仓门的控制方法、装置、自移动设备及可读存储介质与流程

本申请属于智能控制，尤其涉及一种仓门的控制方法、装置、自移动设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着技术的发展，自移动设备的应用越来越广泛，例如，各种服务机器人应用于酒店、写字楼等场所。服务机器人通常配置有货仓以及仓门，用户可以将物品存放在货仓内，由机器人将物品运输至指定位置，完成物品配送任务。

2、在相关技术方案中，自移动设备在控制仓门的开启或关闭时的控制方式比较单一，难以适配不同使用场景。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种仓门的控制方法、装置、自移动设备及可读存储介质，可以解决相关技术方案中自移动设备对仓门的控制方式较为单一的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种仓门的控制方法，应用于自移动设备，自移动设备包括货仓及设置于货仓进出口一侧的仓门，仓门的控制方法包括：响应于目标任务的任务执行请求，获取参考信息，参考信息包括自移动设备的设备信息和目标任务的任务信息中的至少一项；根据参考信息，确定仓门在开闭过程中的控制参数；在执行目标任务的过程中，根据控制参数，控制仓门开启或关闭。

3、本申请第一方面的有益效果在于，首先响应于目标任务的任务执行请求，获取参考信息，并根据参考信息来确定仓门在开闭过程中的控制参数，利用控制参数控制仓门开启或关闭。本申请实施例中可以利用自移动设备的设备信息和/或目标任务的任务信息，确定不同的控制参数，该控制参数可以对仓门开闭的过程进行调整，使得仓门开闭的过程更加多样化，解决了相关技术中对仓门的控制单一的问题，有利于适配自移动设备的不同使用场景。

4、在第一方面的一些实施方式中，参考信息包括设备信息和任务信息，设备信息包括自移动设备的当前电量、当前位置中的一种或多种，任务信息包括目标任务的任务地点、任务紧急度、任务执行时间中的一种或多种，控制参数包括仓门的开闭速度；上述根据参考信息，确定仓门在开闭过程中的控制参数，包括：根据参考信息，确定每种设备信息对应的第一子速度，以及每种任务信息对应的第二子速度；对第一子速度和第二子速度进行速度融合，得到仓门的开闭速度。

5、在第一方面的一些实施方式中，参考信息包括任务信息，任务信息包括目标任务的任务地点和目标物品的物品尺寸中的至少一项，目标物品为目标任务中货仓内被存取的物品，控制参数包括仓门的开闭幅度；根据参考信息，确定仓门在开闭过程中的控制参数，包括：根据任务信息，确定仓门的开闭幅度。

6、在第一方面的一些实施方式中，上述根据控制参数，控制仓门开启或关闭，包括：在仓门开启后，对货仓进行物品检测，得到目标物品的物品检测结果，目标物品为目标任务中货仓内被存取的物品；在目标物品的物品检测结果满足关闭条件时，根据控制参数，控制仓门关闭。

7、在第一方面的一些实施方式中，自移动设备包括多种货仓，每种货仓的可容纳空间不同；任务信息包括目标物品的数量和尺寸，目标物品为目标任务中货仓内被存取的物品；在上述根据参考信息，确定仓门在开闭过程中的控制参数之前，上述仓门的控制方法还包括：基于目标物品的数量和目标物品的尺寸，确定目标物品所需占用的容纳空间；根据目标物品所需占用的容纳空间，从多种货仓中筛选出目标货仓，目标货仓的可容纳空间大于或等于目标物品所需占用的容纳空间；上述根据参考信息，确定仓门在开闭过程中的控制参数，包括：根据参考信息，确定目标货仓的仓门在开闭过程中的控制参数。

8、在第一方面的一些实施方式中，自移动设备还包括对货仓内的环境参数进行调节的至少一个控制装置，任务信息还包括目标物品的名称，目标物品为目标任务中货仓内被存取的物品；仓门的控制方法还包括：基于目标物品的名称，确定待启动的控制装置，以及控制装置启动后对环境参数进行调节时的调节参数。

9、在第一方面的一些实施方式中，自移动设备还包括：电机，电机用于驱动仓门开启或关闭；在上述响应于目标任务的任务执行请求，获取参考信息之前，仓门的控制方法还包括：通过电机控制仓门开启和关闭，并获取在仓门开闭过程中对仓门的开闭程度进行检测得到的检测信号；根据电机的运行状态和检测信号，得到仓门的自检结果。

10、第二方面，本申请实施例提供了一种仓门的控制装置，应用于自移动设备，自移动设备包括货仓及设置于货仓进出口一侧的仓门，仓门的控制装置包括：获取模块，用于响应于目标任务的任务执行请求，获取参考信息，参考信息包括自移动设备的设备信息和目标任务的任务信息中的至少一项；第一确定模块，用于根据所参考信息，确定仓门在开闭过程中的控制参数；控制模块，用于在执行目标任务的过程中，根据控制参数，控制仓门开启或关闭。

11、第三方面，本申请实施例提供了一种自移动设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的计算机程序；其中，处理器配置为经由执行计算机程序来执行上述仓门的控制方法。

12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述仓门的控制方法的步骤。

13、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述仓门的控制方法。

14、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种仓门的控制方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括货仓及设置于所述货仓进出口一侧的仓门，所述仓门的控制方法包括：

2.如权利要求1所述的仓门的控制方法，其特征在于，所述参考信息包括所述设备信息和所述任务信息，所述设备信息包括所述自移动设备的当前电量、当前位置中的一种或多种，所述任务信息包括所述目标任务的任务地点、任务紧急度、任务执行时间中的一种或多种，所述控制参数包括所述仓门的开闭速度；

3.如权利要求1所述的仓门的控制方法，其特征在于，所述参考信息包括所述任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的任务地点和目标物品的物品尺寸中的至少一项，所述目标物品为所述目标任务中所述货仓内被存取的物品，所述控制参数包括所述仓门的开闭幅度；

4.如权利要求1所述的仓门的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制参数，控制所述仓门开启或关闭，包括：

5.如权利要求1所述的仓门的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括多种所述货仓，每种所述货仓的可容纳空间不同；

6.如权利要求1所述的仓门的控制方法，其特征在于，所述自移动设备还包括对所述货仓内的环境参数进行调节的至少一个控制装置，所述任务信息还包括目标物品的名称，所述目标物品为所述目标任务中所述货仓内被存取的物品；

7.如权利要求1至6任一项所述的仓门的控制方法，其特征在于，所述自移动设备还包括电机，所述电机用于驱动所述仓门开启或关闭；

8.一种仓门的控制装置，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括货仓及设置于所述货仓进出口一侧的仓门，所述仓门的控制装置包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述仓门的控制方法的步骤。

技术总结
本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种仓门的控制方法、装置、自移动设备及可读存储介质。上述自移动设备包括货仓及设置于所述货仓进出口一侧的仓门，上述仓门的控制方法包括：响应于目标任务的任务执行请求，获取参考信息，所述参考信息包括所述自移动设备的设备信息和所述目标任务的任务信息中的至少一项；根据所述参考信息，确定所述仓门在开闭过程中的控制参数；在执行所述目标任务的过程中，根据所述控制参数，控制所述仓门开启或关闭。本申请实施例可以解决相关技术中对仓门的控制单一的问题。

技术研发人员：夏舸,刘瑜权
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14