用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法
【专利摘要】一种用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤：(a)求取所述车辆与所述车辆的周围环境中的对象的间距，(b)将所述间距与至少一个警告边界进行比较，(c)在低于所述至少一个警告边界时启动动作，其中根据相应驾驶员的预给定和/或根据所述车辆所在的地点来调节所述至少一个警告边界。本发明还涉及一种计算机程序，当在计算机上运行所述计算机程序时，所述计算机程序实施用于支持所述驾驶员的方法，并且本发明涉及一种用于实施所述方法的驾驶辅助系统。
【专利说明】用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法，其中求取车辆与车辆的周围环境中的对象的间距以及将所述间距与至少一个警告边界进行比较。本发明还涉及一种计算机程序，当在计算机上运行所述计算机程序时，所述计算机程序实施用于支持驾驶员的方法，本发明涉及一种用于实施所述方法的驾驶辅助系统。
【背景技术】
[0002]在车辆领域中使用不同的驾驶辅助系统，它们应在实施不同的驾驶操纵时支持驾驶员。以下泊车辅助例如属于所述驾驶辅助系统:所述泊车辅助借助传感器检测车辆的周围环境并且在此尤其求取与障碍物的间距。驾驶辅助系统可以由所得到的关于车辆的周围环境的数据求取泊车轨迹，通过所述泊车轨迹可以使车辆进入泊车位置。根据驾驶辅助系统的实施方式，驾驶员得到例如关于要偏转的转向角和行驶方向的指示，或者驾驶辅助系统通过相应的执行器负责所述任务，其中驾驶员负责监视功能。
[0003]在整个泊车操纵期间，借助车辆的间距传感器继续监视周围环境。如果识别到与车辆的间距低于预给定的警告边界的对象，则可以启动动作。所述动作例如可以是制动操纵的启动或者警告信号的输出。通常预给定多个警告边界，其中例如在低于第一警告边界时发出预警告，而在低于第二警告边界时发出完全警告。这使驾驶员能够估计车辆与对象之间的剩余距离。
[0004]由DE 10 2004 039 179 A1已知一种泊车辅助，其用户接口可以与当前的机动车用户的个人期望匹配。机动车用户可以根据其泊车能力的自身估计来选择不同的模式，以便在驶入泊车位时不同强度地受到支持，或者以便得到确定的信息输出类型。所述模式在向驾驶员发出的信息的详细程度方面、在支持驾驶员的程度方面或者在信息的表示类型或者显示类型方面互不相同。由此防止没有经验的用户无助地坐在系统前而精通的用户根据对其干扰的多个提示音快速急躁地反应。也可以个人化并且个体地匹配听觉印象。
[0005]由DE 103 18 389 A1已知用于机动车的电子泊车与调整辅助，其动态地与当前的行驶情况匹配，从而在不同的情况中提高泊车过程或调整过程的准确度并且提高驾驶员的安全性和舒适性。在此，设置多个施加在机动车上的用于求取机动车与障碍物之间的相应间距的间距传感器。在低于其时进行对机动车的行驶运行的干预的边界值可与机动车的速度、行驶方向和/或转向角匹配。驾驶员通过以下方式来控制驾驶辅助系统:驾驶员可以接通并且切断、超控驾驶辅助系统和/或显示方向变换。
[0006]对于由现有技术已知的驾驶辅助系统不利的是，在低于其时启动动作的警告边界不能个体地与驾驶员或与确定的反复发生的情况匹配。因此，例如由年龄较大的用户或者新手驾驶员期望大的警告边界，从而例如在泊车时提早进行对障碍物的警告，相反有经验的驾驶员通过由驾驶辅助系统过频繁并且过早进行的动作变得急躁，而所述警告无助于行驶安全性。
[0007]在反复发生的行驶情况、例如泊入自身车库时，固定地预给定的警告边界也是不利的。车库通常如此窄，使得通过驾驶辅助系统进行不期望的警告。所述多余的警告没有实现安全性益处，而是减小用户对驾驶辅助系统的可接受度。
【发明内容】
[0008]根据本发明，提出一种用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤:
[0009](a)求取车辆与车辆的周围环境中的对象的间距，
[0010](b)将所述间距与至少一个警告边界进行比较，
[0011](c)在低于所述至少一个警告边界时启动动作，
[0012]其中根据相应驾驶员的预给定和/或根据车辆所在的地点来调节所述至少一个警告边界。
