无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法及系统与流程

本发明涉及环卫的，具体地，涉及一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法及系统。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的日渐成熟，自动驾驶车辆正逐步渗入环卫领域，而环卫作业的重复性、简单性、低速性等也为自动驾驶技术在环卫领域的落地提供了基础。当前自动驾驶技术的实现主要依靠激光雷达、毫米波雷达以及摄像头的探测。

2、公开号为cn107600843a的中国发明专利文献公开了一种基于无人机的智能垃圾清扫车及其控制方法，包括车体、无人机、存储仓、连接装置、摄像装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，车体包括固定卡扣、停机坪以及自动驾驶模块，存储仓放置于车体上方，存储仓包括激光测距仪以及垃圾口，连接装置包括连接锁扣、连接绳、旋转轴以及伸缩卡扣，摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，导航装置设置于车体内部，无线装置设置于导航装置侧方，用于分别与无人机、第二摄像头、连接锁扣、旋转轴、伸缩卡扣、外部设备以及网络连接，定位装置设置于无线装置侧方，处理器设置于定位装置侧方并分别与固定卡扣、自动驾驶模块、激光测距仪、第一摄像头、导航装置、无线装置以及定位装置连接。公开号为cn111258318a的中国发明专利文献公开了一种环卫车自动驾驶系统及其控制方法，该自动驾驶系统包括定位子系统，其用于实时更新车辆的位姿信息，选择预先录制的清扫路线；其还用于实时根据信号强度的大小，自动切换定位方式；感知子系统，其用于根据清扫路线生成信息态势图；决策子系统，其用于生成驾驶态势图，进而生成横向控制命令和纵向控制命令；驾驶态势图包括行进路线的路径规划；控制子系统，还用于接收并执行横向控制命令和纵向控制命令，以及同步执行预定的清扫任务；hmi子系统，其用于人机交互。

3、针对上述中的相关技术，发明人认为这些探测设备无法实现超远距离垃圾状况的探测，以至于自动驾驶环卫车辆在工作中只能依靠固定作业模式进行作业，缺乏机动性。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法及系统。

2、根据本发明提供的一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法，包括如下步骤：

3、步骤s1：路况信息获取，自动驾驶环卫车按照提前规划的作业路线进行作业，无人机探测自动驾驶环卫车未来预定时间内作业路线的路况信息；

4、步骤s2：路况信息解析，无人机探测的路况信息回传到云平台，云平台解译路况信息；

5、步骤s3：处理方式选择，根据解译的路况信息选择环卫处理方式，根据选择的环卫处理方式进行作业模式动态切换。

6、优选的，在所述步骤s1中，路况信息包括自动驾驶环卫车作业路线上的垃圾分布和类型状况；

7、所述预定时间自行定义，时间粒度根据获取的垃圾状况信息的时间需要进行设置，且时间粒度根据无人机起飞性能、起飞时长和驾驶车辆速度进行定义。

8、优选的，在所述步骤s2中，无人机探测的路况信息通过5g技术回传到云平台，云平台通过图像识别和ai解译探测的路况信息，对回传的影像信息进行解译分析；

9、解译的要素包括探测路段的垃圾种类和分布情况。

10、优选的，在所述步骤s3中，对于解译获取的垃圾种类和垃圾分布信息；

11、若垃圾类型为本自动驾驶环卫车不可清扫的垃圾，将该不可清扫垃圾作为设定事件，并根据垃圾分布信息通知到临近的作业人员或能够处理该设定事件的车辆去清理；

12、若垃圾类型为本自动驾驶环卫车能够清扫的垃圾，当该能够清扫的垃圾的量未超过预设量时，本自动驾驶环卫车选择加快行进速度且降低清扫模式功率；当该能够清扫的垃圾的量超过预设量时，本自动驾驶环卫车选择降低行进速度且增加清扫模式功率。

