技术特征：
1.一种复合导航式agv系统，其特征在于：包括：agv装置(100)，其包括：本体(110)，其设有沿上下方向贯通的安装孔(111)；激光导航装置(120)，其设于所述本体(110)；举升装置(130)，其设于所述本体(110)；下二维码读头(140)，其设于所述安装孔(111)中，所述下二维码读头(140)的镜头朝向下方；上二维码读头(150)，其设于所述安装孔(111)中，所述上二维码读头(150)的镜头朝向上方；卸料区(200)，其地面设有多个沿前后方向依次间隔设置的卸料二维码标签(210)；料架(400)，其底部设有供所述agv装置(100)进入的潜入空间(410)，所述潜入空间(410)的顶壁设有料架二维码标签(411)。2.根据权利要求1所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述上二维码读头(150)的镜头与所述下二维码读头(140)的镜头位于同一竖直线上。3.根据权利要求2所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述下二维码读头(140)的镜头位于所述本体(110)水平截面的中心。4.根据权利要求3所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述下二维码读头(140)的镜头位于所述安装孔(111)的轴线上，所述复合导航式agv系统还包括两个差速驱动轮(160)，两个所述差速驱动轮(160)均设置于所述本体(110)的底部，两个所述差速驱动轮(160)以所述安装孔(111)的轴线为对称轴对称分布。5.根据权利要求1所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述agv装置(100)还包括活动件(180)，所述举升装置(130)带动所述活动件(180)升降，所述上二维码读头(150)连接于所述活动件(180)，所述活动件(180)与所述上二维码读头(150)联动。6.根据权利要求5所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述agv装置(100)还包括回转盘，所述回转盘连接于所述举升装置(130)，所述举升装置(130)带动所述回转盘升降，所述回转盘设有转动件(170)，所述转动件(170)的转动轴线与所述安装孔(111)的轴线重合，所述活动件(180)连接于所述转动件(170)，所述转动件(170)带动所述活动件(180)绕竖向轴线转动。7.根据权利要求1所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述复合导航式agv系统还包括装料区(300)，所述装料区(300)的地面设有多个沿前后方向间隔设置的装料二维码标签(310)；所述料架(400)设于所述装料区(300)，所述料架(400)位于任意一个所述装料二维码标签(310)的上方，所述agv装置(100)将所述料架(400)从所述装料区(300)运送到所述卸料区(200)；或者，所述料架(400)设于所述卸料区(200)，所述料架(400)位于任意一个所述卸料二维码标签(210)的上方，所述agv装置(100)将所述料架(400)从所述卸料区(200)运送到所述装料区(300)。8.根据权利要求1所述的复合导航式agv系统，其特征在于：所述料架二维码标签(411)位于所述料架(400)水平截面的中心。
技术总结
本实用新型公开了一种复合导航式AGV系统，包括：AGV装置，其包括：本体，其设有沿上下方向贯通的安装孔；激光导航装置；举升装置；下二维码读头，其设于安装孔中；上二维码读头，其设于安装孔中；卸料区，其地面设有多个依次间隔设置的卸料二维码标签；料架，其底部设有潜入空间，潜入空间的顶壁设有料架二维码标签。本实用新型的复合导航式AGV系统，上二维码读头读取料架的料架二维码标签，确定料架的位置与本体的位置之间的准确偏差值，下二维码读头读取地面的卸料二维码标签，根据料架的位置与本体的位置之间的偏差值微调AGV装置的位置，使得料架能够准确放置到目标卸料二维码标签的上方。本实用新型可应用于AGV装置领域中。本实用新型可应用于AGV装置领域中。本实用新型可应用于AGV装置领域中。
技术研发人员：李颖全 邓志豪
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：2021.08.20
技术公布日：2022/1/26