自动驾驶车辆的控制方法和装置与流程

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体为自动驾驶车辆的控制方法和装置。

背景技术：

1、自动驾驶当前因技术原因尚未实现完全取消安全员，在极端场景下仍然需要安全员介入车辆控制。随着自动驾驶测试从主驾安全员→副驾安全员→后排安全员-全无人的不断迭代发展，自动驾驶车辆在测试中出现系统故障时候需要安全及即时使接管，但随着安全员从主驾-副驾-后排-全无人，固有的油门/制动/方向盘接管方式无法适应不同的运营模式。

2、现有解决方案根据车端的驱动控制单元/制动控制单元/转向控制单元分别检测油门踏板/制动踏板/方向盘扭矩传感器的安全员输入值，当输入值大于其设定值，则车辆退出自动驾驶状态，回到人工驾驶模式。该固定接管方式在车辆运行于颠簸路面、坑洼路面、对开路面(一侧光滑、一侧干燥)等路况下引起踏板振动、方向盘摆动引起误退出自动驾驶，当运营模式是安全员位于副驾、后排、全无人时候引起误退出自动驾驶的安全风险。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；向所述接管设备发送所述启用信息；响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，被配置成在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取所述自动驾驶车辆的运营模式；查询单元，被配置成根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；发送单元，被配置成向所述接管设备发送所述启用信息；切换单元，被配置成响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，回到人工驾驶模式。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的方法。

7、根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

8、本公开的实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法和装置，适用于不同自动驾驶运营模式的车辆接管方法，根据车辆自动驾驶的安全员任务模式，自适应的设置车辆的人工接管方式，在保障接管退出功能同时又避免了误接管退自动驾驶的安全风险，可有效应用于主驾安全员/副驾安全员/后排安全员/全无人等多种运营模式。

9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接管设备包括以下至少一个：油门踏板、制动踏板、方向盘。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述人工驾驶接管信号由所述接管设备通过如下方式生成：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述自动驾驶车辆的运营模式，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为主驾有安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均启用。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为副驾有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为后排有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为无安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均禁用。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括接管忽略表，所述接管设备根据所述接管忽略表中对应的表征值，判断是否对所述接管设备进行人工驾驶接管信号检测。

10.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述接管设备包括以下至少一个：油门踏板、制动踏板、方向盘。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述人工驾驶接管信号由所述接管设备通过如下方式生成：

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述获取单元进一步被配置成：

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为主驾有安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均启用。

15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为副驾有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。

16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为后排有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。

17.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为无安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均禁用。

18.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括接管忽略表，所述接管设备根据所述接管忽略表中对应的表征值，判断是否对所述接管设备进行人工驾驶接管信号检测。

19.一种电子设备，包括：

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

22.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求18所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法和装置，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取自动驾驶车辆的运营模式；根据运营模式获取接管设备的启用信息，启用信息用于表示接管设备在运营模式下是否启用；向接管设备发送启用信息；响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。该实施方式根据自动驾驶车辆的运营模式自适应地设置人工接管方式，在保障接管退出功能同时又避免了误接管退自动驾驶的安全风险。

技术研发人员：俞志华,张彦福,丛佳
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12