车辆的制作方法

本发明涉及在预先设定的行驶路线上行驶的车辆。

背景技术：

1、在预先设定的行驶路线上行驶的车辆中，为了能够在场地内进行复杂的移动，构成为将多个轮胎分别设定为不同的转向角(例如，参照专利文献1)。

2、专利文献1：日本特开2010-20515号公报

技术实现思路

1、上述车辆，在由于某些原因而脱离行驶路线的情况下，期望不进行不需要的动作而迅速地返回到行驶路线。本申请正是鉴于这样的情况而完成的，目的在于提供一种在脱离行驶路线时能够高效地返回到行驶路线的车辆。

2、本申请的一实施方式的车辆是在预先设定的行驶路线上行驶的车辆，其具备：多个轮胎，其包含第一轮胎以及第二轮胎，能够设定为相互不同的转向角；以及处理装置，其分别设定上述多个轮胎的转向角，上述处理装置在该车辆脱离上述行驶路线而返回到上述行驶路线时，决定上述行驶路线上的返回位置，并且计算在该车辆位于上述返回位置时能够在上述行驶路线上行驶的上述第一轮胎以及上述第二轮胎的目标位置，求出距上述第一轮胎的当前位置的距离与距上述第一轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内且距上述第二轮胎的当前位置的距离与距上述第二轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内的共同中心点，以上述多个轮胎的各个朝向以上述共同中心点为中心且以到上述共同中心点的距离为半径的转弯圆的切线方向或者与该切线方向的角度差在规定范围内的方向的方式，分别设定上述多个轮胎的转向角。

3、根据上述结构，能够提供一种在脱离行驶路线时能够高效地返回到行驶路线的车辆。

技术特征：

1.一种车辆，是在预先设定的行驶路线上行驶的车辆，其具备：

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，

技术总结
本发明涉及车辆。本申请的一实施方式的车辆在该车辆脱离行驶路线而返回到行驶路线时，决定行驶路线上的返回位置，并且计算在该车辆位于返回位置时能够在行驶路线上行驶的第一轮胎以及第二轮胎的目标位置，求出距第一轮胎的当前位置的距离与距第一轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内且距第二轮胎的当前位置的距离与距第二轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内的共同中心点，以多个轮胎的各个朝向以共同中心点为中心且以到共同中心点的距离为半径的转弯圆的切线方向或者与该切线方向的角度差在规定范围内的方向的方式，分别设定多个轮胎的转向角。

技术研发人员：平山英树,金田脩佑,难波真二,酒井相向,小原敏之
受保护的技术使用者：杰富意钢铁株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13