应用于多种类型AGV的协同调度控制方法

本发明属于agv控制，涉及应用于多种类型agv的协同调度控制方法。

背景技术：

1、agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，使用导航控制器计算agv姿态及路径，从而沿着固定轨道或自由路径行驶以实现搬运任务的轮式机器人，多台agv可在调度系统的统一调度下进行agv集群，以实现复杂的搬运任务，agv调度系统的主要功能包括系统管理、地图管理、设备管理、任务调度、路径规划、交通管制等。

2、一般发明中提出的agv调度方法大多关注路径规划与交通管制算法，对系统中有多种不同类型agv的协同调度问题研究较少，实际需求中的agv调度情况是较为复杂的，调度系统所控制多台agv的尺寸、导引方式、驱动方式、行驶方式及上装机构方式都有很大差别，并且系统中可能存在双车和多车联动情况，传统地图绘制方法没有考虑这些复杂需求，无法在多种类型agv场景中进行多车协同调度，为了解决这种问题，本发明提出了应用于多种类型agv的协同调度控制方法，并进行了详细的说明。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供应用于多种类型agv的协同调度控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

3、应用于多种类型agv的协同调度控制方法，所述协同调度控制方法的具体步骤如下：

4、步骤一：在地图中添加节点并设置其属性，连接路径并设置其属性；

5、步骤二：针对每台agv对特定节点属性和路径属性进行设置；

6、步骤三：根据agv不同的导引方式对agv的位置进行转换计算；

7、步骤四：根据agv不同的驱动方式对路径进行规划和解析；

8、步骤五：针对单车agv和协同联动agv进行交通管制设置。

9、在上述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法中，步骤一中，所述节点包括激光节点、二维码节点和复合激光节点，节点属性包括节点号、节点类型、名称、码号和全局坐标信息。

10、在上述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法中，步骤一中，所述路径属性包括路径方向属性、路径上行驶agv的姿态属性、避障与禁行设置属性和圆弧路径半径属性，其中，

11、路径方向属性：路径方向属性分为单向和双向两种，代表允许行驶的方向；

12、路径上行驶agv的姿态属性：定义了agv在该路径行驶时的车头方向角度；

13、避障与禁行设置属性：定义了agv在该路径行驶时应使用的避障等级或禁止agv通过该路径；

14、圆弧路径半径属性：表示路径为圆弧时的对应圆弧半径，若为直线路径，则该属性为0。

15、在上述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法中，步骤三中，agv的导引方式主要分为固定路径导引和全局自由路径导引，其中，

16、固定路径导引：当agv为固定路径导引时，agv的位置是由路径连接点处的地标卡号所代表的，需要根据agv反馈的当前位置码号和地图中该节点针对当前agv的配置，实现对agv节点的计算；

17、全局自由路径导引：当agv为全局自由路径导引时，agv的位置是由当前全局坐标所确定的，需要根据全局坐标和地图中节点的全局坐标配置对agv的节点进行计算。

18、在上述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法中，步骤四中，按照驱动方式的不同，可将agv分为全向agv、差速agv与牵引式agv，其中，

19、全向agv：全向agv是指可全向移动的agv，包括双舵轮和麦轮；

20、差速agv：差速agv是指可原地旋转和前后曲线行驶的agv；

21、牵引式agv：牵引式agv指只能前向曲线行驶的agv。

22、在上述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法中，步骤五中，交通管制的设置操作如下：

23、对每个节点进行交通管制区域设置，针对某节点，根据不同agv的车体尺寸和避障范围设置不同的区域半径，该半径内圆形区域(含边缘点)的所有节点即为该节点的交通管制区。

24、与现有技术相比，本发明应用于多种类型agv的协同调度控制方法的优点为：

25、(1)本发明专注于多种类型agv的协同调度控制方法，可在同一地图中对多台不同类型的agv进行协调控制，提高了系统的适应性。

26、(2)本发明对agv进行了功能分类，并提供了对每台agv的节点属性及路径属性单独控制功能。

27、(3)本发明可实现多台不同驱动方式和导引方式的单车agv调度，并且可同时对单车和多车联动的混合场景进行灵活调度。

技术特征：

1.应用于多种类型agv的协同调度控制方法，其特征在于，所述协同调度控制方法的具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法，其特征在于，步骤一中，所述节点包括激光节点、二维码节点和复合激光节点，节点属性包括节点号、节点类型、名称、码号和全局坐标信息。

3.根据权利要求1所述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法，其特征在于，步骤一中，所述路径属性包括路径方向属性、路径上行驶agv的姿态属性、避障与禁行设置属性和圆弧路径半径属性，其中，

4.根据权利要求1所述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法，其特征在于，步骤三中，agv的导引方式主要分为固定路径导引和全局自由路径导引，其中，

5.根据权利要求1所述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法，其特征在于，步骤四中，按照驱动方式的不同，可将agv分为全向agv、差速agv与牵引式agv，其中，

6.根据权利要求1所述的应用于多种类型agv的协同调度控制方法，其特征在于，步骤五中，交通管制的设置操作如下：

技术总结
本发明提供了应用于多种类型AGV的协同调度控制方法，协同调度控制方法的具体步骤如下：步骤一：在地图中添加节点并设置其属性，连接路径并设置其属性；步骤二：针对每台AGV对特定节点属性和路径属性进行设置；步骤三：根据AGV不同的导引方式对AGV的位置进行转换计算；步骤四：根据AGV不同的驱动方式对路径进行规划和解析；本发明专注于多种类型AGV的协同调度控制方法，可在同一地图中对多台不同类型的AGV进行协调控制，提高了系统的适应性，本发明对AGV进行了功能分类，并提供了对每台AGV的节点属性及路径属性单独控制功能，本发明可实现多台不同驱动方式和导引方式的单车AGV调度，并且可同时对单车和多车联动的混合场景进行灵活调度。

技术研发人员：孙天,楼佩煌,钱晓明,张沪松,张悦
受保护的技术使用者：南京航空航天大学苏州研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12