[0013]在所述方法的第一步骤(a)中，借助设置在车辆上的传感器识别车辆的周围环境中的对象并且求取所述对象与车辆的间距。传感器例如可以实施为超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和/或摄像机。对象可以是其他车辆、行人、障碍物等等。
[0014]在所述方法的第二步骤(b)中，将车辆的周围环境中的对象的所求取的间距与至少一个警告边界进行比较。警告边界可匹配地存储在存储器中并且可以根据相应驾驶员的预给定和/或根据车辆所在的地点来调节。相应驾驶员的预给定理解为输入，其中输入变化的警告边界，在所存储的不同警告边界之间选择或者将驾驶辅助系统设置成以下状态:在所述状态中根据由设置在车辆上的传感器提供的传感器数据计算新的警告边界。可以由车辆的驾驶员存储所述预给定。
[0015]“根据地点”理解为，给所使用的警告边界分配一个地点，并且将所求取的间距与警告边界进行比较，分配给所述警告边界的地点位于车辆所在的地点周围的预给定的半径以内。所述预给定的半径优选位于lm和15m之间。
[0016]在所述方法的一种实施方式中，驾驶员通过输入装置在多个不同的预给定的警告边界之间选择，从而不必直接输入警告边界。例如可以在车辆中设置按键，借助所述按键驾驶员可以在宽的警告边界和窄的警告边界之间选择。由此，能够相对于预调节的警告边界缩短至少一个警告边界。
[0017]在所述方法的一种实施方式中，至少一个警告边界取决于要穿过的通道的界限。所述要穿过的通道例如可以通过驾驶员、通过泊车辅助和/或通过先前已行驶并且已存储的路程预给定。当给要穿过的通道分配一个地点时，是特别优选的。界限可以由沿着通道存在的对象预给定。
[0018]在所述实施方式中，可以由相应的驾驶员使所述方法匹配于反复发生的行驶情况，其中如此确定至少一个警告边界，使得沿着已知的要穿过的通道存在的对象不触发驾驶辅助系统的动作。因此，例如可以避免如在穿过狭窄位置或驶入车库时一再出现的那样的警告。
[0019]在本发明的一种实施方式中，在调节至少一个警告边界时考虑行驶情况。这例如可以通过车辆的间距传感器、通过安装在车辆上的摄像机的图像识别、车辆位置与数据库的比较、车辆速度的分析处理、通过驾驶员的选择或通过所述手段中的至少两种的组合来求取。在分析处理车辆速度时，例如能够以速度来标度至少一个警告边界，从而例如在低速度一例如步行速度时使用短的警告边界，在中等速度一例如在10和30km/h之间时使用长的警告边界，而在高速度一一例如超过30km/h时关断驾驶辅助系统。
[0020]在所述方法的一种实施方式中，借助在车辆中存在的导航设备的导航卫星——例如GPS或者Galileo (伽利略)、通过安装在车辆上的摄像机的图像识别、位置发射器的识另IJ、通过由驾驶员的选择或者通过所述手段中的至少两种的组合来确定车辆所在的地点。在此，例如可以将位置发射器施加在车库入口处，以便对于驾驶辅助系统表征所述车库入□。
[0021]在一种特别优选的实施方式中，给要穿过的用于确定至少一个警告边界的通道分配地点。通过这种方式，可以根据车辆所在的地点自动调取要穿过的通道。通过这种方式，可以记录典型的行驶情况，使得在由驾驶员已知的所述行驶情况中在低于显著更短的警告边界时才进行动作。
[0022]优选地，个体地对于车辆的每一个驾驶员调节至少一个警告边界。在所述方法的一种实施方式中，通过个体化的电子密匙的识别、通过人体尺寸的分析处理和/或通过对驾驶员的询问实现驾驶员的求取。
[0023]为了通过个体化的密匙识别驾驶员，给每一个密匙分配一个电子可读取的、唯一的代码。为了通过其人体尺寸识别驾驶员，例如在座椅中设置识别驾驶员的重量和/或身高的传感器。
[0024]在所述方法的最后的步骤(c)中，只要与车辆的周围环境中的对象的间距低于警告边界，则启动动作。动作例如是发出警告音、输出视觉显示、转向干预或者制动干预。
[0025]根据本发明，还提出一种计算机程序，其用于当在可编程的计算机装置上实施所述计算机程序时实施在此描述的方法中的一种。所述计算机程序例如可以涉及用于在车辆中实现驾驶辅助系统或其子系统的模块或者涉及用于驾驶辅助功能的可在智能手机上执行的应用。所述计算机程序可以存储在机器可读的存储介质、例如永久性的或可复写的存储介质上或计算机装置的附属装置中或可移除的⑶-Rom、DVD或USB记忆棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置上——例如在用于通过数据网络(例如因特网)或者通信连接(例如电话线路或无线连接)进行下载的服务器上提供所述计算机程序。
