一种机器人的控制系统的制作方法

本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制系统。

背景技术：

1、工业机器人是一种面向工业制造领域能够在各种复杂环境下根据工艺要求通过程序设计实现各种功能的多自由度多关节的机械装置。为了便于人类更好地控制机器人，使机器人能够稳定实现所需的操作顺序、速度、位置等，并可将动作组内容存储起来，所以研究工业机器人控制系统在教学和工业应用上具有重要意义。

2、相关技术中，国内工业机器人控制器市场基本被进口产品垄断，高校对于工业机器人教育还是采用传统实物加示教演示，传统的示教演示，存在安全风险，同时存在演示成本过大的问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制系统，以解决现有技术中，通过机器人进行实体示教操作，存在很大的安全风险的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制系统，包括：pc上位机，用于向控制芯片发送用于控制机器人的控制指令；flash存储模块，用于存储有机器人的动作组对应的动作组参数；控制芯片，分别与flash存储模块和pc上位机连接，用于依据接收到的控制指令，读取flash存储模块中存储的动作组参数并生成控制信号；机器人关节接口电路，分别与控制芯片连接以及机器人的各个关节电连接，用于在接收到控制芯片的控制信号后，控制机器人的关节动作以完成目标工作。

3、进一步地，该控制系统还包括供电及电平转换模块，包括第一稳压芯片以及第二稳压芯片，供电及电平转换模块用于与控制芯片连接，并将第一电压转换为第二电压以及第三电压以为控制系统供电。

4、进一步地，机器人关节接口电路设置有多路关节接口，多路关节接口分别于控制芯片的定时器的多路输出口对应连接，其中，定时器为具有脉宽调制功能的定时器。

5、进一步地，每路关节接口加装有保险丝。

6、进一步地，该控制系统还包括有通信电路，通信电路的一端与pc上位机连接，另一端与控制芯片连接。

7、进一步地，通信电路为usb转串口通信电路，在控制芯片为stm32f407芯片的情况下，stm32f407芯片的串口1与usb转串口通信电路的预设接口连接，实现pc上位机与控制芯片之间的串口通信。。

8、进一步地，通信电路为rs485通信电路，rs485通信电路中的收发器为sp485收发器，通过pb5控制sp485收发器收发信号。

9、进一步地，通信电路为can通信电路，can通信电路采用pca82c250收发器。

10、进一步地，该控制系统还包括led指示灯，led指示灯与控制芯片连接，用于指示控制系统是否正常运行。

11、进一步地，该控制系统还包括蜂鸣器，蜂鸣器用于在控制系统运行异常的情况下，发出蜂鸣声。

12、在本发明实施例中，通过pc上位机，用于向控制芯片发送用于控制机器人的控制指令；flash存储模块，用于存储有机器人的动作组对应的动作组参数；控制芯片，分别与flash存储模块和pc上位机连接，用于依据接收到的控制指令，读取flash存储模块中存储的动作组参数并生成控制信号；机器人关节接口电路，分别与控制芯片连接以及机器人的各个关节电连接，用于在接收到控制芯片的控制信号后，控制机器人的关节动作以完成目标工作，解决了现有技术中，通过机器人进行实体示教操作，存在很大的安全风险的技术问题，达到了提高机器人远程示教的效率的技术效果。

技术特征：

1.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括供电及电平转换模块(05)，包括第一稳压芯片以及第二稳压芯片，所述供电及电平转换模块(05)用于与所述控制芯片(03)连接，并将第一电压转换为第二电压以及第三电压以为所述控制系统供电。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述机器人关节接口电路(04)设置有多路关节接口，多路所述关节接口分别于所述控制芯片(03)的定时器的多路输出口对应连接，其中，所述定时器为具有脉宽调制功能的定时器。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，每路所述关节接口加装有保险丝。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括有通信电路(06)(06)，所述通信电路(06)的一端与所述pc上位机(01)连接，另一端与所述控制芯片(03)连接。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述通信电路(06)为usb转串口通信电路(06)，在所述控制芯片(03)为stm32f407芯片的情况下，所述stm32f407芯片的串口1与所述usb转串口通信电路(06)的预设接口连接，实现所述pc上位机(01)与所述控制芯片(03)之间的串口通信。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述通信电路(06)为rs485通信电路(06)，所述rs485通信电路(06)中的收发器为sp485收发器，通过pb5控制所述sp485收发器收发信号。

8.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述通信电路(06)为can通信电路(06)，所述can通信电路(06)采用pca82c250收发器。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括led指示灯(07)，所述led指示灯(07)与所述控制芯片(03)连接，用于指示所述控制系统是否正常运行。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括蜂鸣器(08)，所述蜂鸣器(08)用于在所述控制系统运行异常的情况下，发出蜂鸣声。

技术总结
本申请提供了一种机器人的控制系统，包括PC上位机，用于向控制芯片发送用于控制机器人的控制指令；FLASH存储模块，用于存储有机器人的动作组对应的动作组参数；控制芯片，分别与FLASH存储模块和PC上位机连接，用于依据接收到的控制指令，读取FLASH存储模块中存储的动作组参数并生成控制信号；机器人关节接口电路，分别与控制芯片连接以及机器人的各个关节电连接，用于在接收到控制芯片的控制信号后，控制机器人的关节动作以完成目标工作，解决了现有技术中，通过机器人进行实体示教操作，存在很大的安全风险的技术问题，进而达到了提高机器人远程示教的效率的技术效果。

技术研发人员：程宁,万文洁
受保护的技术使用者：珠海格力智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12