对准系统、对准方法及程序与流程

本发明涉及对准系统、对准方法及程序。

背景技术：

1、在fa(factory automation)的领域中，有效使用了将作为控制对象物的工件的位置与基准位置对准的对准技术。例如存在下述控制系统，即，工件具有对准用的标记，根据通过拍摄装置拍摄到的工件图像对标记进行检测，通过将标记的位置与基准位置对准，从而进行对位(例如，专利文献1)。

2、在专利文献1所记载的控制系统中，工件载置于具有移动机构的工作台上，根据拍摄到的图像对工件上的特征部分的位置进行确定。该控制系统基于从移动机构取得的信息对速度进行计算而对工件的移动量进行预测，通过对特征部分的位置进行推测，从而对拍摄图像的探索范围进行限定。由此，能够削减特征部分的探索时间，能够将工件高速地定位而进行了说明。

3、专利文献1：日本特开2019－215633号公报

技术实现思路

1、在专利文献1中记载的控制系统，取得从拍摄装置转发的整个范围的拍摄图像，关于从整个范围的拍摄图像限定后的探索范围内的图像进行探索。但是，整个范围的拍摄图像存在下述问题，即，数据容量大，转发花费时间，对准控制整体的时间增大。另外，整个范围的拍摄图像的数据容量大，收纳不进图像处理装置的高速存储器即缓存存储器的容量内，因此还存在下述问题，即，在从整个范围的拍摄图像对探索范围进行限定的处理中需要大量的时间。

2、本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供能够高速且高精度地进行定位的对准系统、对准方法及程序。

3、为了达到上述目的，本发明的对准系统的特征在于，具有：拍摄装置，其对具有识别对象的工件进行拍摄；图像处理单元，其根据从拍摄装置取得的工件的拍摄图像对识别对象进行检测；以及动作控制单元，其基于由图像处理单元检测出的识别对象的实际坐标，对使工件移动的驱动设备进行控制。图像处理单元基于识别对象的实际坐标而决定图像的转发范围，根据通过指定出转发范围的转发指示从拍摄装置取得的转发范围内的拍摄图像对识别对象进行检测。

4、发明的效果

5、根据本发明，将基于在过去检测出的识别对象的实际坐标而决定出的转发范围内的图像转发至图像处理单元，由此能够缩短转发时间，因此能够高速且高精度地进行定位。

技术特征：

1.一种对准系统，其具有：

2.根据权利要求1所述的对准系统，其中，

3.根据权利要求1所述的对准系统，其中，

4.根据权利要求1所述的对准系统，其中，

5.根据权利要求1所述的对准系统，其中，

6.根据权利要求5所述的对准系统，其中，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的对准系统，其中，

8.根据权利要求3至6中任一项所述的对准系统，其中，

9.根据权利要求3至6中任一项所述的对准系统，其中，

10.根据权利要求9所述的对准系统，其中，

11.一种对准方法，其具有：

12.一种程序，其在从对具有识别对象的工件进行拍摄得到的拍摄装置取得拍摄图像，根据所述拍摄图像对所述识别对象进行检测，基于检测出的所述识别对象的实际坐标而进行所述工件的对准控制的对准系统中，使进行所述拍摄图像的图像处理的计算机作为下述部分起作用：

技术总结
对准系统(1)具有：拍摄装置(300)，其对具有识别对象的工件(10)进行拍摄；图像处理单元(400)，其根据从拍摄装置(300)取得的工件(10)的拍摄图像对识别对象进行检测；以及动作控制单元(200)，其基于由图像处理单元(400)检测出的识别对象的实际坐标，对使工件(10)移动的驱动设备(111、112、113)进行控制。图像处理单元(400)基于识别对象的实际坐标而决定图像的转发范围，根据通过指定出转发范围的转发指示从拍摄装置取得的转发范围内的拍摄图像对识别对象进行检测。

技术研发人员：李伟浩,浅野祐司,杉山佳大
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2025/1/13