自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质与流程

本公开涉及智能家居，尤其涉及一种自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质。

背景技术：

1、随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如自主移动设备、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。

2、自主移动设备是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前自主移动设备通常包括但不限于自主移动设备(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。

3、激光雷达作为目前的主流传感器之一，已经被广泛用于各种场合。对于一些现有技术披露的自主移动设备，自主移动设备可以设置激光雷达。通过激光雷达可以得到自主移动设备周围(附近)可靠的障碍物信息，再通过分析障碍物的形状，自主移动设备可以执行相应的动作以回避障碍物(该动作可称为避障动作)。

4、虽然通过激光雷达可以得到自主移动设备附近的障碍物信息，但是由于雷达误差以及障碍物特性的原因，所得到的障碍物信息不一定准确(例如，可能未检测到实际中的障碍物，比如玻璃门；或者记录的障碍物的位置信息不准确等)，因此基于该障碍物信息所做出的避障动作的鲁棒性不够强。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提出了一种自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自主移动设备的控制方法，所述控制方法包括：获取步骤，用于获取所述自主移动设备在当前工作环境下的点云数据；判断步骤，用于根据所述点云数据来判断所述工作环境下是否存在障碍物；处理步骤，用于如果判断为存在障碍物，则根据所述点云数据识别障碍物的类型，并执行与所述障碍物的类型相对应的避障动作。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种自主移动设备的控制装置，所述控制装置包括：获取单元，用于获取所述自主移动设备在当前工作环境下的点云数据；判断单元，用于根据所述点云数据来判断所述工作环境下是否存在障碍物；处理单元，用于如果判断为存在障碍物，则根据所述点云数据识别障碍物的类型，并执行与所述障碍物的类型相对应的避障动作。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种自主移动设备的控制装置，所述控制装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述控制方法。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种自主移动设备，其包括：上述控制装置；以及移动机构，用于使所述自主移动设备在当前工作环境下运动；当所述当前工作环境下存在障碍物时，所述移动机构以所述避障动作运行从而避开所述障碍物。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由自主移动设备的控制装置的处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述控制方法。

7、由此，相比于现有技术中根据经由激光雷达所获得的障碍物信息来确定障碍物的形状并执行相应的避障动作，根据本公开，基于所获取到的自主移动设备在当前工作环境下的点云数据(例如，一组障碍物相对位置)来判断该工作环境下是否存在障碍物，在判断为存在障碍物的情况下，根据该点云数据来识别障碍物的类型并执行与所识别出的类型相对应的避障动作，由此，可以针对不同类型的障碍物实现更为精准的避障动作，从而能够提高避障动作的鲁棒性。

8、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

技术特征：

1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断步骤包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述处理步骤包括：

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述处理步骤包括：

5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述处理步骤包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述处理步骤之前，还包括：

8.一种自主移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种自主移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

11.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由自主移动设备的控制装置的处理器执行时，使得所述处理器能够执行根据权利要求1至7中任一项所述的自主移动设备的控制方法。

技术总结
本公开涉及自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质，该控制方法包括：获取步骤，用于获取所述自主移动设备在当前工作环境下的点云数据；判断步骤，用于根据所述点云数据来判断所述工作环境下是否存在障碍物；处理步骤，用于如果判断为存在障碍物，则根据所述点云数据识别障碍物的类型，并执行与所述障碍物的类型相对应的避障动作。由此，能够提高避障动作的鲁棒性。

技术研发人员：高少轩,赵曦
受保护的技术使用者：速感科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13