一种三相巡线装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开一种三相巡线装置，包括水平设置的U型架，所述U型架包括A相支杆、B相支杆和C相支杆，在A相支杆、B相支杆和C相支杆分别沿其长度方向设有A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵；所述A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵均包括若干光电探测组，所述光电探测组包括一光源和与该光源相对应的光电探测器。本实用新型能够辅助对智能搬运机械进行控制，从而提高智能搬运机械的直线行驶（前后、左右方向）、转弯以及定位等的准确度。
【专利说明】一种三相巡线装置【技术领域】
[0001]本实用新型涉及搬运机械，尤其涉及一种智能搬运机械使用的三相巡线装置。
【背景技术】
[0002]随着现代加工制造业的飞速发展，人们提出了建设智能化工厂和智能化物流仓储的需求，其中智能搬运机械(如机器人等)是其中的重要组成部分。在具有行驶路径引导线的生产环境中，通过智能搬运机械代替人实现智能搬运产品(如图1所示)、装卸工件或物品的工作，具有自主行驶和对行驶路径的优化功能，以实现物流的高效运转，具有广泛的社会价值和经济价值。但是，在实际生产过程中，如何提高智能搬运机械的直线行驶(前后、左右方向)、转弯以及定位等的准确度，是本领域技术人员努力研究的方向。
实用新型内容
[0003]针对现有技术存在的上述不足，本实用新型的目的就在于提供一种三相巡线装置，能够辅助对智能搬运机械进行控制，从而提高智能搬运机械的直线行驶(前后、左右方向)、转弯以及定位等的准确度。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是这样的:一种三相巡线装置，其特征在于:包括水平设置的U型架，所述U型架包括A相支杆、B相支杆和C相支杆，其中，B相支杆和C相支杆分别与A相支杆的两端相连，并与A相支杆垂直；在A相支杆、B相支杆和C相支杆分别沿其长度方向设有A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵；所述A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵均包括若干光电探测组，所述光电探测组包括一光源和与该光源相对应的光电探测器；每一光电探测组均连有一驱动电路和光电信号输出电路，通过驱动电路能够控制光源和光电探测器同时启停，该光电探测器能够通过该光电信号输出电路进行信号输出。
`[0005]进一步地，还包括一选通接口装置，该选通接口装置具有分别与A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的各光电探测组以及与控制器相连的接口 ；在选通接口装置内设有选通连接电路，通过控制器能够分别控制A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的工作状态。
[0006]进一步地，所述光源采用LED灯。
[0007]与现有技术相比，本实用新型具有如下优点:通过该巡线装置能够对搬运机械的状态进行实时监测，并将实时状态信号向控制器进行反馈，从而使控制器能够根据实时状态进行相应的调节(或纠偏)控制，从而提高智能搬运机械的直线行驶(前后、左右方向)、转弯以及定位等的准确度；能够降低企业成本、提高生产效率，具有广泛的社会价值和经济价值。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为搬运进行的工作环境示意图；[0009]图2为本实用新型的结构示意图；
[0010]图3本实用新型的原理框图；
[0011]图4直线行驶过程中的控制示意图；
[0012]图5转弯控制示意图。
[0013]图中:1 一A相支杆,2 —B相支杆,3 —C相支杆,41 一光源，42—光电探测器。【具体实施方式】
[0014]下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
[0015]实施例:参见图2、图3，一种三相巡线装置，包括水平设置的U型架，所述U型架包括A相支杆1、B相支杆2和C相支杆3，其中，B相支杆2和C相支杆3分别与A相支杆I的两端相连，并与A相支杆I垂直。在A相支杆1、B相支杆2和C相支杆3分别沿其长度方向设有A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵；在安装时,A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵安装于U型架的下侧。所述A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵均包括若干光电探测组，所述光电探测组包括一光源41和与该光源41相对应的光电探测器42 ;每一光电探测组均连有一驱动电路和光电信号输出电路，通过驱动电路能够控制光源和光电探测器同时启停，该光电探测器能够通过该光电信号输出电路进行信号输出；所述驱动电路采用常规开关电路，用于接收控制器发出的指令信号，从而控制光电探测组的启停。所述光源41采用LED灯；亮度高，能耗低，并且成本低廉。
