悬崖检测方法、装置、自移动设备、存储介质及电子设备与流程

本发明是关于自移动设备，特别是关于一种悬崖检测方法、装置、自移动设备、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、扫地自移动设备作为清洁类产品，用户使用逐渐变多，但是随着家庭装修的多样化白色、灰色、黑色地砖也逐渐被消费者接受。现有的扫地自移动设备使用光反射的原理，判断扫地自移动设备离地高度，但是黑色等深色的介质反光较差，导致不能准确地分辨扫地自移动设备实际离地高度，容易引起悬崖误判。

2、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种新的悬崖检测方法及装置。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种悬崖检测方法、装置、自移动设备、存储介质及电子设备，其能够更好地判断自移动设备实际离地高度，减少悬崖误判的情况。

2、为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

3、第一方面，本发明提供了一种悬崖检测方法，其包括：

4、获取光学传感器采集到的自移动设备的第一距离参数，所述第一距离参数用于指示所述光学传感器采集到的自移动设备的预设位置的离地高度；获取声波传感器采集到的自移动设备的第二距离参数，所述第二距离参数用于指示所述声波传感器采集到的自移动设备的所述预设位置的离地高度；根据所述第一距离参数及所述第二距离参数，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方是否存在悬崖。

5、在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：

6、当确定所述预设位置的下方存在悬崖时，控制所述自移动设备的行进方向避开所述预设位置。

7、在一个或多个实施方式中，所述根据所述第一距离参数及所述第二距离参数，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方是否存在悬崖，包括：

8、当所述第一距离参数及所述第二距离参数均满足预设条件时，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方存在悬崖。

9、在一个或多个实施方式中，所述当所述第一距离参数及所述第二距离参数均满足预设条件时，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方存在悬崖，包括：

10、确定所述第一距离参数是否超过预设阈值；当所述第一距离参数超过所述预设阈值时，确定所述第二距离参数是否超过所述预设阈值；当所述第一距离参数及所述第二距离参数均超过所述预设阈值时，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方存在悬崖。

11、在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：

12、当确定所述自移动设备的所述预设位置的下方存在悬崖时，将所述预设位置在预设的地图中标注为不可通行。

13、在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：

14、获取所述自移动设备周围的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定所述自移动设备的周围是否存在低矮障碍物；当所述自移动设备的周围存在低矮障碍物时，控制所述自移动设备翻越所述低矮障碍物，并在翻越过程中获取所述第一距离参数及所述第二距离参数。

15、在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：

16、当所述第一距离参数满足所述预设条件，且所述第二距离参数不满足所述预设条件时，在预设的地图中标注所述预设位置存在深色区域；和/或当所述第二距离参数满足所述预设条件，且所述第一距离参数不满足所述预设条件时，在预设的地图中标注所述预设位置存在非平滑区域。

17、第二方面，本发明还提供了一种悬崖检测装置，其包括光学传感器、声波传感器和悬崖检测模块；光学传感器用于采集自移动设备的第一距离参数，所述第一距离参数用于指示所述光学传感器采集到的自移动设备的预设位置的离地高度；声波传感器用于采集自移动设备的第二距离参数，所述第二距离参数用于指示所述声波传感器采集到的自移动设备的所述预设位置的离地高度；悬崖检测模块用于根据所述第一距离参数及所述第二距离参数，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方是否存在悬崖。

18、第三方面，本发明提供了一种自移动设备，其包括如前实施方式中所述的悬崖检测装置。

19、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前所述的悬崖检测方法。

20、第五方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如前所述方法。

21、与现有技术相比，本发明提供的悬崖检测方法及装置，不仅通过光学传感器获取自移动设备的离地高度，得到第一距离参数；而且通过声波传感器获取自移动设备的离地高度，得到第二距离参数；基于第一距离参数和第二距离参数共同判断自移动设备的实际离地高度，声波传感器结合光学传感器，能够更准确地判断是否存在悬崖，从而可避免因单一的光学传感器或声波传感器误判，导致自移动设备无法顺利越障。

技术特征：

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.如权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离参数及所述第二距离参数，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方是否存在悬崖，包括：

4.如权利要求3所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述当所述第一距离参数及所述第二距离参数均满足预设条件时，确定所述自移动设备的所述预设位置的下方存在悬崖，包括：

5.如权利要求4所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.如权利要求3所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求3所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，包括如权利要求8所述的悬崖检测装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1～7中任一项所述的悬崖检测方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述方法。

技术总结
本发明公开了一种悬崖检测方法及装置，该悬崖检测方法包括：获取光学传感器采集到的自移动设备的第一距离参数，第一距离参数用于指示光学传感器采集到的自移动设备的预设位置的离地高度；获取声波传感器采集到的自移动设备的第二距离参数，第二距离参数用于指示声波传感器采集到的自移动设备的预设位置的离地高度；根据第一距离参数及第二距离参数，确定自移动设备的预设位置的下方是否存在悬崖。本发明提供的悬崖检测方法及装置，通过声波传感器结合光学传感器，能够更准确地判断是否存在悬崖。

技术研发人员：陈冠洋,王加南,蔡海宁
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5