方向选择方法、装置、电子设备、存储介质及割草机与流程

本发明涉及割草机，尤其涉及一种方向选择方法、装置、电子设备、存储介质及割草机。

背景技术：

1、一般情况下，为了划定割草的边界，会在草坪的边界进行埋线安装，割草机通过感知埋线来确定是否到达边界，然而，埋线安装的设备成本和人工成本均较高。

2、为了降低成本，有些割草机选择采用卫星导航定位方案。割草机上安装有定位装置，用户在割草前控制割草机沿草坪边界行走一圈、或者割草机自动沿着草坪边界行走一圈，通过卫星导航定位技术记录割草机移动过程的坐标数据，形成割草边界；类似地，还可以记录障碍物或者通道的坐标数据，从而完整割草区域的建图过程。

3、在具体进行建图时，需要先控制割草机移动至草坪边界的某一个位置，并控制割草机在识别到草坪的目标区域的边界后以这个位置为起点自动沿草坪的边界行走。但是在割草机到达该位置后无法控制割草机沿边界行走的方向，只能按照某一个预设的方案进行移动，导致建图的质量较差。

4、有鉴于此，亟需一种能够方便快捷地选择行走方向的方案。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种方向选择方案，以至少部分的解决上述问题。

2、根据本申请的另一方面，提供一种方向选择方法，所述方法包括：通过所述割草机识别目标区域的边界；若根据识别出的边界确定所述割草机与所述边界的距离在第一预设范围内，则控制所述割草机按照所述行走方向沿所述边界行走，所述行走方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右两个方向中与所述割草机车头的朝向之间夹角小的方向。

3、根据本申请的另一方面，提供一种方向选择方法，所述方法包括：通过所述割草机识别目标区域的边界；比较所述割草机的右行走组件与所述边界的第一距离以及所述割草机的左行走组件与所述边界的第二距离；若所述第一距离大于所述第二距离，则控制所述割草机沿着所述边界向右行走；或者，若所述第一距离小于所述第二距离则控制所述割草机沿着所述边界向左行走。

4、根据本申请的另一方面，提供一种割草机包括：车体；行走组件，设置在车体上；边界识别组件，设置在车体上，用于识别目标区域的边界；定位组件，设置在车体上，所述定位组件用于感测割草机的位姿数据，以根据所述位姿数据确定所述割草机车头的朝向；控制组件，设置在车体上，用于若根据识别出的边界确定所述割草机与所述边界的距离在第一预设范围内，则控制所述割草机沿目标方向行走，所述目标方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右两个方向中，与所述割草机车头的朝向之间夹角小的方向。

5、根据本申请的另一方面，提供一种割草机包括：车体；左行走组件、右行走组件，分别设置在车体的左右两侧；定位组件，分别设置在所述左行走组件和右行走组件上，用于分别感测割草机的左行走组件、右行走组件的位置数据；边界识别组件，设置在车体上，用于识别目标区域的边界，以确定所述边界的位置数据；控制组件，设置在所述车体上，用于比较所述割草机的右行走组件与所述边界的第一距离以及所述割草机的左行走组件与所述边界的第二距离；若所述第一距离大于所述第二距离，则控制所述割草机沿着所述边界向右行走；或者，若所述第一距离小于所述第二距离则控制所述割草机沿着所述边界向左行走。

6、根据本申请的一个方面，提供了一种方向选择方法，包括：接收割草机发送的目标区域的边界；通过界面展示所述目标区域的边界；通过所述界面获得用户输入的方向确定指令，所述方向确定指令用于指示所述割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，所述行走方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右；发送所述行走方向至所述割草机。

7、根据本申请的另一方面，提供一种方向选择方法，包括：在割草机的移动过程中识别目标区域的边界，并发送识别到的目标区域的边界，以向用户展示所述目标区域的边界，并获得所述用户输入的方向确定指令，所述方向确定指令用于指示的割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，所述行走方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右；接收所述行走方向。

