本发明涉及自动驾驶控制，尤其涉及一种无人环卫车装箱调度控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、城市环境传统的清洁方式多为人工清扫，在人口老龄化趋势的冲击下，传统劳动密集型的人工环卫场景已经不适用。无人环卫车的出现解决了城市清洁传统运营方式中人工成本高、效率低下、工作重复及高频等痛点。智能无人化环卫既是减少人工依赖，提升环卫工作智能化水平的最优路径，也是人工智能、无人驾驶、5g通讯等前沿技术在生活场景的重要应用，从而进一步实现让无人驾驶技术融入美好生活。
2、然而，现有技术中，无人环卫车均为一体式设备，即无人环卫车完成特定区域的清扫任务后，自动驾驶到固定位置进行垃圾倾倒，倒完垃圾后再根据调度任务进行下一区域的任务清扫。这样的做法使得无人环卫车来回运作，耗时耗电，效率低下，且设备利用率不高。因此，发明一种效率高的无人环卫车运作控制方法为该领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本发明实施例针对以上缺陷，提供了一种无人环卫车装箱调度控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术存在的问题。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种无人环卫车装箱调度控制方法，所述方法包括：
3、获取无人环卫车发出的第一智能吸尘箱卸箱完成指令；
4、依据所述第一智能吸尘箱卸箱完成指令，获取云平台下发的第二智能吸尘箱装箱指令；
5、依据所述第二智能吸尘箱装箱指令，控制所述无人环卫车前往第二智能吸尘箱所在位置；
6、控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱；
7、接载完成后，控制所述无人环卫车向所述云平台上报接载完成指令。
8、优选地，所述一种无人环卫车装箱调度控制方法还包括：
9、获取所述云平台下发的第一智能垃圾箱装箱指令；
10、依据所述第一智能垃圾箱装箱指令，控制所述无人环卫车前往第一智能垃圾箱的所在位置；
11、判断所述第一智能垃圾箱的溢满状态；
12、若所述第一智能垃圾箱溢满，上报所述云平台，并更新状态；
13、若所述第一智能垃圾箱为空，控制所述无人环卫车自动接载所述第一智能垃圾箱。
14、优选地，所述一种无人环卫车装箱调度控制方法还包括：
15、获取所述云平台下发的第二智能垃圾箱装箱指令；
16、依据所述第二智能垃圾箱装箱指令，控制所述无人环卫车前往第二智能垃圾箱的所在位置；
17、判断所述第二智能垃圾箱的溢满状态；
18、若所述第二智能垃圾箱溢满，上报所述云平台，并更新状态；
19、若所述第二智能垃圾箱为空，控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能垃圾箱。
20、优选地，所述控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱包括：
21、判断所述第二智能吸尘箱的箱体编码与所述无人环卫车是否匹配；
22、若匹配，检测所述无人环卫车的本地通信是否正常；
23、若所述无人环卫车的本地通信正常，控制所述无人环卫车向所述第二智能吸尘箱下发抬升指令；
24、依据所述抬升指令，控制所述第二智能吸尘箱的底部抬升；
25、控制所述无人环卫车自动驾驶到所述第二智能吸尘箱底部；
26、控制所述无人环卫车与所述第二智能吸尘箱底部连接实现自动接载。
27、优选地，所述控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱还包括：
28、若所述无人环卫车的本地通信不正常，控制所述云平台向所述第二智能吸尘箱下发所述抬升指令；
29、控制所述第二智能吸尘箱的底部抬升后，向所述云平台反馈抬升状态；
30、控制所述云平台向所述无人环卫车转发所述抬升状态；
31、转发预设次数后若所述无人环卫车的本地通信仍不正常，则跳出报错。
32、优选地，所述方法依据所述第一智能吸尘箱卸箱完成指令，获取云平台下发的第二智能吸尘箱装箱指令包括：
33、所述第二智能吸尘箱装箱指令中包括所述第二智能吸尘箱所在位置的坐标。
34、优选地，所述控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱还包括：
35、若所述第二智能吸尘箱的箱体编码与所述无人环卫车不匹配；
36、控制所述无人环卫车与预设范围内的智能吸尘箱通信；
37、若所述预设范围内存在第三智能吸尘箱，控制所述无人环卫车自动驾驶到所述第三智能吸尘箱所在位置；
38、若所述预设范围内存在两个以上智能吸尘箱，获取各个智能吸尘箱与所述无人环卫车的距离；
39、控制所述无人环卫车自动驾驶到距离最近的智能吸尘箱所在位置。
40、第二方面，本发明实施例提供了一种无人环卫车装箱调度控制装置，所述装置包括：
41、卸箱完成指令获取模块，用于获取无人环卫车发出的第一智能吸尘箱卸箱完成指令；
42、装箱指令获取模块，用于依据所述第一智能吸尘箱卸箱完成指令，获取云平台下发的第二智能吸尘箱装箱指令；
43、第一自动驾驶控制模块，用于依据所述第二智能吸尘箱装箱指令，控制所述无人环卫车前往第二智能吸尘箱所在位置；
44、第一自动接载模块，用于控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱；
45、第一信息上报模块，用于接载完成后，控制所述无人环卫车向所述云平台上报接载完成指令。
46、第三方面，本发明实施例提供了一种无人环卫车装箱调度控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。
47、第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。
48、综上所述，本发明实施例提供的无人环卫车装箱调度控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取无人环卫车发出的第一智能吸尘箱卸箱完成指令；依据所述第一智能吸尘箱卸箱完成指令，获取云平台下发的第二智能吸尘箱装箱指令；依据所述第二智能吸尘箱装箱指令，控制所述无人环卫车前往第二智能吸尘箱所在位置；控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱；接载完成后，控制所述无人环卫车向所述云平台上报接载完成指令。本发明的无人环卫车通过分体式结构，通过智能吸尘箱箱体及智能垃圾箱箱体的自动升降，实现对智能吸尘箱及智能垃圾箱的装箱兼容，实现一机多用；此外，本发明对智能吸尘箱和智能垃圾箱的系统调度实现了对无人环卫车的有效利用，提升了用户体验。因此，本发明的无人环卫车装箱调度控制方法能够有效提高无人环卫车的工作效率及设备利用率。
1.一种无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述一种无人环卫车装箱调度控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述一种无人环卫车装箱调度控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱包括：
5.根据权利要求4所述的无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱还包括：
6.根据权利要求1所述的无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述方法依据所述第一智能吸尘箱卸箱完成指令，获取云平台下发的第二智能吸尘箱装箱指令包括：
7.根据权利要求4所述的无人环卫车装箱调度控制方法，其特征在于，所述控制所述无人环卫车自动接载所述第二智能吸尘箱还包括：
8.一种无人环卫车装箱调度控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种无人环卫车装箱调度控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。