13、优选的，该动态切换方法还包括无人机充电步骤：在自动驾驶环卫车上设置移动充电站，无人机在探测任务后，在自动驾驶环卫车上的移动充电站进行充电。

14、根据本发明提供的一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换系统，包括如下模块：

15、模块m1：路况信息获取，自动驾驶环卫车按照提前规划的作业路线进行作业，无人机探测自动驾驶环卫车未来预定时间内作业路线的路况信息；

16、模块m2：路况信息解析，无人机探测的路况信息回传到云平台，云平台解译路况信息；

17、模块m3：处理方式选择，根据解译的路况信息选择环卫处理方式，根据选择的环卫处理方式进行作业模式动态切换。

18、优选的，在所述模块m1中，路况信息包括自动驾驶环卫车作业路线上的垃圾分布和类型状况；

19、所述预定时间自行定义，时间粒度根据获取的垃圾状况信息的时间需要进行设置，且时间粒度根据无人机起飞性能、起飞时长和驾驶车辆速度进行定义。

20、优选的，在所述模块m2中，无人机探测的路况信息通过5g技术回传到云平台，云平台通过图像识别和ai解译探测的路况信息，对回传的影像信息进行解译分析；

21、解译的要素包括探测路段的垃圾种类和分布情况。

22、优选的，在所述模块m3中，对于解译获取的垃圾种类和垃圾分布信息；

23、若垃圾类型为本自动驾驶环卫车不可清扫的垃圾，将该不可清扫垃圾作为设定事件，并根据垃圾分布信息通知到临近的作业人员或能够处理该设定事件的车辆去清理；

24、若垃圾类型为本自动驾驶环卫车能够清扫的垃圾，当该能够清扫的垃圾的量未超过预设量时，本自动驾驶环卫车选择加快行进速度且降低清扫模式功率；当该能够清扫的垃圾的量超过预设量时，本自动驾驶环卫车选择降低行进速度且增加清扫模式功率。

25、优选的，该动态切换系统还包括无人机充电模块：在自动驾驶环卫车上设置移动充电站，无人机在探测任务后，在自动驾驶环卫车上的移动充电站进行充电。

26、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

27、1、本发明实现了无人机技术和自动驾驶车辆技术在环卫领域的有机融合，通过无人机超远距离探测，提升了自动驾驶测车辆的感知能力，同时环卫车为无人机提供移动续航充电平台，二者相辅相成，有效的促进了自动驾驶环卫车在环卫领域的深耕。2、本发明无人机技术弥补了自动驾驶环卫车辆无法实现超远距离探测的缺点，极大的提升了自动驾驶车辆的感知能力，有效的支持了自动驾驶环卫车根据垃圾分布及垃圾类型状况动态调整作业模式的能力，可以在保证作业质量的基础上，节省作业资源、提升作业效率；

28、3、本发明将环卫车作为无人机的移动充电站，弥补了无人机续航能力差的缺点，极大的提升了无人机作业能力。

技术特征：

1.一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法，其特征在于，在所述步骤s1中，路况信息包括自动驾驶环卫车作业路线上的垃圾分布和类型状况；

3.根据权利要求1所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法，其特征在于，在所述步骤s2中，无人机探测的路况信息通过5g技术回传到云平台，云平台通过图像识别和ai解译探测的路况信息，对回传的影像信息进行解译分析；

4.根据权利要求1所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法，其特征在于，在所述步骤s3中，对于解译获取的垃圾种类和垃圾分布信息；

5.根据权利要求1所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法，其特征在于，该动态切换方法还包括无人机充电步骤：在自动驾驶环卫车上设置移动充电站，无人机在探测任务后，在自动驾驶环卫车上的移动充电站进行充电。

6.一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换系统，其特征在于，包括如下模块：

7.根据权利要求6所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换系统，其特征在于，在所述模块m1中，路况信息包括自动驾驶环卫车作业路线上的垃圾分布和类型状况；

8.根据权利要求6所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换系统，其特征在于，在所述模块m2中，无人机探测的路况信息通过5g技术回传到云平台，云平台通过图像识别和ai解译探测的路况信息，对回传的影像信息进行解译分析；

9.根据权利要求6所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换系统，其特征在于，在所述模块m3中，对于解译获取的垃圾种类和垃圾分布信息；

10.根据权利要求6所述的无人机辅助的环卫车作业模式动态切换系统，其特征在于，该动态切换系统还包括无人机充电模块：在自动驾驶环卫车上设置移动充电站，无人机在探测任务后，在自动驾驶环卫车上的移动充电站进行充电。

技术总结
本发明提供了一种无人机辅助的环卫车作业模式动态切换方法及系统，包括如下步骤：步骤S1：路况信息获取，自动驾驶环卫车按照提前规划的作业路线进行作业，无人机探测自动驾驶环卫车未来预定时间内作业路线的路况信息；步骤S2：路况信息解析，无人机探测的路况信息回传到云平台，云平台解译路况信息；步骤S3：处理方式选择，根据解译的路况信息选择环卫处理方式，根据选择的环卫处理方式进行作业模式动态切换。本发明实现了无人机技术和自动驾驶车辆技术在环卫领域的有机融合，通过无人机超远距离探测，提升了自动驾驶测车辆的感知能力，同时环卫车为无人机提供移动续航充电平台，二者相辅相成，有效的促进了自动驾驶环卫车在环卫领域的深耕。

技术研发人员：何弢,雷栋,廖文龙,张亚楠
受保护的技术使用者：酷哇科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13