8、根据本申请的另一方面，提供一种行走方向选择装置，包括：边界获取模块，用于接收割草机发送的目标区域的边界；展示模块，用于通过界面展示所述目标区域的边界；指令确定模块，用于通过所述界面获得用户输入的方向确定指令，所述方向确定指令用于指示所述割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，所述行走方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右；发送模块，用于发送所述行走方向至所述割草机。

9、根据本申请的另一方面，提供一种割草机，包括控制器，所述控制器用于执行：在割草机的移动过程中识别目标区域的边界，并发送识别到的目标区域的边界，以向用户展示所述目标区域的边界，并获得所述用户输入的方向确定指令，所述方向确定指令用于指示的割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，所述行走方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右；接收所述行走方向。

10、根据本申请的另一方面，提供一种割草机控制终端包括：通信装置、显示装置；所述通信装置用于接收割草机发送的目标区域的边界，以及用于发送所述行走方向至所述割草机；所述显示装置用于通过界面展示所述目标区域的边界；以及通过所述界面获得用户输入的方向确定指令，所述方向确定指令用于指示所述割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，所述行走方向为沿所述边界向左或者沿所述边界向右。

11、根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的方法。

12、根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方面所述的方法。

13、本申请各实施例中提供的方案，针对沿所述边界向左和沿所述边界向右两个方向，可以计算这两个方向分别与割草机车头的当前朝向之间的夹角，并将夹角小的方向确定为所述割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，由此，可以减少割草机的转弯角度，提高行走效率。

技术特征：

1.一种方向选择方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述边界为外实体边界或者内实体边界，所述外实体边界与所述内实体边界对应的所述第一预设范围的值不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述若根据识别出的边界确定所述割草机与所述边界的距离在第一预设范围内，则控制所述割草机沿目标方向行走，包括：

4.一种方向选择方法，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述通过所述割草机识别目标区域的边界，之后，所述方法还包括：

6.一种割草机包括：

7.一种割草机包括：

8.一种方向选择方法，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方向确定指令具体为方向选择操作，所述通过界面展示所述目标区域的边界，包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方向确定指令具体为位置确定操作，所述通过所述界面获得用户输入的方向确定指令，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据割草机车头的当前朝向与所述目标区域的边界之间的夹角确定割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，包括：

12.一种方向选择方法，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方向确定指令具体为方向选择操作，所述在割草机的移动过程中识别目标区域的边界，并发送识别到的目标区域的边界，以向用户展示所述目标区域的边界，并获得所述用户输入的方向确定指令，包括：

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方向确定指令具体为位置确定操作，所述在割草机的移动过程中识别目标区域的边界，并发送识别到的目标区域的边界，以向用户展示所述目标区域的边界，并获得所述用户输入的方向确定指令，包括：

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据割草机车头的当前朝向与所述目标区域的边界之间的夹角确定割草机沿所述目标区域的边界行走的行走方向，包括：

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

17.一种方向选择装置，包括：

18.一种割草机，包括控制器，所述控制器用于执行：

19.一种割草机控制终端包括：通信装置、显示装置；

20.一种电子设备，包括：

21.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5、8-16中任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种方向选择方法、装置、电子设备、存储介质及割草机，方向选择方法包括：通过割草机识别目标区域的边界；若根据识别出的边界确定割草机与边界的距离在第一预设范围内，则控制割草机按照行走方向沿边界行走，行走方向为沿边界向左或者沿边界向右两个方向中与割草机车头的朝向之间夹角小的方向。本实施例提供的方案，针对沿边界向左和沿边界向右两个方向，可以计算这两个方向分别与割草机车头的当前朝向之间的夹角，并将夹角小的方向确定为割草机沿目标区域的边界行走的行走方向，由此，可以减少割草机的转弯角度，提高行走效率。

技术研发人员：陈子冲,吕卓
受保护的技术使用者：未岚大陆（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13