同一侧，所述光线发射器与所述摄像头平行设置，所述摄像头相对于一支撑面的高度大于所述光线发射器相对于所述支撑面的高度，所述存储器存储有距离算法和一定标距离，其中，当所述电子设备位于所述支撑面上时，所述定标距离为所述摄像头的视野边际的光路与所述支撑面的交点至所述摄像头的垂直于所述支撑面的垂直中心线之间的距离，且所述光线发射器与所述支撑面平行，所述摄像头与所述支撑面平行；所述方法还包括: 通过所述光线发射器投射一光线； 通过所述摄像头获得一图像，所述图像包括阻挡所述光线传播的所述目标物以及所述光线在所述目标物上形成的光斑，其中所述目标物位于所述支撑面上； 分析所述图像，获得第一参数和第二参数；其中，所述第一参数为所述光斑的成像至所述摄像头的平行于所述支撑面的平行中心线的距离，所述第二参数为所述交点的成像至所述平行中心线的距离； 从所述存储器获得所述定标距离和所述距离算法；以及 根据所述第一参数、所述第二参数和所述定标距离，按照所述距离算法，确定所述电子设备与所述目标物之间的距离。
【文档编号】G05D3/00GK103455038SQ201210180424
【公开日】2013年12月18日 申请日期:2012年6月1日 优先权日:2012年6月1日
【发明者】张旭辉 申请人:联想(北京)有限公司