飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质与流程

本申请涉及无人设备，尤其涉及一种飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人设备飞行技术的快速发展，无人设备可以基于预先规划的飞行航线进行高空作业。无人设备在飞行过程中可检测当前航线前方的障碍物，在检测到障碍物时提前减速并自动绕开障碍物，绕开障碍物后再飞回航线上继续作业。

2、在现有技术中，无人设备通过头部安装的雷达探测当前航线前方的障碍物。但雷达的探测能力有限，其探测到的当前航线上的障碍物信息可能存在偏差，导致无人设备没有绕开前方障碍物并与障碍物发生碰撞，无法保证无人设备的飞行安全性。

技术实现思路

1、本申请提供一种飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质，通过将无人设备在相邻航线段检测到的障碍物信息和当前航线段检测到的障碍物信息进行结合，得到当前航线段上更加精确的障碍物信息，基于更精确的障碍物信息进行精准绕障，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

2、第一方面，本申请提供了一种飞行控制方法，包括：

3、获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，所述第二航线段为所述第一航线段的相邻航线段；

4、当所述无人设备航行于所述第二航线段时，检测所述第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行。

5、第二方面，本申请提供了一种飞行控制装置，包括：

6、信息获取模块，被配置为获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，所述第二航线段为所述第一航线段的相邻航线段；

7、绕障飞行模块，被配置为当所述无人设备航行于所述第二航线段时，检测所述第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行。

8、第三方面，本申请提供了一种无人设备，包括：

9、一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的飞行控制方法。

10、第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的飞行控制方法。

11、在本申请中，无人设备航行于第一航线段时检测相邻于第一航线段的第二航线段上的第一障碍物，并在检测到第一障碍物时保存对应的位置信息。当无人设备航行于第二航线段时，获取先前保存的第一障碍物的位置信息，将第一障碍物的位置信息与无人设备航行于第二航线段时检测到的第二航线段上的第二障碍物的位置信息相结合，以确定出第二航线段上障碍物的实际位置，并根据第二航线段上障碍物的实际位置进行精确地绕障飞行，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

技术特征：

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，包括：

3.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

4.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

5.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

6.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

7.根据权利要求6所述的飞行控制方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物是否为临时障碍物，包括：

8.根据权利要求6所述的飞行控制方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物是否为临时障碍物，包括：

9.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法还包括：

10.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

11.一种无人设备，其特征在于，包括：

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9任一所述的飞行控制方法。

技术总结
本申请公开了一种飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质，涉及无人设备技术领域。本申请提供的技术方案包括：获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，第二航线段为第一航线段的相邻航线段；当无人设备航行于第二航线段时，检测第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息，控制无人设备进行绕障飞行。通过上述技术手段，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

技术研发人员：胡泉新,蔡浩
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13