一种输电线路智能规划巡检方法及系统与流程

本发明涉及输电线路巡检，尤其涉及一种输电线路智能规划巡检方法及系统。

背景技术：

1、目前，为了保证输电线路安全稳定运行，广泛采用无人机巡检输电线路。而无人机单次起降巡检半径有限，无人机配套遥控器通信覆盖范围小，且受地形地貌影响大、信号抗干扰能力差，以及部分区域网络、定位信号覆盖情况不佳，导致了无人机数图传信号传输距离有限，制约了无人机作业的覆盖范围，影响了机巡作业效率。且无人机需要巡检员通过现场控制终端进行控制，无人机并不具备远程实时传输数据和集中控制功能，无法与故障定位、气象监测、山火监测等在线监测系统进行联动并开展无人机集群智能巡检。

2、因此，随着智能巡检技术的发展规划，逐渐开展验证和建设适合无人机数图传的辅助无线通信网络，开展无人机远程混合通信、集群协同控制等关键技术研究，实现用户远程操控站端无人机自动执行飞行作业及作业过程中巡检数据的实时传输交互等功能。但是现有研究中输电线路巡检存在触发执行输电线路的巡检任务和合理规划无人机的巡检路径等问题，难以保障无人机安全可靠地巡检输电线路，无法进一步提高输电线路巡检效率。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种输电线路智能规划巡检方法及系统，能够在触发执行输电线路的巡检任务时，合理规划目标无人机的巡检路径，有利于保障无人机安全可靠地巡检输电线路，进一步提高输电线路巡检效率。

2、为了解决上述技术问题，第一方面，本发明一实施例提供一种输电线路智能规划巡检方法，包括：

3、根据输电线路的巡检任务，获取所述巡检任务对应的无人机配置信息，以及确定所述巡检任务的触发条件；

4、在所述触发条件的触发下，基于所述无人机配置信息，规划目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务。

5、进一步地，所述获取所述巡检任务对应的无人机配置信息，具体为：

6、在地图上加载所述输电线路的路径图，将所述输电线路中处于预先划定的无人机禁飞区域内的线路区段作为所述输电线路的禁飞区段；

7、在所述地图上加载所有无人机库的分布图，根据各个所述无人机库的作业范围，划分各个所述无人机库中无人机的巡检区域；

8、结合各个所述无人机库中无人机的巡检区域和所述输电线路的禁飞区段，确定各个所述无人机库中无人机的自由巡检区域，得到所述无人机配置信息。

9、进一步地，所述确定所述巡检任务的触发条件，具体为：

10、根据所述输电线路的管控级别和设备重要度，生成固定周期工单，或者根据所述输电线路的隐患量化结果，生成非固定周期工单；

11、根据所述固定周期工单或所述非固定周期工单上的巡检时间，设置所述巡检任务的触发条件为按照所述巡检时间触发执行所述巡检任务。

12、进一步地，所述基于所述无人机配置信息，规划目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务，具体为：

13、根据对各个所述无人机库中无人机的自由巡检区域的地貌勘察结果，从所有所述无人机库中选择目标无人机库，使所述目标无人机库中无人机的自由巡检区域满足所述目标无人机的飞行要求；

14、从所述目标无人机库中选择所述目标无人机，并根据所述巡检任务的任务类型，定位所有标准巡检点，连接所有所述标准巡检点，得到所述目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务。

15、进一步地，在所述执行所述巡检任务之后，还包括：

16、控制所述目标无人机将巡检数据通过wapi网络传输至中继站点。

17、第二方面，本发明一实施例提供一种输电线路智能规划巡检系统，包括：

18、巡检配置模块，用于根据输电线路的巡检任务，获取所述巡检任务对应的无人机配置信息，以及确定所述巡检任务的触发条件；

19、任务执行模块，用于在所述触发条件的触发下，基于所述无人机配置信息，规划目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务。

