特定障碍物的检测方法及装置、机器人、存储介质与流程

本申请涉及机器人，特别涉及一种特定障碍物的检测方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着人们生活水平的提高，智能家电的应用越来越普及，其中代表性的智能家电是扫地机器人。考虑到成本控制，扫地机器人所配备的传感器较少或者传感器精度不够，这种情况下对于一些特定障碍物(比如：玻璃、低矮障碍物)无法准确检测。目前，亟需一种在有限硬件条件下识别特定障碍物的方案。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种特定障碍物的检测方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，用于准确检测特定障碍物。

2、一方面，本申请提供了一种特定障碍物的检测方法，包括：

3、通过机器人的碰撞传感器检测到所述机器人在目标区域发生碰撞；

4、判断能否通过所述机器人的激光雷达对所述目标区域的障碍物进行识别；

5、如果无法识别，确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物；其中，所述特定障碍物为低矮障碍物或玻璃。

6、在一实施例中，所述判断能否通过所述机器人的激光雷达对所述目标区域的障碍物进行识别，包括：

7、判断能否通过所述激光雷达，采集到所述目标区域内能够指示障碍物轮廓的多个激光点；

8、若能，确定可识别所述目标区域的障碍物；

9、若不能，确定无法识别所述目标区域的障碍物。

10、在一实施例中，所述方法还包括：

11、当可识别所述目标区域的障碍物，基于识别结果在机器人工作场所的地图中对识别出的障碍物进行标记。

12、在一实施例中，在所述确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物之后，所述方法还包括：

13、判断所述机器人在所述目标区域发生碰撞时，在所述激光雷达与所述机器人的撞板的距离区间内是否存在若干入射角连续的目标激光点；

14、若存在，判断所述目标激光点的数量是否小于预设数量阈值；

15、如果是，确定所述特定障碍物为玻璃，并在机器人工作场所的地图中将所述特定障碍物标记为玻璃。

16、在一实施例中，所述方法还包括：

17、若不存在，确定所述特定障碍物为低矮障碍物，并在机器人工作场所的地图中将所述特定障碍物标记为低矮障碍物。

18、在一实施例中，所述通过机器人的碰撞传感器检测到所述机器人在目标区域发生碰撞，包括：

19、当机器人的碰撞传感器被触发，控制所述机器人沿碰撞侧的边缘运动，并在运动过程中多次转向碰撞侧前进；其中，所述碰撞侧为障碍物与所述机器人发生碰撞的一侧；

20、通过所述碰撞传感器采集运动过程中与所述碰撞侧发生碰撞的多个连续碰撞点；

21、根据采集到的多个连续碰撞点在机器人工作场所的地图中构建目标区域；其中，所述目标区域为与所述机器人发生碰撞的区域。

22、在一实施例中，在所述确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物之后，所述方法还包括：

23、向用户终端输出所述目标区域的分类标记提示信息；其中，所述分类标记提示信息指示对所述特定障碍物进行分类标记。

24、另一方面，本申请提供了一种特定障碍物的检测装置，包括：

25、检测模块，用于通过机器人的碰撞传感器检测到所述机器人在目标区域发生碰撞；

26、判断模块，用于判断能否通过所述机器人的激光雷达对所述目标区域的障碍物进行识别；

27、确定模块，用于如果无法识别，确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物；其中，所述特定障碍物为低矮障碍物或玻璃。

28、进一步的，本申请提供了一种机器人，所述机器人包括：

29、处理器；

30、用于存储处理器可执行指令的存储器；

31、其中，所述处理器被配置为执行上述特定障碍物的检测方法。

32、此外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成上述特定障碍物的检测方法。

33、本申请方案，在硬件成本有限的情况下，借助碰撞传感器和激光雷达准确检测出机器人工作场所的特定障碍物；此外，通过激光点分布情况，可以对特定障碍物的具体类别进行识别，从而确定特定障碍物为玻璃或低矮障碍物；在识别出特定障碍物后，在机器人工作场所的地图中进行标记，从而有助于机器人后续工作过程中避开特定障碍物。

技术特征：

1.一种特定障碍物的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的特定障碍物的检测方法，其特征在于，所述判断能否通过所述机器人的激光雷达对所述目标区域的障碍物进行识别，包括：

3.根据权利要求2所述的特定障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的特定障碍物的检测方法，其特征在于，在所述确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的特定障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求4所述的特定障碍物的检测方法，其特征在于，所述通过机器人的碰撞传感器检测到所述机器人在目标区域发生碰撞，包括：

7.根据权利要求1所述的特定障碍物的检测方法，其特征在于，在所述确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物之后，所述方法还包括：

8.一种特定障碍物的检测装置，其特征在于，包括：

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1-7任意一项所述的特定障碍物的检测方法。

技术总结
本申请提供一种特定障碍物的检测方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，方法包括：通过机器人的碰撞传感器检测到所述机器人在目标区域发生碰撞；判断能否通过所述机器人的激光雷达对所述目标区域的障碍物进行识别；如果无法识别，确定所述目标区域的障碍物为特定障碍物；其中，所述特定障碍物为低矮障碍物或玻璃。本申请方案，在硬件成本有限的情况下，借助碰撞传感器和激光雷达准确检测出机器人工作场所的特定障碍物。

技术研发人员：朱泽春,李峻
受保护的技术使用者：尚科宁家（中国）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22