[0016]还包括一选通接口装置，该选通接口装置具有分别与A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的各光电探测组(的驱动电路和光电信号输出电路)以及与控制器相连的接口，A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的各光电探测组(的驱动电路和光电信号输出电路)与该选通接口装置相对应的接口相连，具体实施时，A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的各光电探测组(的驱动电路和光电信号输出电路)均具有连接插头，从而能够通过该插头与选通接口装置插接在一起；从而使连接更加方便、快捷。在选通接口装置内设有选通连接电路，通过控制器能够分别控制A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的工作(启停)状态。通过选通接口装置将A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵与控制器相连，从而更便于连接和控制，以及信号的传输。
[0017]作为一种【具体实施方式】，所述A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵均包括16组光电探测组，各光电探测组按顺时针方向分别编号为A0、Al...Α15，Β0、Β1...Β15和CO、Cl...C15。在使用时，将该装置安装在搬运机械的底部；然后通过选通接口装置将其与搬运机械的控制器相连；从而通过控制器进行A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵工作状态的控制，以及向控制器传输采集到的光电信号，以辅助控制器对搬运机械的运行状态进行控制。具体可以按如下控制方式进行控制:
[0018]1.直线行驶检测与左右纠偏检测:
[0019]在定向行驶时，与行驶方向垂直的A相光电传感器线阵被选通工作，提供搬运移动机器人底盘状态信息。如图4所示，当定向正位行驶时，光电探测组Α7、Α8同时处于引导线上，其余光电探测处于引导线外；当向左偏移时，高于A7 (或AS)的光电探测组处于引导线上，由控制器采样判断控制机器人底盘向右纠偏，转回到定向正位行驶状态；当向右偏移时，低于AS (或A7)的光电检探测组处于引导线上，由控制器采样判断控制机器人底盘向左纠偏，转回定向正位行驶状态。
[0020]同理，可控制其他方向的行驶检测和纠偏。
[0021]2.定位原地逆时针或顺时针转向
[0022]如图5所示，当需要原地逆时针转向90°时，由控制器依次扫描采样光电传感器线阵J相、i?相丄相，当每一相的光电探测器组A7、A8、B7、B8、C7、C8同时处于十字交叉引导线上时，由控制器控制机器人底盘停止转向，完成原地逆时针90°转向。
[0023]同理，可实现原地顺时针90°转向。
[0024]2次原地逆时针90°转向或2次原地顺时针90°转向，可实现原地180°转向。
[0025]3.直线行驶方向的距离检测
[0026]移动机械底盘直线行驶的距离通过计数跨过的垂直引导线数实现。当行驶方向的光电传感器线阵处在垂直引导线上时，16只光电探测器探测对应位置的反射光使其检测到的电信号相同，其数字信号为特定值，控制器判断为光电传感器线阵处在垂直引导线上。由数据未在垂直引导线上一.^在垂直引导线上一.^未在垂直引导线上的变化过程确定移动机器人底盘行驶了 I个标准距离，并对该方向上的行驶距离进行计数。
[0027]4.直线行驶的十字定位
[0028]当直线行驶到某十字交叉点需要停止时，则由控制器依次扫描采样光电传感器线阵与引导线相平行的两相(或一相)，当每一相的光电探测器组B7、B8、C7、C8 (或A7、A8)同时处于十字交叉引导线上，判断采样数据，实现定位。
[0029]最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【权利要求】
1.一种三相巡线装置，其特征在于:包括水平设置的U型架，所述U型架包括A相支杆、B相支杆和C相支杆，其中，B相支杆和C相支杆分别与A相支杆的两端相连，并与A相支杆垂直；在A相支杆、B相支杆和C相支杆分别沿其长度方向设有A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵；所述A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵均包括若干光电探测组，所述光电探测组包括一光源和与该光源相对应的光电探测器；每一光电探测组均连有一驱动电路和光电信号输出电路，通过驱动电路能够控制光源和光电探测器同时启停，该光电探测器能够通过该光电信号输出电路进行信号输出。
2.根据权利要求1所述的一种三相巡线装置，其特征在于:还包括一选通接口装置，该选通接口装置具有分别与A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的各光电探测组以及与控制器相连的接口 ；在选通接口装置内设有选通连接电路，通过控制器能够分别控制A相光电传感器线阵、B相光电传感器线阵和C相光电传感器线阵的工作状态。
3.根据权利要求1所述的一种三相巡线装置，其特征在于:所述光源采用LED灯。
【文档编号】G05D1/02GK203588073SQ201320832288
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2013年12月18日 优先权日:2013年12月18日
【发明者】赵鹏举, 陈卫, 赖仕成, 文君, 黄杰玉 申请人:重庆电子工程职业学院