用于运载工具的方法和系统以及存储介质与流程

本发明涉及用于运载工具的方法和系统以及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶运载工具通常使用传感器数据来感知这些自动驾驶运载工具周围的区域。确保自动驾驶运载工具所接收到的传感器数据准确可能是困难且复杂的。

技术实现思路

1、根据本发明的一个方面，提供一种用于运载工具的方法，包括：使得准直器与安装到所述运载工具的图像传感器对准；使用至少一个处理器，至少部分地基于使得所述准直器与所述图像传感器对准来接收与所述图像传感器相关联的传感器数据；确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值；至少部分地基于确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值，来确定与所述图像传感器相关联的图像传感器警报；以及路由(route)所述图像传感器警报。

2、根据本发明的另一方面，提供一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得至少一个处理器：使得准直器与安装到所述运载工具的图像传感器对准；至少部分地基于使得所述准直器与所述图像传感器对准来接收与所述图像传感器相关联的传感器数据；确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值；至少部分地基于确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值，来确定与所述图像传感器相关联的图像传感器警报；以及路由所述图像传感器警报。

3、根据本发明的另一方面，提供至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由包括处理器的计算系统执行时，使得所述计算系统：使得准直器与安装到所述运载工具的图像传感器对准；至少部分地基于使得所述准直器与所述图像传感器对准来接收与所述图像传感器相关联的传感器数据；确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值；至少部分地基于确定为所述传感器数据不满足与所述图像传感器相关联的性能阈值，来确定与所述图像传感器相关联的图像传感器警报；以及路由所述图像传感器警报。

技术特征：

1.一种用于运载工具的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定为所述传感器数据不满足所述性能阈值包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述图像传感器警报包括所述图像传感器的光学性能的度量和所述图像传感器的内在校准的度量其中至少之一。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述性能阈值包括校准数据阈值，其中，确定所述图像传感器警报包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述校准数据与所述校准数据阈值进行比较包括射线角度比较和重投影误差比较其中至少之一。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述校准数据包括与所述图像传感器相关联的第一内在参数集，其中，所述传感器数据至少部分地基于所述第一内在参数集，其中，所述校准数据阈值包括第二内在参数集，所述方法还包括：至少部分地基于所述图像传感器警报来识别第三内在参数集，其中所述第三内在参数集包括所述第一内在参数集或所述第二内在参数集。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述传感器数据是第一传感器数据，所述方法还包括：

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述图像传感器是第一图像传感器并且所述准直器是第一准直器，所述方法还包括：使得第二准直器与安装到所述运载工具的第二图像传感器对准，其中，所述第一准直器和所述第二准直器安装到框架。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括：

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，机器人通过至少部分地基于与所述运载工具相关联的参考位置将框架与所述运载工具对准，来使得所述准直器与所述图像传感器对准，其中，所述准直器耦接到所述框架。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，至少部分地基于对焦距离或视场来将所述图像传感器安装到所述运载工具。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，使得所述准直器与所述图像传感器对准包括：

13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，机器人使得所述准直器与所述图像传感器对准，所述方法还包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述运载工具是第一运载工具，所述图像传感器是第一图像传感器，并且所述准直器是第一准直器，所述方法还包括：至少部分地基于所述校正因子来使得与第二运载工具相关联的第二图像传感器与第二准直器对准。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其中，所述传感器数据是第一传感器数据，其中，使得所述准直器与所述图像传感器对准包括：

16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其中，使得所述准直器与所述图像传感器对准包括：

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，还包括：

18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其中，所述准直器是光纤准直器，其中，所述光纤准直器使来自固态激光器的激光束准直。

19.一种用于运载工具的系统，包括：

20.至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由包括处理器的计算系统执行时，使得所述计算系统：

技术总结
本发明提供了用于运载工具的方法和系统以及存储介质。提供了用于验证安装到运载工具的图像传感器的性能的方法，该方法可以包括：使得准直器与安装到运载工具的图像传感器对准，至少部分地基于使得准直器与图像传感器对准来接收与图像传感器相关联的传感器数据，确定为该传感器数据不满足与图像传感器相关联的性能规格，至少部分地基于确定为该传感器数据不满足与图像传感器关联的性能规格，来确定与图像传感器相关联的图像传感器警报，以及路由该图像传感器警报。

技术研发人员：N·穆哈辛,刘友光,J·德维维迪,W·博诺
受保护的技术使用者：动态AD有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14