[0026]此外，根据本发明提出一种用于支持车辆的驾驶员的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括用于确定与车辆的周围环境中的对象的间距的装置、存储器和控制设备，在所述存储器中存储有至少一个警告边界，所述控制设备设置用于将车辆与对象的间距与至少一个警告边界进行比较并且在低于时启动动作，其中可以根据相应的驾驶员的预给定和/或根据地点来调节存储在存储器中的至少一个警告边界。
[0027]用于确定与车辆的周围环境中的对象的间距的装置例如可以实施为超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和/或光学摄像机。
[0028]为了在低于警告边界时启动动作，驾驶辅助系统例如设置有光学显示器、扬声器和/或用于行驶干预的装置。在此，例如可以根据对象与车辆的距离通过扬声器发出不同的警告音。
[0029]在一种优选的实施方式中，驾驶辅助系统包括输入装置，其设置用于匹配至少一个警告边界、选择驾驶员和/或选择地点。所述输入装置例如能够以按键、开关的形式实施或者实施为触摸屏。在一种实施方式中，与其他驾驶辅助系统——例如导航系统共同使用输入装置。
[0030]在本发明的另一种实施方式中，驾驶辅助系统包括用于地点确定的装置，其设置用于根据地点地调节至少一个警告边界。所述用于地点确定的装置例如通过由安装在车辆上的摄像机的图像识别或者通过位置发射器的识别实施为作为导航设备的用于导航卫星、例如GPS或者Galileo的接收器。
[0031]在一种实施方式中，作为用于位置发射器的接收器使用超声传感器，所述超声传感器也用作间距传感器。在此，超声发射器用作位置发射器，其例如施加在车库入口处。
[0032]用于位置确定的装置与控制设备连接，从而所述控制设备可以根据地点从存储器中调取警告边界。
[0033]在本发明的一种实施方式中，驾驶辅助系统还包括用于识别驾驶员的装置。所述装置例如可以实施为个体化的电子密匙或者以传感器的形式实施在驾驶员座椅中。在后一种情形中，可以通过其重量和/或其身高来辨识相应的驾驶员。
[0034]在本发明的另一种实施方式中，驾驶辅助系统包括用于检测行驶情况的传感器，其设置用于根据行驶情况调节至少一个警告边界。所述传感器例如可以实施为以通过安装在车辆上的摄像机的图像识别形式的车辆的间距传感器和/或实施为用于识别车辆速度的传感器。因此，能够以车辆速度来标度至少一个警告边界，使得例如在低速度——例如步行速度时使用短的警告边界，在中等速度——例如在10和30km/h之间时使用长的警告边界，而在高速度——例如超过30km/h时关断驾驶辅助系统。
[0035]作为对低于警告边界的反应由驾驶辅助系统启动的动作例如是发出警告音、输出视觉显示、转向干预和/或制动干预。
[0036]本发明的优点
[0037]通过根据本发明的用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法的使用，可以使其行为与驾驶员的需求匹配。新手驾驶员或者年龄较大的用户可以借助根据本发明的方法如此调节所述辅助系统，使得更早地进行驾驶辅助系统的动作——例如警告的输出，从而为驾驶员的反应留有足够的时间。
[0038]驾驶辅助系统的有经验的用户可以借助根据本发明的方法减小在低于警告边界时启动动作的警告边界，使得例如在低于间距时更不频繁地输出警告。有利地，可以借助根据本发明的方法个体地根据相应的驾驶员调节驾驶辅助系统的行为，从而可以最优地支持车辆的每一个用户。
[0039]同样有利地实现以下可能性:根据车辆所在的地点来影响驾驶辅助系统。因此，例如可以预给定:在穿越已知的狭窄位置或者泊入窄的车库时不发出警告音。
[0040]在另一种有利的实施方式中，自动地识别驾驶员。通过这种方式，车辆的每一个用户具有针对其个人化的驾驶辅助系统，而不必进行另外的输入。
【专利附图】
【附图说明】
[0041 ] 在附图中示出并且在随后的描述中进一步阐述本发明的实施例。
[0042]附图示出:
[0043]图la和lb:位于由多个对象限界的泊车位中的车辆；
[0044]图2:驶过狭窄位置的车辆；
[0045]图3a和3b:驶入车库的车辆。
【具体实施方式】
[0046]在图la中示出车辆，其位于由不同对象限界的泊车位中。
[0047]图la示出停泊的车辆1。由设置在车辆1的周围环境中的多个对象2限界所述停车位。在车辆1上设置多个间距传感器12、14、16、18，它们优选实施为超声传感器。所述超声传感器12、14、16和18与控制设备10连接。控制设备10与信号装置8连接，所述信号装置可以通过视觉方式或者听觉方式向驾驶员传递信号。信号装置8优选包括扬声器，借助所述扬声器能够发出不同的警告音。
