智能仓库寻迹运输管理系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种智能仓库寻迹运输管理系统，包括若干个仓库和运输车，所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上，可以在无人情况下不间断的工作，节约人力成本的同时，不会出现疲劳驾驶等问题。
【专利说明】智能仓库寻迹运输管理系统
[0001]
【技术领域】
[0002]本发明涉及一种仓库管理系统，特别涉及一种智能仓库寻迹运输管理系统。
【背景技术】
[0003]在目前仓库管理中，许多企业工厂的仓库管理都是使用人工进行运输操作，包括货物的整理分类运输等。这样极大的增加了需求人员数量和人力劳动成本。在社会发展的今天，实现现代化、机械化、自动化、智能化才是社会发展的主要趋势，为了在无人的情况下实现以上操作流程，我们使用带有颜色识别的灰度传感器进行自动化寻路行驶，并沿着指定的轨迹线将货物运送到指定的仓库。
[0004]
【发明内容】
[0005]为了克服上述缺陷，本发明提供了一种使用颜色识别传感器(灰度传感器)识别仓库路线，将物品运送当相应的仓库内的智能仓库寻迹运输管理系统。
[0006]本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是:一种智能仓库寻迹运输管理系统，包括若干个仓库和运输车，所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上。
[0007]作为本发明的进一步改进，所述运输车的底部安装有两个灰度传感器，根据黑色轨迹线边缘相对与两个灰度传感器的位置进行运输车不同方向和角度的调节。
[0008]本发明的有益效果是:本发明在运输车运输货物时，依据安装在车下的灰度传感器沿着黑色的轨迹线行走，并将地面的色彩深度数据采集并通过IO数据口传送到控制板，控制板根据颜色识别情况，对运输车进行运行位置调整，在并识别所经过的各个“十字”和“T字”路口时进行路口计数以便于分辨出A、B、C、D、E等仓库，将物品放置后沿原路返回，可以在无人情况下不间断的工作，节约人力成本的同时，不会出现疲劳驾驶等问题。
[0009]【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本发明结构示意图；
图2为本发明运输车安装两个灰度传感器的调节原理示意图；
【具体实施方式】[0011]为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
[0012]图1示出了本发明一种智能仓库寻迹运输管理系统的一种实施方式，包括若干个仓库和运输车，所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上。
[0013]运输车依据安装在车下的灰度传感器沿着黑色的轨迹线行走，并将地面的色彩深度数据采集并通过IO数据口传送到控制板，控制板根据颜色识别情况，对叉车进行运行位置调整，在并识别所经过的各个“十字”和“T字”路口时进行路口计数以便于分辨出A、B、C、D、E等仓库，将物品放直后沿原路返回。
[0014]灰度传感器的数据采集范围在O —1024，考虑到环境因素对传感器采集数据精确的干扰，我们设计了自动采集辨别系统，该系统程序简单易操作，适应环境能力强，提高了识别线路轨迹的准确性。原理为，启动时自动检测路面，灰度传感器在黑色轨迹线和浅色路面上所测得的灰度值是不同的，系统将自动实时获取路面灰度值，并取其平均值作为参考值。如果在运行过程中灰度传感器某一时刻的值大于这个平均值，说明灰度传感器那一刻没有在黑色轨迹线的正上方，让后叉车自动进行位置调整，如果灰度传感器某一时刻获取的值小于这个平均值，说明灰度传感器在指定轨迹线的上方，可以继续直行。寻迹判断原理方式如下，以两个灰度传感器为例:
其中1、2为两个灰度传感器，
所述运输车的底部安装有两个的灰度传感器1、2，根据黑色轨迹线边缘相对与两个灰度传感器的位置进行运输车不同方向和角度的调节，如图2所示:
当出现如图中“A”的情况时，I号和2号灰度传感器都在轨迹线的上方，两个传感器采集到的数据值小于参考值，那么系统将发出指令继续直行。
[0015]当出现如图中“B”的情况时，I号传感器获取的数值大于参考值，2号传感器获取的数值小于参考值，系统将判断出运行轨迹有偏差，应向右侧偏转进行调整，调整到“A”所示的情况后停止向右偏转的调整，执行“A”情况下直行的指令。
[0016]当出现如图中“C”所示的情况时，I号传感器获取的数值小大于参考值，2号传感器获取的数值大小于参考值，系统将判断出运行轨迹有偏差，应向左侧偏转进行调整，调整到“图1 ”所示的情况后停止向左偏转的调整，执行“A”情况下直行的指令。
[0017]当叉车速度较慢时，以上三种指令完全可以适应工作需求。如果叉车速度较快而且运行的轨迹线弯曲弧度较大，则需要设计如图2中“D” “E”两个状态的两个指令。
[0018]当I号和2号传感器都脱离黑色轨迹线时，两个传感器获取的数值都大于参考值，这就要判定两个传感器是在轨迹线的左侧还是右侧。在这里就要在程序中设计一个标记参数a，初始值设为0，当出现“B”的情况时，赋予标记参数a=2，当出现“C”的情况时我们赋予标记参数a=3。如果I号和2号传感器都脱离黑色轨迹线并且标记参数的值是2，那么对应出现的情况就是“D”所示的情况，叉车迅速向右调整，其调整幅度要比“B”向右调整的幅度大，以便于叉车能快速的走入正轨。同理，如果I号和2号传感器都脱离黑色轨迹线并且标记参数的值是3，那么对应出现的情况就是“E”所示的情况，叉车迅速向左调整，其调整幅度要比“C”向右调整的幅度大，以便于叉车能快速的走入正轨。
[0019]以上寻迹设计，当叉车具体要将物品放到哪个仓库还要对“十” “T”字路口进行设计，还要在原有基础上增加一个到两个灰度传感器进行路口检测并实时的计数，从而规划出叉车的运行轨迹，去各个仓库存放物品。
【权利要求】
1.一种智能仓库寻迹运输管理系统，包括若干个仓库和运输车，其特征在于:所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上。
2.根据权利要求1所述的智能仓库寻迹运输管理系统，其特征在于:所述运输车的底部安装有两个或者两个以上的灰度传感器，根据黑色轨迹线边缘相对与两个或者两个以上灰度传感器的位置进行运输车不同方向和角度的调节。
【文档编号】G05D1/02GK103760903SQ201410023617
【公开日】2014年4月30日 申请日期:2014年1月20日 优先权日:2014年1月20日
【发明者】黄鑫 申请人:昆山鑫盛盟创科技有限公司