示教装置、标记测量方法以及程序与流程

本发明涉及示教装置。

背景技术：

1、提出了使机器人搭乘于台车、agv(automated guided vehicle：无人搬运车)而移动，在机床等的作业空间之前停止来进行作业的自动化系统。

2、在这样的自动化系统中，在机器人对机床进行加工对象物的装载/卸载这样的各种作业的情况下，搭载有机器人的台车、agv的停止位置在每次移动时改变。因此，机器人仅每次进行相同的动作是不充分的，需要对机器人的动作进行校正，以测量台车、agv相对于机床的停止位置的偏移，能够对作业空间正确地进行作业。此时，在机器人的指尖安装照相机，测量安装于作业空间的标记，由此，测量机器人与机床等的作业空间的位置关系，校正位置偏差量而使机器人动作。

3、作为求出机器人与作业空间的相对位置的方法之一，专利文献1记载了“通过机器人末端的基准位置检测器(照相机4)测量对作业坐标设置的基准(6)，根据基于机器人坐标的基准的测量位置与预先测量出的作业坐标中的基准的位置之差来推定设置误差，对其进行校正，由此，控制机器人”的结构(摘要)。

4、另外，专利文献2记载了“作为机器人外科手术系统100，能够包含构成为追踪机器人臂104、末端执行器112、患者210和/或外科用器械608的三维动作的一个或多个标记118”的结构(段落0050)。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本特开平4-211807号公报

8、专利文献2：日本特开2020-72773号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在利用安装于机器人的指尖的照相机来测量设置于作业空间的标记的情况下，从周期时间、示教工时的观点出发，优选能够通过检测一个标记来校正机器人的位置。然而，有时在基于一个标记的测量的位置校正中无法得到所需的精度。这样的情况下，通过测量多个标记，能够提高位置校正的精度。然而，在利用一个标记进行测量的情况下和利用多个标记进行测量的情况下，如果测量方法、示教过程不同，则增加标记来提高精度会花费工夫。

3、用于解决课题的手段

4、本公开的一方式是一种示教装置，用于制作通过视觉传感器测量设置于作业空间的标记的程序，具有：用户界面制作部，其制作用于输入与所述标记的测量有关的设定信息的用户界面，所述用户界面制作部能够在所述用户界面中，在与第二所述标记有关的设定中利用关于第一所述标记输入的第一所述设定信息。

5、本公开的另一方式是一种标记测量方法，用于通过视觉传感器测量设置于作业空间的标记，包含：对第一所述标记进行测量，评价第一所述标记的测量结果的精度，在所述第一标记的测量结果的精度小于预定的水平的情况下，对追加的一个以上的所述标记进行测量，与第一所述标记的测量有关的设定信息能够用作与追加的一个以上的所述标记各自的测量有关的设定信息。

6、本公开的另外其他方式是一种程序，使计算机执行以下动作：受理与1个标记的测量有关的第一设定信息的输入，提供用户界面，该用户界面以能够利用关于所述第一标记输入的所述第一设定信息的方法，受理与第二标记的测量有关的第二设定信息的输入。

7、发明效果

8、根据上述结构，即使在需要测量多个标记的状况下，用户也能够通过与进行针对一个标记的测量的设定的情况同等的方法且容易地对多个标记的测量进行设定。

9、根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点将变得更加明确。

技术特征：

1.一种示教装置，用于制作通过视觉传感器测量设置于作业空间的标记的程序，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的示教装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的示教装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的示教装置，其特征在于，

6.一种标记测量方法，用于通过视觉传感器来测量设置于作业空间的标记，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的标记测量方法，其特征在于，

8.一种程序，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的程序，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的程序，其特征在于，

技术总结
一种示教装置(50)，用于制作通过视觉传感器来测量设置于作业空间的标记的程序，具有：用户界面制作部(152)，其制作用于输入与标记的测量有关的设定信息的用户界面，用户界面制作部(152)能够在用户界面中，在与第二所述标记有关的设定中利用关于第一所述标记输入的第一所述设定信息。

技术研发人员：并木勇太,高桥悠太郎
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15