[0048]每一个超声传感器12、14、16和18分配有一个预警告边界40和一个完全警告边界44。在附图中，以点线示出预警告边界40并且以虚线示出完全警告边界44。例如在lm和2m之间选择预警告边界40，而例如在20cm至100cm的范围中选择完全警告边界。在此可能的是，对于每一个传感器12、14、16和18选择自身的预警告边界和完全警告边界。在图la中示出的情况中，由车辆1的驾驶员选择了远的边界，使得预警告边界约为2m而完全警告边界约为lm。对于车辆1的周围环境中的全部对象2，与车辆1的间距小于已调节的预警告边界40，从而由控制设备10不仅在前方超声传感器12处而且在右侧超声传感器18处记录低于预警告边界40。
[0049]作为对低于预警告边界40的反应，由控制设备10通过信号装置8输出听觉信号。
[0050]图lb示出停泊的车辆，其中停车位由多个对象2限界，其中减小了警告边界。
[0051]在图lb中示出的情况基本相应于在图la中示出的情况。车辆1所在的泊车位由多个对象2围绕。车辆1装配有多个间距传感器12、14、16和18，它们实施为超声间距传感器。在此，分别传感器12位于前方、传感器14位于后方、传感器16位于左侧而传感器18位于右侧。超声传感器12、14、16、18与控制设备10连接，所述控制设备又与信号装置8连接。然而，与图la不同地，由驾驶员给每一个超声传感器12、14、16和18分配减小的预警告边界42和减小的完全警告边界46。所述分配例如通过与控制设备10耦合的输入装置实现。如可以从图lb看到的那样，限界泊车位的全部对象2现在位于所述减小的警告边界42,46以外。因此，通过控制设备10确定没有低于警告边界，由此可以不发生借助信号装置8给驾驶员的警告报告。
[0052]通过根据本发明的方法的使用，新手驾驶员或年龄较大的驾驶员如在图la中示出的那样调节警告边界并且通过这种方式得到对车辆1的周围环境中的对象2的提早提示。在泊车方面熟练的有经验的驾驶员可以借助根据本发明的方法根据图lb中的示图选择警告边界，使得更迟地进行或如在图lb中示出的那样可以完全不发生对提防车辆的周围环境中的对象的警告。
[0053]图2示出穿越狭窄位置的车辆。
[0054]在图2中示出穿过狭窄位置28的车辆1。车辆1装配有间距传感器12、14、16和18，它们与控制设备10连接。间距传感器12、14、16、18例如实施为超声传感器。每一个间距传感器12、14、16和18分别分配有一个预警告边界40和一个完全警告边界44。在图2中示出的情况中，在穿越狭窄位置28之前对于每一个间距传感器12、14、16、18相同地选择所述警告边界。预警告边界40例如在lm和2m之间，而完全警告边界44例如在20cm和100cm之间。如果具有所述警告边界的车辆1以方向24行驶，则在到达狭窄位置28时通过控制设备10不仅由左侧传感器16而且由右侧传感器18确定低于预警告边界和完全警告边界。这借助信号装置8通过警告音通知车辆1的驾驶员。
[0055]因为车辆1的驾驶员在多次经过狭窄位置28之后意识到所述狭窄位置的存在并且可能在每一次穿越所述狭窄位置28时进行警告报告，所以在所述情况中警告报告的输出是不期望的。
[0056]为了根据地点如此匹配警告边界40、44，使得在到达狭窄位置28时对于侧面传感器16、18减小警告边界40、44，在到达狭窄位置28之前驾驶辅助系统由驾驶员设置成学习模式。这例如可以通过开关的操作、通过在菜单系统中的选择或者通过另一输入装置实现。在随后穿越狭窄位置28时，由控制设备10分析处理间距传感器12、14、16和18的所求取的间距，并且随后确定减小的警告边界42、46。如此确定所述减小的警告边界42、46，使得在随后穿越狭窄位置28时不触发警告。附加地，通过与控制设备10连接的GPS接收器6求取狭窄位置28所在的地点。
[0057]在随后穿越狭窄位置28时，只要车辆1到达狭窄位置28附近——即当车辆位于狭窄位置28周围例如15m半径中，则由控制设备10自动调节所述减小的警告边界42、46。
[0058]在所述方法的其他实施方式中，通过适合的输入装置由驾驶员直接输入或由泊车辅助如此预给定根据位置的警告边界，使得只要车辆位于预计算的行驶通道中则在障碍物已知的情况下不实施警告报告。
[0059]图3a和3b示出泊入窄的车库的车辆。
