检测装置的控制方法及控制器、调控系统及工程车与流程

本申请涉及自动驾驶，具体涉及检测装置的控制方法及控制器、调控系统及工程车。

背景技术：

1、自动驾驶工程车是指能够感测或探测道路及周围环境，并且不需要驾驶员操纵油门、方向盘、刹车等就能自动驶向目的地的工程车。它利用了包括雷达、激光、超声波、gps、计算视觉等多种技术来感知周边环境，通过计算和控制系统，识别障碍物以及标识牌等，从而规划合理的路径来控制工程车行驶。

2、为了满足工程车的智能化驾驶，需要有各种类型的检测装置(例如传感器)来检测汽车的外部环境，例如，通过摄像头模组可以进行车道偏离预警、交通标志识别、车道保持辅助、全景泊车等。

3、传感器作为智能驾驶和无人驾驶工程车的“感官”，其感知距离及范围，感知精度及正确度，对工程车的规划控制都及其重要。当工程车处于不同的运营场景下，对工程车周边环境的感知需求程度也是不同的，但是传感器安装在工程车的安装方式以及安装位置已定，当工程车处于不同的运营场景时，传感器无法被调控，从而工程车的传感器无法适用不同的运营场景，降低了工程车的自动控制的准确率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了检测装置的控制方法及控制器、调控系统及工程车，解决了现有技术中自动驾驶工程车中由于传感器无法适用不同的运营场景，从而降低了工程车的自动控制的准确率的技术问题。

2、作为本申请的第一方面，本申请提供了一种检测装置的控制方法，包括：

3、构建场景信息库，所述场景信息库包括标准运营场景以及与所述标准运营场景对应的检测装置的参考信息；根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景；根据所述工程车的实际运营场景在所述场景信息库中确定与所述实际运营场景匹配的标准运营场景以及与所述标准运营场景对应的检测装置的参考信息；以及根据所述检测装置的参考信息调控所述工程车的检测装置；其中，所述检测装置的参考信息包括检测装置的参考位置信息和/或检测装置的参考特性参数。

4、在一种可能的实现方式中，在根据所述工程车的实际运营场景在所述场景信息库中确定与所述实际运营场景匹配的标准运营场景以及与所述标准运营场景对应的检测装置的参考信息后，所述控制方法还包括：根据所述工程车的实际运营场景确定所述工程车在所述实际运营场景中需要调控的第一检测装置；根据所述第一检测装置在与所述标准运营场景对应的检测装置的参考信息中查找所述第一检测装置的参考信息；其中，根据所述检测装置的参考信息调控所述工程车的检测装置，包括：根据所述第一检测装置的参考信息调控所述第一检测装置。

5、在一种可能的实现方式中，所述检测装置的参考信息包括检测装置的参考位置信息；其中，所述构建场景信息库，包括：根据工程车的常规运营场景标定与所述常规运营场景对应的检测装置的初始位置信息；根据工程车的标准运营场景以及预设需求信息，依据所述检测装置的初始位置信息调整检测装置至检测装置的位置信息符合所述预设需求信息；以及标定符合所述预设需求信息的检测装置位置信息为与所述标准运营场景对应的检测装置的参考位置信息。

6、在一种可能的实现方式中，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：获取所述工程车的运行位置信息；根据所述工程车的运行位置信息确定所述工程车的实际运营场景。

7、在一种可能的实现方式中，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：获取所述工程车的底盘控制信息；根据所述工程车的所述底盘控制信息确定所述工程车的实际运营场景。

8、在一种可能的实现方式中，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：获取所述工程车的底盘控制信息；获取所述工程车的运行位置信息；以及根据所述工程车的运行位置信息以及所述底盘控制信息确定所述工程车的实际运营场景。

9、在一种可能的实现方式中，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：获取所述工程车的运行路线信息；获取所述工程车的运行状态信息；以及根据所述工程车的运行状态信息以及所述工程车的运行路线信息确定所述工程车的实际运营场景。

10、作为本申请的第二方面，本申请还提供了一种检测装置的控制器，包括：

11、运营场景确定模块，用于根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景；参考信息确定模块，用于根据所述工程车的实际运营场景在场景信息库中确定与所述实际运营场景匹配的标准运营场景以及与所述标准运营场景标准对应的检测装置的参考信息，所述场景信息库包括标准运营场景以及与所述标准运营场景对应的检测装置的参考信息；以及调控模块，用于根据所述检测装置的参考信息调控所述工程车的检测装置；其中，所述检测装置的参考信息包括检测装置的参考位置信息和/或检测装置的参考特性参数。

12、作为本申请的第三方面，本申请还提供了一种检测装置的调控系统，包括：检测装置；支架，所述检测装置固定在所述支架上；定位装置，所述定位用于检测工程车的位置信息；驱动电机，所述驱动电机具有电机驱动轴，所述支架转动连接在所述电机驱动轴上；底盘控制器；位置检测模块，用于检测所述检测装置的位置信息；以及上述所述的控制器，其中，所述控制器分别与所述定位装置、所述驱动电机、所述底盘控制器以及所述位置检测模块通信连接。

13、作为本申请的第四方面，本申请还提供了一种工程车，包括：上述所述的调控系统。

14、本申请提供了检测装置的控制方法及控制器、调控系统及工程车，对工程车在不同运营场景下需要的传感器的检测区域以及该检测区域所对应的传感器的参数和/或位置进行标定，然后当工程车运行在运行过程中，根据工程车的运行信息确定工程车所处的运营场景，后直接根据运营场景调取事先标定好的传感器的位置信息和/或参数信息调控传感器，从而使得工程车可以根据不同运营场景自适应调整控制传感器的检测区域来提高工程车的传感器的多场景运用性能，从而提升了工程车自动控制的准确率，进而提升自动驾驶的安全性，同时减少传感器的数量以及计算难度。

技术特征：

1.一种检测装置的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根据所述工程车的实际运营场景在所述场景信息库中确定与所述实际运营场景匹配的标准运营场景以及与所述标准运营场景对应的检测装置的参考信息后，所述控制方法还包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测装置的参考信息包括检测装置的参考位置信息；

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工程车的运行信息确定所述工程车的实际运营场景，包括：

8.一种检测装置的控制器，其特征在于，包括：

9.一种检测装置的调控系统，其特征在于，包括：

10.一种工程车，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供了检测装置的控制方法及控制器、调控系统及工程车，解决了现有技术中自动驾驶工程车中由于传感器无法适用不同的运营场景，从而降低了工程车的自动控制的准确率的技术问题。本申请提供了检测装置的控制方法及控制器、调控系统及工程车，对工程车在不同运营场景下需要的传感器的检测区域以及该检测区域所对应的传感器的参数和/或位置进行标定，根据工程车的运行信息确定工程车所处的运营场景，并调取事先标定好的传感器的位置信息和/或参数信息调控传感器，使得工程车可以根据不同运营场景自适应调整控制传感器的检测区域，从而提升了工程车自动控制的准确率，进而提升自动驾驶的安全性，同时减少传感器的数量以及计算难度。

技术研发人员：赵密城,赵正飞,石洪吉
受保护的技术使用者：深圳海星智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12