托举移载车控制系统的制作方法

本发明涉及仓储物流设备的控制领域，具体地说是一种托举移载车控制系统。

背景技术：

1、在仓储的工作环境中，工件从起始位置精准地被抓取后，在输送过程中交付于托举移载车，并由其沿轨道输送到交接点，交给下一位置的抓取机械。托举移载车包括走行机构和托举装置；托举装置设有放置工件的托盘，托盘由伸缩机构实现水平移动。

2、上述机构中设有多处作为动力源的电机，需要分阶段地更换操作，以实现运行流畅、提升工作效率；而各机构中的各部件的运行需符合要求，其移动位置、工作状态均有所要求和限制，故需要实时地感知其情况，以更好地进行操作，及时发现故障、避免发生事故。

3、然而，目前托举移载车的多个机构各自独立控制，不具有统一的远程系统，故而操作难度大、工件传递效率低；且难以及时地察觉故障情况，不能完成上述实际操作的需要。

技术实现思路

1、本发明为解决现有的问题，旨在提供一种托举移载车控制系统。

2、为了达到上述目的，本发明采用的技术方案包括由走行机构和托举装置组成，托举装置包括用于放置工件的托盘。还设有主控制器，主控制器设有供手动操作的控制板；所述主控制器通过无线网络与设于托举移载车的工控板通信连接；托举移载车中，还包括控制走行机构水平移动的走行电机、实现托举装置竖直方向移动的升降电机、实现托举装置的托盘水平移动的伸缩电机；所述走行电机、升降电机和伸缩电机分别与工控板通信连接。

3、其中，所述工控板还与：设于走行机构中，限制走行机构在轨道上移动范围的若干走行限位传感器；设于升降机构中，用于获取托举装置升降高度的升降限位传感器；设于托举装置中，设于托盘底部的重量传感器、用于获得伸缩臂移动距离的伸缩距离传感器中的一个或若干个分别通信连接，各传感器超出阈值或发现故障时向工控板发出信号/报警信号。

4、其中，所述工控板通过开关量输入模块完成对控制板的手动控制信号、限位信号或报警信号的采集。

5、其中，通过高速脉冲输出模块完成对走行电机、升降电机或伸缩电机的脉冲输出。

6、其中，通过开关量输出模块完成对各电机方向信号的输出。

7、其中，通过模拟量输入模块完成对走行限位传感器、重量传感器、升降限位传感器或伸缩距离传感器的信号采集。

8、其中，通过rs485通讯模块完成与wifi模块之间的通讯，wifi模块与主控制器通过无线网络实现通信连接。

9、其中，还包括电池单元，电池单元设于走行机构的电池箱中，并通过主动力电路上的主动力继电器分别接入走行电机、升降电机和伸缩电机的驱动器并供电；工控板向各驱动器输入脉冲和方向，驱动器则向第一工控板接入报警信号。其中，主动力继电器控制的四对常闭触点分别控制u、v、w、n，其线圈在紧急情况下得电、常闭触点断开，从而切断主动力电路，保护整个系统。

10、其中，电池单元还包括用于检测其电量的电量检测传感器；所述电量检测传感器在电量低于安全阈值时，向主控制器发送报警信号。

11、和现有技术相比，本发明通过主控制器远程操控工控板分别控制走行电机、升降电机和伸缩电机的启停，并与诸多获取机械部件位置、状态的传感器通信连接，实现了各机构的统一操作指挥；由传感器实时地感知各机构的运行状态，并实时传输信号、及时报警；使得抓取移载车的运行高效，操作便捷，事故率低。

技术特征：

1.一种托举移载车控制系统，由走行机构和托举装置组成，托举装置包括用于放置工件的托盘，其特征在于：还设有主控制器，主控制器设有供手动操作的控制板；所述主控制器通过无线网络与设于托举移载车的工控板通信连接；

2.根据权利要求1所述的托举移载车控制系统，其特征在于：所述工控板还与：设于走行机构中，限制走行机构在轨道上移动范围的若干走行限位传感器；设于升降机构中，用于获取托举装置升降高度的升降限位传感器；设于伸缩机构中，用于获得伸缩臂移动距离的伸缩距离传感器中的一个或若干个分别通信连接，各传感器超出阈值或发现故障时向工控板发出信号/报警信号。

3.根据权利要求1所述的托举移载车控制系统，其特征在于：所述工控板通过开关量输入模块完成对控制板的手动控制信号、限位信号或报警信号的采集；

4.根据权利要求1所述的托举移载车控制系统，其特征在于：还包括电池单元，电池单元设于走行机构的电池箱中，并通过主动力电路上的主动力继电器分别接入走行电机、升降电机和伸缩电机的驱动器并供电；工控板向各驱动器输入脉冲和方向，驱动器则向第一工控板接入报警信号。

5.根据权利要求1所述的托举移载车控制系统，其特征在于：主动力继电器控制的四对常闭触点分别控制u、v、w、n，其线圈在紧急情况下得电、常闭触点断开，从而切断主动力电路，保护整个系统。

6.根据权利要求1所述的托举移载车控制系统，其特征在于：电池单元还包括用于检测其电量的电量检测传感器；所述电量检测传感器在电量低于安全阈值时，向主控制器发送报警信号。

技术总结
托举移载车控制系统，主控制器设有供手动操作的控制板；所述主控制器通过无线网络与设于托举移载车的工控板通信连接；还包括控制走行机构水平移动的走行电机、实现托举装置竖直方向移动的升降电机、实现托举装置的托盘水平移动的伸缩电机；走行电机、升降电机和伸缩电机分别与工控板通信连接。通过主控制器远程操控工控板分别控制走行电机、升降电机和伸缩电机的启停，并与诸多获取机械部件位置、状态的传感器通信连接，实现了各机构的统一操作指挥；由传感器实时地感知各机构的运行状态，运行高效，操作便捷。

技术研发人员：陆利新,郑荣书,付高峰
受保护的技术使用者：浙江尊优智能设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13