20、进一步地，所述巡检配置模块，包括：

21、禁飞区段筛选单元，用于在地图上加载所述输电线路的路径图，将所述输电线路中处于预先划定的无人机禁飞区域内的线路区段作为所述输电线路的禁飞区段；

22、巡检区域划分单元，用于在所述地图上加载所有无人机库的分布图，根据各个所述无人机库的作业范围，划分各个所述无人机库中无人机的巡检区域；

23、配置信息获取单元，用于结合各个所述无人机库中无人机的巡检区域和所述输电线路的禁飞区段，确定各个所述无人机库中无人机的自由巡检区域，得到所述无人机配置信息。

24、进一步地，所述巡检配置模块，包括：

25、巡检工单生成单元，用于根据所述输电线路的管控级别和设备重要度，生成固定周期工单，或者根据所述输电线路的隐患量化结果，生成非固定周期工单；

26、触发条件设置单元，用于根据所述固定周期工单或所述非固定周期工单上的巡检时间，设置所述巡检任务的触发条件为按照所述巡检时间触发执行所述巡检任务。

27、进一步地，所述任务执行模块，包括：

28、无人机库选择单元，用于根据对各个所述无人机库中无人机的自由巡检区域的地貌勘察结果，从所有所述无人机库中选择目标无人机库，使所述目标无人机库中无人机的自由巡检区域满足所述目标无人机的飞行要求；

29、巡检任务执行单元，用于从所述目标无人机库中选择所述目标无人机，并根据所述巡检任务的任务类型，定位所有标准巡检点，连接所有所述标准巡检点，得到所述目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务。

30、进一步地，所述任务执行模块，还用于在所述执行所述巡检任务之后，控制所述目标无人机将巡检数据通过wapi网络传输至中继站点。

31、相比于现有技术，本发明的实施例，具有如下有益效果：

32、通过根据输电线路的巡检任务，获取巡检任务对应的无人机配置信息，以及确定巡检任务的触发条件；在触发条件的触发下，基于无人机配置信息，规划目标无人机的巡检路径，以执行巡检任务，能够在触发执行输电线路的巡检任务时，合理规划目标无人机的巡检路径，有利于保障无人机安全可靠地巡检输电线路，进一步提高输电线路巡检效率。

技术特征：

1.一种输电线路智能规划巡检方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的输电线路智能规划巡检方法，其特征在于，所述获取所述巡检任务对应的无人机配置信息，具体为：

3.如权利要求1所述的输电线路智能规划巡检方法，其特征在于，所述确定所述巡检任务的触发条件，具体为：

4.如权利要求2所述的输电线路智能规划巡检方法，其特征在于，所述基于所述无人机配置信息，规划目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务，具体为：

5.如权利要求1所述的输电线路智能规划巡检方法，其特征在于，在所述执行所述巡检任务之后，还包括：

6.一种输电线路智能规划巡检系统，其特征在于，包括：

7.如权利要求6所述的输电线路智能规划巡检系统，其特征在于，所述巡检配置模块，包括：

8.如权利要求6所述的输电线路智能规划巡检系统，其特征在于，所述巡检配置模块，包括：

9.如权利要求7所述的输电线路智能规划巡检系统，其特征在于，所述任务执行模块，包括：

10.如权利要求6所述的输电线路智能规划巡检系统，其特征在于，所述任务执行模块，还用于在所述执行所述巡检任务之后，控制所述目标无人机将巡检数据通过wapi网络传输至中继站点。

技术总结
本发明公开了一种输电线路智能规划巡检方法及系统。该方法包括：根据输电线路的巡检任务，获取所述巡检任务对应的无人机配置信息，以及确定所述巡检任务的触发条件；在所述触发条件的触发下，基于所述无人机配置信息，规划目标无人机的巡检路径，以执行所述巡检任务。本发明能够在触发执行输电线路的巡检任务时，合理规划目标无人机的巡检路径，有利于保障无人机安全可靠地巡检输电线路，进一步提高输电线路巡检效率。

技术研发人员：廖如超,郭锦超,李端姣,骆洁艺,刘高,张峰,罗劲斌,廖建东,邬传政,刘军,郑智龙,姚隽雯,饶成成
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13