机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序的制作方法

本发明涉及一种机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序，特别是涉及生成示教机器人动作的机器人程序的机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序。

背景技术：

1、为了让机器人进行目标的作业，需要制作机器人程序。机器人程序从显示于示教操作盘等的菜单中选择命令，并追加于机器人程序来制作。用户使用程序命令，对机器人或周边设备指定动作或处理的执行方法。包含机器人的系统的编程(programming)方法例如记载于专利文献1。

2、在专利文献1中记载了一种编程方法，其在个人计算机等的显示器画面上，将编程所需的信息以阶层式地分解并显示。

3、操作员制定各画面上要令机器人系统执行的各层级(level)的序列(sequence)。序列的记述是利用各画面上显示的图标(icon)(图形符号)。在层级1，制定组装作为产品的构成要素的子组件来完成产品的序列。在层级2，针对在层级1制定的序列中包含的各个子组件，制定构成这些的部件的组装序列。在层级3，针对在层级2制定的顺序中包含的各个部件，制定作业序列。在层级4，针对在层级3制定的作业序列中包含的各作业，制作以适合负责该作业的设备的程序语言来描述执行该作业所需的动作序列的命令语句。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开平8-249026号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、机器人程序不仅要求设定一个命令，还要求设定多个命令的组合及各命令的参数值。

3、为了生成机器人程序而进行编程时，由于机器人操作的初学者难以进行编程，因此期望汇总显示命令，以便容易理解命令的流程。然后，期望编程制作的程序容易理解，编程制作的时间尽可能减少。

4、用于解决课题的手段

5、(1)本公开的第1方式是一种机器人示教装置，其具备：

6、显示部；

7、编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及

8、向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。

9、(2)本公开的第2方式是一种机器人示教装置，其具备：

10、显示部；

11、编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及

12、命令追加部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。

13、(3)本公开的第3方式是一种机器人示教装置，其具备：

14、显示部；

15、编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及

16、向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中，

17、在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，

18、在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。

19、(4)本公开的第4方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：

20、在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及

21、在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。

22、(5)本公开的第5方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序执行如下功能：

23、在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及

24、在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。

25、(6)本公开的第6方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：

26、在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及

27、在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，显示用于将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中的向导，

28、在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，

29、在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。

30、发明效果

31、根据本公开的各方式，可汇总显示机器人命令，以便容易理解机器人命令的流程。并且，编程制作的步骤容易理解，可节省编程制作的时间。

技术特征：

1.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：

2.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：

3.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：

4.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的机器人示教装置，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的机器人示教装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，

8.一种机器人程序的生成用程序，其特征在于，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：

9.一种机器人程序的生成用程序，其特征在于，所述机器人程序执行如下功能：

10.一种机器人程序的生成用程序，其特征在于，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：

11.根据权利要求8所述的生成用程序，其特征在于，

12.根据权利要求9所述的生成用程序，其特征在于，

13.根据权利要求10所述的生成用程序，其特征在于，

14.根据权利要求8至13中的任一项所述的生成用程序，其特征在于，

技术总结
为了容易理解机器人命令的流程，而汇总显示机器人命令。机器人示教装置具备：显示部；编辑画面控制部，其在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在编辑画面中向机器人程序追加了机器人命令时，在显示部至少显示用于设定机器人命令的参数值的向导。将编辑画面中追加的所述机器人命令设为伴随机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，在向导结束后，将代表命令从机器人程序中删除。

技术研发人员：尾崎骏太,稻叶豪,栗原佑典
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15