本申请实施例涉及自动驾驶,尤其涉及一种仿真测试方法、电子设备及计算机存储介质。
背景技术:
1、随着自动驾驶技术的发展,越来越多的行业和领域使用具有自动驾驶功能的设备(如车辆、飞行器等)进行相应的工作,以提高工作效率,减轻人工作业负担。为了保证这些设备在实际工作中的驾驶安全性,自动驾驶测试成为必不可少的环节。
2、在自动驾驶测试中,依托道路测试证明自动驾驶的安全性成本巨大,而仿真测试则是一种低成本,更安全的测试方式。仿真测试依托路测数据提炼关键场景,有效实现自动驾驶仿真模拟,并且,能够不断进行仿真测试算法版本的迭代更新。然而,因算法不同版本之间存在自动驾驶仿真车辆在决策规划方面的差异,当自动驾驶仿真车辆与路测数据中的采集车辆位置不一致,而路测回放数据中的环境障碍物仍然按照原位置还原来测试自动驾驶系统时,极易导致自动驾驶仿真车辆与路测回放环境障碍物产生不合理交互,造成仿真车辆等产生不合理急刹和碰撞等大量测试误报,使得测试效率大大降低。为此,一种相关方案中,采用预测碰撞,并对障碍物进行统一接管的方式对这种情况进行处理。但是,这种方式一方面需要预测碰撞的预测模型具有较高的准确性,另一方面统一接管的方式较为单一,难以实现交互测试的多样性,覆盖实际的测试场景。
3、因此,如何有效利用路测数据进行仿真测试,提高仿真测试的效率,成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此,本申请实施例提供一种仿真测试方案,以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面,提供了一种仿真测试方法,包括:基于路测数据的仿真回放测试,识别出关键障碍物,其中,所述关键障碍物为对自动驾驶仿真设备的行驶产生行驶影响,且为影响责任方的交通对象;基于所述行驶影响对应的场景信息,为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略;使用多种所述交互策略,进行所述关键障碍物和所述自动驾驶仿真设备之间的交互推演;根据交互推演结果,获得仿真测试结果。
3、根据本申请实施例的第二方面,提供了一种电子设备,包括:处理器、存储器、通信接口和通信总线,所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信;所述存储器用于存放至少一可执行指令,所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述方法对应的操作。
4、根据本申请实施例的第三方面,提供了一种计算机存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
5、根据本申请实施例提供的方案,在使用路测数据进行仿真回放测试的过程中,通过识别出需要承担行驶影响责任的关键障碍物,进而针对该场景下,该关键障碍物与自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略,基于该多种交互策略进行相对应的交互推演,以实现该场景下的多种不同交互测试。通过多种不同交互测试,一方面,可有效对自动驾驶仿真设备从不同交互角度进行多次测试,以确定自动驾驶仿真设备的性能,扩展测试所能覆盖的驾驶场景;另一方面,实现了路测数据的有效利用;再一方面,还可根据仿真测试结果来确定对自动驾驶仿真设备的行驶产生行驶影响的真正原因,如,是因自动驾驶仿真设备缺陷的原因,还是因仿真测试算法版本造成的误报,从而能够暴露可能存在的仿真回放测试问题。由上,从整体上提高了利用路测数据进行仿真测试的仿真测试效率,且无需复杂的预测模型的参与,降低了方案实现成本。
1.一种仿真测试方法,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述基于路测数据的仿真回放测试,识别出关键障碍物,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述方法还包括:
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其中,所述基于所述行驶影响对应的场景信息,为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略,包括:
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其中,所述基于所述行驶影响对应的场景信息,为所述关键障碍物与所述自动驾驶仿真设备的交互确定多种交互策略,包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述代价评估函数包括以下至少之一:
7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述根据预设的代价评估函数,对所述多种候选交互策略序列进行评估,包括以下至少之一:
8.根据权利要求5所述的方法,其中,在所述根据评估结果,确定目标交互策略序列之后,所述方法还包括:
9.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其中,所述使用多种所述交互策略,进行所述关键障碍物和所述自动驾驶仿真设备之间的交互推演,包括:
10.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其中,所述使用多种所述交互策略,进行所述关键障碍物和所述自动驾驶仿真设备之间的交互推演,包括:
11.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其中,所述根据交互推演结果,获得仿真测试结果,包括:
12.一种电子设备,包括:处理器、存储器、通信接口和通信总线,所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信;
13.一种计算机存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
14.一种计算机程序产品,包括计算机指令,所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-11中任一所述方法对应的操作。