自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着全球范围内自动驾驶车辆技术的快速发展和不断提升，如何基于一种完全独立于测试车辆的测试系统来准确、科学、全方位地测试和评价测试车辆的各种性能尤为重要。

2、目前，采用驾驶模拟器进行模拟测试是常用的车辆测试方法，但是驾驶模拟器在对传感器和车辆动力学建模方面存在缺陷，其无法精准地还原车辆的真实响应，导致自动驾驶测试的有效性较低。此外，在驾驶模拟器中只能对单一的驾驶场景进行驾驶测试，和真实世界的场景存在较大的差异，同样会导致自动驾驶测试的有效性较低。

3、因此，如何提高自动驾驶测试的有效性成为亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质，通过将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。

2、第一方面，本申请提供了一种自动驾驶测试方法，应用于车辆，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统和驾驶模拟器，所述方法包括：

3、确定所述车辆平台对应的第一驾驶场景和所述驾驶模拟器对应的第二驾驶场景；获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，所述第一操作对象为驾驶员或所述自动驾驶系统；获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，所述第二操作对象为所述驾驶员；根据所述第一驾驶数据和/或所述第二驾驶数据进行自动驾驶测试。

4、第二方面，本申请还提供了一种自动驾驶测试设备，所述自动驾驶测试设备包括处理器和存储器；

5、所述存储器，用于存储计算机程序；

6、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的自动驾驶测试方法。

7、第三方面，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统、驾驶模拟器、拍摄装置以及如上述的自动驾驶测试设备。

8、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的自动驾驶测试方法。

9、本申请公开了一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质，通过确定车辆平台对应的第一驾驶场景和驾驶模拟器对应的第二驾驶场景，可以获得自动驾驶系统和驾驶员各自对应的驾驶场景，其中，两者对应的驾驶场景可以相同，也可以不同，后续可以在相同驾驶场景或不同驾驶场景下进行驾驶测试；通过获取第一操作对象基于第一驾驶场景对车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，以及获取第二操作对象基于第二驾驶场景对驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，并根据第一驾驶数据和/或第二驾驶数据进行自动驾驶测试，可以实现将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。

技术特征：

1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统和驾驶模拟器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶场景为拍摄装置采集的真实驾驶场景，所述第一操作对象为所述自动驾驶系统；所述获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，包括：

3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶场景为真实驾驶场景；所述获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，包括：

4.根据权利要求2所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶场景为所述驾驶模拟器显示的虚拟驾驶场景；所述获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，包括：

5.根据权利要求4所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述根据所述虚拟运动参数与所述真实运动参数对所述驾驶模拟器进行运动补偿，包括：

7.根据权利要求4-6任意一项所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶场景为所述驾驶模拟器显示的虚拟驾驶场景，所述第一操作对象为所述驾驶员；所述获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据之前，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶场景为所述虚拟驾驶场景；所述获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，包括：

10.根据权利要求9所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求10所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述真实运动参数包括所述车辆的真实里程信息；所述根据所述真实运动参数，对所述虚拟驾驶场景进行更新，包括：

12.根据权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求12所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶系统在仿真环境中进行仿真驾驶得到的第三驾驶数据，包括：

14.根据权利要求13所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述真实传感信息为所述车辆中的传感器和/或人机交互装置检测的传感信息，所述人机交互装置设置在所述车辆之外，所述人机交互装置通过无线通信与所述车辆连接。

15.根据权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述驾驶员包括第一驾驶员和第二驾驶员；所述方法还包括：

16.根据权利要求15所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述提示所述第一驾驶员对所述车辆平台进行接管之后，所述方法还包括：

17.根据权利要求16所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述提示所述第二驾驶员通过所述驾驶模拟器对所述车辆平台进行接管之后，所述方法还包括：

18.一种自动驾驶测试设备，其特征在于，所述自动驾驶测试设备包括处理器和存储器；

19.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统、驾驶模拟器、拍摄装置以及如权利要求18所述的自动驾驶测试设备。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至17任一项所述的自动驾驶测试方法。

技术总结
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、设备、车辆和存储介质，该方法包括：确定车辆平台对应的第一驾驶场景和驾驶模拟器对应的第二驾驶场景；获取第一操作对象基于第一驾驶场景对车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，第一操作对象为驾驶员或自动驾驶系统；获取第二操作对象基于第二驾驶场景对驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，第二操作对象为驾驶员；根据第一驾驶数据和/或第二驾驶数据进行自动驾驶测试。通过将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。

技术研发人员：张玉新,王璐瑶,俞瑞林,王子煜,吕周杭,赵福民,全威,李鹏飞,冯浩
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13