智能平衡车的自动巡检方法与流程

本发明涉及水电站用具技术领域，具体地说是一种智能平衡车的自动巡检方法。

背景技术：

随着时代的发展，两轮的电动平衡车逐步成为一种环保的、便利的代步工具。抽水蓄能电站厂房位于地下洞室内，采用无人值守、少人值班的方式进行，运行维护人员需要定期进行巡检，例如每日白天巡检、每日夜间巡检、每周定期巡检等。抽水蓄能电站厂房包括主厂房、副厂房、主变洞、尾闸洞等，主厂房共6层，副厂房共8层，巡检设备包括发电机、水轮机、主变压器及各种辅助设备，每次巡检需要对厂房每个位置的设备及结构进行仔细的检查，确保设备运行可靠性及厂房结构稳定。目前抽水蓄能电站配置运行维护人员较少，一般每个周在地下厂房负责巡检的人员仅2-3人，工作量较大，工作强度高，每个地方都需要靠步行前往，而且还可能部分巡检点遗漏的情况。设计抽水蓄能电站巡检专用智能平衡车，一是可以减少巡检人员巡检工作量，减少步行；二是通过平衡上配置定位装置，到达每个地点后都能够提前进行提醒，能够进行路线规划，避免遗漏或者重复进行。

技术实现要素：

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种结构新颖、控制方便、自动化程度高、工作量低、用工成本低的智能平衡车的自动巡检方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能平衡车的自动巡检方法，其特征在于使用时，首先通过人工手持遥控器跟随操作平衡车体在主厂房、副厂房、主变洞、尾闸洞内的发电机、水轮机、主变压器及各种辅助设备进行示范行走巡检，plc控制器自动记录巡检过程的路径和通过摄像机录像行走过程中所录的设备的正常状态，并上传至计算机中保存为巡检程序，在自动巡检模式，调用计算机内保存的巡检程序下载到plc控制器中，plc控制器经摄像机、到位传感器再现示范时的巡检过程，实现了自动巡检。

本发明由于采用上述方法，具有结构新颖、控制方便、自动化程度高、工作量低、用工成本低等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的原理框图。

附图标记：平衡车体1、把手杆2、把手3、plc控制器4、遥控器5、到位传感器6、计算机7、显示屏8、扫描装置9。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行说明。

如附图所示，一种智能平衡车的自动巡检方法，其特征在于使用时，首先通过人工手持遥控器跟随操作平衡车体在主厂房、副厂房、主变洞、尾闸洞内的发电机、水轮机、主变压器及各种辅助设备进行示范行走巡检，plc控制器自动记录巡检过程的路径和通过摄像机录像行走过程中所录的设备的正常状态，并上传至计算机中保存为巡检程序，同时，正常状态通过plc控制器上传至显示屏。

在自动巡检模式，启动plc控制器上的启动按钮，调用计算机内保存的巡检程序下载到plc控制器中，plc控制器经摄像机、到位传感器再现示范时的巡检过程，实现了自动巡检，在平衡车沿着程序中储存的路径自动行走，当平衡车中的到位传感器感应到设备时，plc控制器即指令旋转电机动作，将摄像机的摄像头对准设备进行拍摄，并上传至plc控制器中与储存的正常的设备的数据进行比对，当设备检查正常时，显示屏上显示所检查的设备对应的点是绿色，异常时，设备所对应的点是红色。

本发明所述平衡车体1，平衡车体1上设有平衡车驱动装置，所述平衡车行走结构和连接关系与现有技术相同，此不赘述，所述平衡车体1的把手杆2和把手3间设有智能巡检装置，其包括plc控制器4、遥控器5、到位传感器6、计算机7、显示屏8和扫描装置9，所述plc控制器4壳体外部安装有扫描装置4、到位传感器6、显示屏8和计算机7，所述平衡车驱动装置、扫描装置9、遥控器5、到位传感器6、显示屏8和计算机7分别与plc控制器4相连接，所述扫描装置包括旋转电机10、轴承、轴承座和摄像机11，所述轴承座固定在plc控制器4壳体上，所述轴承座一端固定有旋转电机10，所述轴承座内安装有轴承，所述旋转电机10的输出轴固定穿过轴承后，端部与摄像机11固定连接，所述摄像机11和旋转电机10分别与plc控制器4相连接，以利于通过旋转电机带动摄像机对平衡车体两侧的物体进行拍摄。

本发明由于采用上述方法，具有结构新颖、控制方便、自动化程度高、工作量低、用工成本低等优点。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种智能平衡车的自动巡检方法，其特征在于使用时，首先通过人工手持遥控器跟随操作平衡车体在主厂房、副厂房、主变洞、尾闸洞内的发电机、水轮机、主变压器及各种辅助设备进行示范行走巡检，PLC控制器自动记录巡检过程的路径和通过摄像机录像行走过程中所录的设备的正常状态，并上传至计算机中保存为巡检程序，在自动巡检模式，调用计算机内保存的巡检程序下载到PLC控制器中，PLC控制器经摄像机、到位传感器再现示范时的巡检过程，实现了自动巡检，具有结构新颖、控制方便、自动化程度高、工作量低、用工成本低等优点。

技术研发人员：黄凌宇
受保护的技术使用者：山东文登抽水蓄能有限公司;国网新源控股有限公司;国家电网有限公司
技术研发日：2018.12.09
技术公布日：2019.04.23