基于ESP32的麦克纳姆轮小车、控制方法及相关设备

本发明涉及遥控小车，更具体地，涉及一种基于esp32的麦克纳姆轮小车、一种用于基于esp32的麦克纳姆轮小车的控制方法、一种控制装置、一种电子设备以及一种存储介质。

背景技术：

1、目前，主流的智能小车在信息反馈、驱动、底盘等部分都有一些常用设计。例如，在驱动部分一般采用l293d做驱动芯片或使用改进后的l298n芯片，其功率充余，接口丰富，但体积较大。底盘一般用四轮或两轮，如采用四轮前驱设计，其底盘稳定，但是需要舵机控制，且转向角度小，体积大。电脑鼠大赛中通常会使用后置并列轮的四轮设计类似于履带车，转向速度快且转向角小，但是需要结合其他外设，故底盘体积较大。也常有二轮设计，小车可以进行中心自转，但是车体不稳需要陀螺仪控制平衡。

2、由此，现亟需一种新的技术方案以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、第一方面，本发明提出一种基于esp32的麦克纳姆轮小车，包括：

3、四个tb6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机，用于为小车提供驱动动力；

4、控制器，用于控制小车按照设定的速度信息进行全向移动，其中，速度信息根据麦克纳姆运动学方程进行设置；

5、电源模块，用于为驱动模块以及控制器供电。

6、可选地，小车的底盘利用亚克力板制成，小车的车身框架利用铝合金型材制成。

7、可选地，小车还包括：通信模块，用于与上位机进行实时通信，以实现对小车的无线遥控。

8、可选地，驱动模块中设置有高速光耦，和/或温度/过流保护。

9、可选地，驱动模块还包括：拨码开关，用于响应于用户的操作调节输出电流的数值大小，其中，输出电流用于驱动42型两相式步进电机。

10、可选地，小车还包括：可控硅限流启动电路，用于在电源模块为小车上电时限制电流的大小。

11、第二方面，一种用于如上所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车的控制方法，包括：

12、根据麦克纳姆运动学方程设计控制程序，以使小车按照控制程序中所包含的速度信息进行全向运动，其中，小车通过四个tb6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机实现四轮驱动；

13、利用上位机与小车建立通信连接，以实现对小车的无线遥控。

14、第三方面，还提出一种控制装置，包括：

15、运动学控制模块，用于根据麦克纳姆运动学方程设计控制程序，以使小车按照控制程序中所包含的速度信息进行全向运动，其中，小车通过四个tb6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机实现四轮驱动；

16、通信遥控模块，用于利用上位机与小车建立通信连接，以实现对小车的无线遥控。

17、第四方面，还提出一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行如上所述的控制方法。

18、第五方面，还提出一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行如上所述的控制方法。

19、根据上述技术方案，以esp32模块为中心控制四个tb6600驱动模块，进而驱动步进电机控制小车按指令行进，同时电源模块给各个模块供电。与其他主流的设计相比，本申请实施例的小车具有稳定、微小、动力好、低功耗、智能化等优点。

20、本发明的基于esp32的麦克纳姆轮小车，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

技术特征：

1.一种基于esp32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，其中，所述小车的底盘利用亚克力板制成，所述小车的车身框架利用铝合金型材制成。

3.如权利要求1所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述小车还包括：

4.如权利要求1至3任一项所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述驱动模块中设置有高速光耦，和/或温度/过流保护。

5.如权利要求4所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述驱动模块还包括：

6.如权利要求1至4任一项所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述小车还包括：

7.一种用于如权利要求1至6任一项所述的基于esp32的麦克纳姆轮小车的控制方法，其特征在于，包括：

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求7所述的控制方法。

10.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求7所述的控制方法。

技术总结
本发明提供一种基于ESP32的麦克纳姆轮小车、控制方法及相关设备。小车包括：四个TB6600驱动模块及其对应的四个42型两相式步进电机，用于为小车提供驱动动力；控制器，用于控制小车按照设定的速度信息进行全向移动，其中，速度信息根据麦克纳姆运动学方程进行设置；电源模块，用于为驱动模块以及控制器供电。根据上述技术方案，以ESP32模块为中心控制四个TB6600驱动模块，进而驱动步进电机控制小车按指令行进，同时电源模块给各个模块供电。与其他主流的设计相比，本申请实施例的小车具有稳定、微小、动力好、低功耗、智能化等优点。

技术研发人员：朱韬亮,吴瑰,陶俊
受保护的技术使用者：江汉大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12