自动驾驶车辆的控制方法及相关装置与流程

本公开涉及数据处理，尤其涉及人工智能、自动驾驶、计算机视觉等。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的日趋成熟，自动驾驶车辆也越来越普及。自动驾驶技术中包括对自动驾驶车辆的纵向控制。纵向控制主要规划自动驾驶车辆在多个时间点上的期望状态。该期望状态例如包括自动驾驶车辆的移动位移，以及自动驾驶车辆在相应位移点所应达到的加速度和速度等。

2、自动驾驶车辆在多个时间点上的期望状态，并非一次生成的，而是通过多次规划逐步生成的。如何控制自动驾驶车辆，从一个期望状态平滑地过渡到另一个期望状态，是提高自动驾驶技术的一个关注点。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及相关装置。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

3、基于多帧规划帧，生成待执行控制帧；待执行控制帧中包括针对自动驾驶车辆的目标加速度；每帧规划帧中包括规划帧对应的时间序列上的期望状态集合，期望状态集合中的每个期望状态分别包括自动驾驶车辆的期望加速度、期望速度和期望位移；

4、基于待执行控制帧中的目标加速度，控制自动驾驶车辆。

5、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

6、生成模块，用于基于多帧规划帧，生成待执行控制帧；待执行控制帧中包括针对自动驾驶车辆的目标加速度；每帧规划帧中包括规划帧对应的时间序列上的期望状态集合，期望状态集合中的每个期望状态分别包括自动驾驶车辆的期望加速度、期望速度和期望位移；

7、控制模块，用于基于待执行控制帧中的目标加速度，控制自动驾驶车辆。

8、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

12、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

13、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。

14、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如前述的电子设备。

15、基于本公开实施例中生成的控制帧能够缓解甚至消除规划帧间的跳变，使得自动驾驶车辆在不同期望状态之间平滑过渡。因此，基于该方式生成的控制帧可以改善自动驾驶的整体效果，提高用户的驾驶体验。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于多帧规划帧，生成待执行控制帧，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对每帧规划帧，所述规划帧的期望状态集合中包括所述规划帧对应的时间序列中各时间点上的期望加速度；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述待处理规划帧生成所述待执行控制帧，包括：

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，在生成所述待处理规划帧之后，还包括：

6.根据权利要求2-5中任一项所述的方法，其中，基于所述多帧规划帧生成的控制帧的总量为p帧，所述待执行控制帧的帧序为在所述p帧控制帧中的排序；p为大于等于2的正整数；

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多帧规划帧中，最后一帧规划帧对应的权重，随所述待执行控制帧的帧序的增加依序提高；

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于多帧规划帧，生成待执行控制帧，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，针对除所述多帧规划帧中最后一帧规划帧之外的每帧规划帧，基于所述规划帧生成的待融合控制帧为：基于所规划帧控制所述自动驾驶车辆的过程中生成的指定数量的控制帧中的最后一帧控制帧；或者，

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，针对除所述多帧规划帧中最后一帧规划帧之外的每帧规划帧，所述规划帧生成的待融合控制帧随所述待处理控制帧的帧序的增加权重依序降低；

11.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述生成模块，包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其中，针对每帧规划帧，所述规划帧的期望状态集合中包括所述规划帧对应的时间序列中各时间点上的期望加速度；所述第一融合单元，具体用于：

14.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述第一生成单元，具体用于：

15.根据权利要求12-14中任一项所述的装置，在生成所述待处理规划帧之后，还包括，第一生成单元，还用于：

16.根据权利要求12-15中任一项所述的装置，其中，基于所述多帧规划帧生成的控制帧的总量为p帧，所述待执行控制帧的帧序为在所述p帧控制帧中的排序；p为大于等于2的正整数；

17.根据权利要求12所述的装置，其中，所述多帧规划帧中，最后一帧规划帧对应的权重，随所述待执行控制帧的帧序的增加依序提高；

18.根据权利要求11所述的装置，其中，所述生成模块，包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，针对除所述多帧规划帧中最后一帧规划帧之外的每帧规划帧，基于所述规划帧生成的待融合控制帧为：基于所规划帧控制所述自动驾驶车辆的过程中生成的指定数量的控制帧中的最后一帧控制帧；或者，

20.根据权利要求18或19所述的装置，其中，针对除所述多帧规划帧中最后一帧规划帧之外的每帧规划帧，所述规划帧生成的待融合控制帧随所述待处理控制帧的帧序的增加权重依序降低；

21.一种电子设备，包括：

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

24.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求20所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法及相关装置，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、计算机视觉等技术领域。具体实现方案为：基于多帧规划帧，生成待执行控制帧；待执行控制帧中包括针对自动驾驶车辆的目标加速度；每帧规划帧中包括规划帧对应的时间序列上的期望状态集合，期望状态集合中的每个期望状态分别包括自动驾驶车辆的期望加速度、期望速度和期望位移；基于待执行控制帧中的目标加速度，控制自动驾驶车辆。本公开实施例中生成的控制帧能够缓解甚至消除规划帧间的跳变，使得自动驾驶车辆在不同期望状态之间平滑过渡，进而可以改善自动驾驶的整体效果，提高用户的驾驶体验。

技术研发人员：刘征宇,车竞,彭亮,柳长春
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13