[0060]在图3a中，装配有间距传感器12、14、16和18的车辆1位于车库30前方。间距传感器12、14、16和18与控制设备10连接，所述控制设备将所求取的间距与分配给相应传感器的预警告边界40和完全警告边界44进行比较。在低于警告边界40、44时，通过信号装置8输出警告信号。
[0061]在图3a中示出的情况中，如此大地选择警告边界40、44，使得在驶入车库30时无论如何都实施警告。
[0062]在图3b中，图3a中的车辆1开始驶入车库30。在车库30中设置有实施为超声发射器的位置发射器32。如此设置由位置发射器32发射的信号，使得可以由基于超声的间距传感器接收所述信号。由控制设备10记录位置发射器32的接收，由此所述控制设备对于前方间距传感器12以及对于两个侧面传感器16和18预给定缩短的预警告边界和完全警告边界42、46。车辆1的驾驶员可以通过这种方式在不得到不需要的警告报告的情况下驶入车库30。
【权利要求】
1.一种用于支持具有驾驶辅助系统的车辆的驾驶员的方法，所述方法包括以下步骤: (a)求取所述车辆与所述车辆的周围环境中的对象的间距； (b)将所述间距与至少一个警告边界进行比较； (c)在低于所述至少一个警告边界时启动动作， 其特征在于，根据相应驾驶员的预给定和/或根据所述车辆所在的地点来调节所述至少一个警告边界。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据通过相应驾驶员的预给定相对于预调节的警告边界缩短所述至少一个警告边界。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个警告边界取决于要穿过的通道的界限。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，借助存在于所述车辆中的导航设备的导航卫星、安装在所述车辆上的摄像机的图像识别、位置发射器的识别、驾驶员的选择或者这些手段中的至少两种的组合来确定所述地点。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在调节所述至少一个警告边界时考虑行驶情况，所述行驶情况通过所述车辆的间距传感器、通过安装在所述车辆上的摄像机的图像识别、车辆位置与数据库的比较、车辆速度的分析处理、驾驶员的选择或者这些手段中的至少两种的组合来求取。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，通过个体化的密匙的识别、人体尺寸的分析处理和/或通过对驾驶员的询问实现所述驾驶员的求取。
7.一种计算机程序，当在计算机上运行所述计算机程序时，所述计算机程序实施根据权利要求1至6中任一项所述的方法中的一种。
8.一种用于支持车辆的驾驶员的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括用于确定与所述车辆的周围环境中的对象的间距的装置、存储器和控制设备，在所述存储器中存储至少一个警告边界，所述控制设备设置用于将车辆与对象的间距与所述至少一个警告边界进行比较并且在低于时启动动作，其特征在于，可以根据相应驾驶员的预给定和/或根据地点来调节存储在所述存储器中的至少一个警告边界。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括设置用于所述至少一个警告边界的匹配、所述驾驶员的选择和/或地点的选择的输入装置。
10.根据权利要求8或9所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统包括用于地点确定的装置，所述装置设置用于根据地点调节所述至少一个警告边界。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统包括用于识别所述驾驶员的装置。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统包括用于检测行驶情况的传感器，所述传感器设置用于根据行驶情况调节所述至少一个警告边界。
【文档编号】G05B13/02GK104395146SQ201380034760
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2013年5月15日 优先权日:2012年6月29日
【发明者】U·克贝尔 申请人:罗伯特·博世有限公司